本发明专利技术公开了一种多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台，所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台包括：壳体；激光雷达；两个可见光相机；红外相机；触控显示屏；上层电路板；毫米波雷达；惯性测量单元；时间同步装置；计算单元；交换机；工控机；下层电路板；电源转换装置；外接供电装置。根据本发明专利技术实施例的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台具有体积小、便于手持、集成度高、传感器种类多、空间利用率高、精度高等优点。点。点。
【技术实现步骤摘要】
多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台。
技术介绍
[0002]随着人工智能、自动驾驶等技术的突破性进展，无人系统自主智能化发展迎来了前所未有的机遇。对于无人系统来说，精准可靠的感知数据是保证整个系统正常运行的前提，即使目前的许多单类传感器可以在精确度，实时性等方面满足基本的需要，但基于单个传感器的感知方案仍存在很大缺陷，例如在无人驾驶中，对于单一传感器而言，即使对于一些像车道线检测这样的基础任务也很难保证系统的鲁棒性。
[0003]单个传感器独立进行作业任务时，会有一定的局限性。例如，相机具有高分辨率，在采集图像时可以清晰地提取目标物体的特征，然而其易受到光照等因素的影响，且不适用于夜间作业。激光雷达可以探测目标物体的距离信息，可以更好地实现避障和建图定位任务，但分辨率不如相机，且其发射的线束会受到大雾，雨滴的影响。毫米波雷达可以根据多普勒效应得移动物体的速度信息，但分辨率较低。
[0004]相关技术中的多源异构传感器数据融合平台，通过集成多种传感器，对多种传感器的数据进行融合，但集成的功能较少、集成度较差。
技术实现思路
[0005]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种A，该多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台具有体积小、便于手持、集成度高、传感器种类多、空间利用率高、精度高等优点。
[0006]为实现上述目的，根据本专利技术的实施例提出一种多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台，所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台包括：壳体，所述壳体包括上层部、下层部和两个连杆，所述上层部内设有上安装腔，所述下层部内设有下安装腔，所述下层部与所述上层部在上下方向上间隔设置，每个所述连杆的两端分别与所述上层部和所述下层部相连，所述连杆的外表面形成有握持部，所述连杆内形成有连通所述上层部和所述下层部的过线通道，两个所述连杆分别位于所述上层部的两侧且位于所述下层部的两侧，所述下层部的上表面设有观察部，所述观察部具有连通所述下安装腔的观察口；激光雷达，所述激光雷达安装在所述上层部的上表面；两个可见光相机，所述可见光相机安装在所述上层部的前表面且沿水平方向间隔设置；红外相机，所述红外相机安装在所述上层部的前表面且位于两个所述可见光相机之间；卫星定位装置，所述卫星定位装置安装在所述上安装腔内；触控显示屏，所述触控显示屏可翻转地安装在所述上层部的下表面且至少具有贴合所述上层部的下表面的收纳位置；上层电路板，所述上层电路板安装在所述上安装腔内且分别与所述激光雷达、两个所述可见光相机、所述红外相机、所述卫星定位装置和所述触控显示屏电连接；毫米波雷达，所述毫米波雷达安装在所述下层部的前表
面；惯性测量单元，所述惯性测量单元安装在所述下安装腔内；时间同步装置，所述时间同步装置适于产生秒脉冲且分别与所述激光雷达、两个所述可见光相机、所述红外相机、所述卫星定位装置、所述毫米波雷达和所述惯性测量单元电连接；计算单元，所述计算单元安装在所述下安装腔内；交换机，所述交换机安装在所述下安装腔内；工控机，所述工控机安装在所述下安装腔内且适于通过所述观察口观察；下层电路板，所述下层电路板安装在所述下安装腔内且分别与所述毫米波雷达、所述惯性测量单元、所述计算单元、所述交换机和所述工控机电连接，所述下层电路板通过穿过所述过线通道的线束与所述上层电路板电连接；电源转换装置，所述电源转换装置安装在所述下安装腔内且与所述下层电路板电连接；外接供电装置，所述外接供电装置位于所述壳体外且通过供电线与所述电源转换装置电连接。
[0007]根据本专利技术实施例的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台，具有体积小、便于手持、集成度高、传感器种类多、空间利用率高、精度高等优点。
