一种基于机器视觉的料盒抓取设备制造技术

本发明专利技术公开了一种基于机器视觉的料盒抓取设备，包括工作台、设于工作台内部且用于传送料盒的料盒传送系统、设于料盒传送系统上方且用于识别料盒内容物的机器视觉系统、可沿着工作台上方左右滑动的料盒抓取机构、可根据料盒内的内容物调整存放位置的料盒存放机构以及设于料盒抓取设备内部的控制系统；当机器视觉系统识别出料盒传送系统上当前料盒内的内容物，控制系统控制料盒抓取机构移动至合适位置抓取料盒，料盒存放机构根据机器视觉系统识别出的料盒内的内容物调整存放位置，料盒抓取机构将料盒放入料盒存放机构。本发明专利技术结构简单，使用方便，料盒存放位置可调整，避免存放过程中料盒损坏，降低了成本。降低了成本。降低了成本。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的料盒抓取设备


[0001]本专利技术涉及料盒抓取
，尤其涉及一种基于机器视觉的料盒抓取设备。

技术介绍

[0002]料盒抓取是选取需要的料盒或者是将不同的料盒分类放入不同放置区的重要步骤，但是现有的料盒抓取装置的料盒放置位置不能调整，只有整面的放置架，而且夹取装置的位置也是较为固定的，不适合多方位夹取和放置。
[0003]因此，亟需解决上述问题。

技术实现思路

[0004]专利技术目的：本专利技术的目的是提供一种适合多方位夹取和放置的基于机器视觉的料盒抓取设备。
[0005]技术方案：本专利技术提供一种基于机器视觉的料盒抓取设备，包括工作台、设于工作台内部且用于传送料盒的料盒传送系统、设于料盒传送系统上方且用于识别料盒内容物的机器视觉系统、可沿着工作台上方左右滑动的料盒抓取机构、可根据料盒内的内容物调整存放位置的料盒存放机构以及设于料盒抓取设备内部的控制系统；当机器视觉系统识别出料盒传送系统上当前料盒内的内容物，控制系统控制料盒抓取机构移动至合适位置抓取料盒，料盒存放机构根据机器视觉系统识别出的料盒内的内容物调整存放位置，料盒抓取机构将料盒放入料盒存放机构。
[0006]进一步的，工作台包括位于工作台下方用于支撑工作台的四条支撑腿、沿工作台上表面横向开设且用于供料盒传送系统滑动的滑动槽和设于工作台下端面与支撑腿之间且用于防止使用过程中误触工作台内部的挡板。
[0007]优选的，料盒传送系统包括位于工作台内且用于传送料盒的传送带、设于传送带中间且为传送带的转动提供动力的电机机组、位于电机机组两侧且传递动力的输出轴、跟随输出轴转动的传动轴、与传动轴同步转动且平行于工作台设置的一对轮毂以及设于轮毂外侧可随轮毂运动且用于卡接传送带的卡槽。
[0008]再者，机器视觉系统包括位于工作台一端且用于识别料盒内容物的识别装置、设于识别装置外侧面且用于显示料盒内容物的显示屏以及位于识别装置内的上表面且用于拍摄料盒的摄像头。
[0009]优选的，料盒抓取机构包括可沿着工作台上方左右滑动的安装座、转动连接在安装座上且可360度旋转的转动台、连接在转动台上端面的第一伸缩杆、通过转动轴设于第一伸缩杆上方的第二伸缩杆、连接在第二伸缩杆另一端且用于抓取料盒的夹爪，夹爪与第二伸缩杆之间通过圆柱销转动连接。
[0010]再者，夹爪与料盒的接触面设有防滑块，防滑块的材质为橡胶。
[0011]优选的，料盒存放机构设置在工作台一侧，包括按照料盒尺寸设置的具有多个料盒存放区且用于存放料盒的料盒架、开设在料盒架两侧面的凹槽、设于凹槽内且用于调整
料盒存放位置的上安装块、设于凹槽内且与上安装块对应设置的下安装块、设于凹槽内且用于改变上安装块和下安装位置的齿轮组，上安装块与下安装块之间设有放置料盒的固定板，齿轮组由外设的电机驱动。
[0012]进一步的，凹槽设为四道，第一道凹槽与第三道凹槽可供上安装块经过，第二道凹槽与第四道凹槽可供下安装块经过。
[0013]有益效果：本专利技术与现有技术相比，具有以下显著优点：
[0014](1)机器视觉系统设置在料盒传送系统的上方，使料盒在传送过程中即可通过机器视觉系统被识别出内容物，随即由料盒抓取机构抓取，并设置可根据不同料盒内容调整存放位置的料盒存放机构，实现了多方位夹取和放置，整个工作过程简易，出错率极低；
[0015](2)通过齿轮组转动从而带动上安装块与下安装块在凹槽内移动，凹槽设置为四道，使上安装块与下安装块按照凹槽固定的路线移动，从而使料盒可以平稳的转动，达到移动固定板和料盒位置的目的；
[0016](3)轮毂带动传送带转动，保证传送带在工作时运输料盒的稳定性，避免造成料盒的损坏；
[0017](4)安装台线性移动配合转动台360度的旋转运动，更方便调整夹爪的位置和角度，从而可快速准确的放置和取出料盒，可以实现多方位夹取和放置；
[0018](5)夹爪上设置有防滑块，增加与料盒之间的摩擦力，防止在夹住料盒的时候料盒产生滑动从而导致无法放入固定板内，避免料盒的损坏。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的结构示意图；
[0020]图2为本专利技术的侧视图；
[0021]图3为本专利技术中的料盒传送系统结构示意图；
[0022]图4为本专利技术中的传送带示意图；
[0023]图5为本专利技术中的机器视觉系统示意图；
[0024]图6为本专利技术中的齿轮组与凹槽的结构示意图
[0025]图7为本专利技术中的凹槽结构示意图；
[0026]图8为本专利技术中的齿轮组结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面结合附图对本专利技术的技术方案作进一步说明。
[0028]如图所示，本专利技术公开的一种基于机器视觉的料盒抓取设备，包括工作台1、料盒传送系统2、机器视觉系统3、料盒抓取机构4、料盒存放机构5以及控制系统，工作台1包括支撑腿101、滑动槽102和挡板103，支撑腿101位于工作台下方，用于支撑工作台，优选为四条；在工作台下端面与支撑腿之间设有挡板103，用于防止使用过程中操作人员误触工作台的内部。
[0029]料盒传送系统2位于工作台的内部，用于传送料盒，如图3所示，是从料盒抓取设备的侧面所看到的料盒传送系统的剖视图，工作台的左右两侧各有一个如图3所示的料盒传送系统，包括传送带201、电机机组202、输出轴203、传动轴204、轮毂205和卡槽206，传送带
201设于位于工作台内，用于传送料盒；电机机组202设于传送带中间，为传送带的转动提供动力；电机机组202的两侧均设有输出轴203，将电机机组的动力传递给传动轴204，传动轴跟随输出轴转动，与传动轴同步转动还有轮毂205，轮毂的外侧设有卡槽206，卡槽可随轮毂运动，用于卡接传送带，使传动带在在工作时运行平稳，保证位于传送带之上的料盒的稳定性，避免造成料盒的损坏。左右两个料盒传送系统的轮毂共同支撑起传送带。传动轴的两端外侧面还设有端盖207，防止裸露在外的传动轴在转动过程中误伤操作人员。
[0030]料盒抓取机构4设于工作台上方，可以沿着滑动槽做线性运动，料盒抓取机构4包括安装座401、转动台402、第一伸缩杆403、转动轴404、第二伸缩杆405、夹爪406以及圆柱销407，安装座401呈方形或者长方形，可沿着工作台上方的滑动槽左右滑动，转动台402转动连接在安装座上，转动台可实现360度旋转；第一伸缩杆403连接在转动台上端面，第一伸缩杆与第二伸缩杆405之间通过转动轴404相连，故第二伸缩杆可绕转动轴360度旋转；夹爪406转动连接在第二伸缩杆另一端，夹爪与第二伸缩杆之间通过圆柱销407转动连接。夹爪的顶端与料盒相接触的位置设有防滑块408，防滑块的材质优选为橡胶，也可用其它具有摩擦力的材质，增加夹爪与料盒之间的摩擦力，防止在夹住料盒的时候料盒产生滑动从而导致无法放入固定板内，避免料盒的损坏。
[0031]机器视觉系统3设于料盒传送系统上方，用于识别料盒内容本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的料盒抓取设备，其特征在于，包括工作台(1)、设于工作台内部且用于传送料盒的料盒传送系统(2)、设于料盒传送系统上方且用于识别料盒内容物的机器视觉系统(3)、可沿着工作台上方左右滑动的料盒抓取机构(4)、可根据料盒内的内容物调整存放位置的料盒存放机构(5)以及设于料盒抓取设备内部的控制系统；当机器视觉系统识别出料盒传送系统上当前料盒内的内容物，控制系统控制料盒抓取机构移动至合适位置抓取料盒，料盒存放机构根据机器视觉系统识别出的料盒内的内容物调整存放位置，料盒抓取机构将料盒放入料盒存放机构。2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的料盒抓取设备，其特征在于，所述工作台(1)包括位于工作台下方用于支撑工作台的四条支撑腿(101)、沿工作台上表面横向开设且用于供料盒传送系统滑动的滑动槽(102)和设于工作台下端面与支撑腿之间且用于防止使用过程中误触工作台内部的挡板(103)。3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的料盒抓取设备，其特征在于，所述料盒传送系统(2)设于工作台的左右两侧各一个，料盒传送系统包括位于工作台内且用于传送料盒的传送带(201)、设于传送带中间且为传送带的转动提供动力的电机机组(202)、位于电机机组两侧且传递动力的输出轴(203)、跟随输出轴转动的传动轴(204)、与传动轴同步转动且平行于工作台设置的一对轮毂(205)以及设于轮毂外侧可随轮毂运动且用于卡接传送带的卡槽(206)。4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的料盒抓取设备，其特征在于，所述机器视觉系统(3)包括位于工作台一端且用于识别料盒内容物的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈恺，赵嫔姣，王灿，陈正宇，
申请(专利权)人：金陵科技学院，
类型：发明
国别省市：