[0008]另外，根据本专利技术上述实施例的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台还可以具有如下附加的技术特征：
[0009]根据本专利技术的一个实施例，所述上层部的上表面设有用于安装所述激光雷达的激光雷达安装槽，所述上层部的前表面设有用于安装红外相机的红外相机安装口和两个用于安装所述可见光相机的可见光相机安装口，所述下层部的前表面设有用于安装所述毫米波雷达的毫米波雷达安装口。
[0010]根据本专利技术的一个实施例，所述观察口封盖有透明隔板。
[0011]根据本专利技术的一个实施例，所述壳体还包括上底盖和下后盖，所述上层部的下表面设有上开口，所述下层部的后表面设有下开口，所述上底盖可开闭地安装在所述上层部上以打开或关闭所述上开口，所述下后盖可开闭地安装在所述下层部上以打开或关闭所述下开口。
[0012]根据本专利技术的一个实施例，所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台的高度小于等于300毫米且水平方向的长度和宽度小于等于250毫米。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台的重量小于等于5千克。
[0014]根据本专利技术的一个实施例，所述壳体为树脂材料件。
[0015]根据本专利技术的一个实施例，所述壳体的壁厚为3
‑
5毫米。
[0016]根据本专利技术的一个实施例，所述壳体为一体件。
[0017]根据本专利技术的一个实施例，所述壳体为3D打印件。
[0018]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0019]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0020]图1是根据本专利技术实施例的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台的壳体的结构示意图。
[0021]图2是根据本专利技术实施例的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台的壳体的结构示意图。
[0022]附图标记：壳体10、上层部100、激光雷达安装槽110、可见光相机安装口120、红外相机安装口130、上开口140、触控屏安装孔150、下层部200、观察部210、观察口211、毫米波雷达安装口220、下开口230、连杆300、握持部310。
具体实施方式
[0023]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0024]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台，其特征在于，包括：壳体，所述壳体包括上层部、下层部和两个连杆，所述上层部内设有上安装腔，所述下层部内设有下安装腔，所述下层部与所述上层部在上下方向上间隔设置，每个所述连杆的两端分别与所述上层部和所述下层部相连，所述连杆的外表面形成有握持部，所述连杆内形成有连通所述上层部和所述下层部的过线通道，两个所述连杆分别位于所述上层部的两侧且位于所述下层部的两侧，所述下层部的上表面设有观察部，所述观察部具有连通所述下安装腔的观察口；激光雷达，所述激光雷达安装在所述上层部的上表面；两个可见光相机，所述可见光相机安装在所述上层部的前表面且沿水平方向间隔设置；红外相机，所述红外相机安装在所述上层部的前表面且位于两个所述可见光相机之间；卫星定位装置，所述卫星定位装置安装在所述上安装腔内；触控显示屏，所述触控显示屏可翻转地安装在所述上层部的下表面且至少具有贴合所述上层部的下表面的收纳位置；上层电路板，所述上层电路板安装在所述上安装腔内且分别与所述激光雷达、两个所述可见光相机、所述红外相机、所述卫星定位装置和所述触控显示屏电连接；毫米波雷达，所述毫米波雷达安装在所述下层部的前表面；惯性测量单元，所述惯性测量单元安装在所述下安装腔内；时间同步装置，所述时间同步装置适于产生秒脉冲且分别与所述激光雷达、两个所述可见光相机、所述红外相机、所述卫星定位装置、所述毫米波雷达和所述惯性测量单元电连接；计算单元，所述计算单元安装在所述下安装腔内；交换机，所述交换机安装在所述下安装腔内；工控机，所述工控机安装在所述下安装腔内且适于通过所述观察口观察；下层电路板，所述下层电路板安装在所述下安装腔内且分别与所述毫米波雷达、所述惯性测量单元、所述计算单元、所述交换机和所述工控机电连接，所述下层电路板通过穿过所述过线通道的线束与所述上层电路板电连接；电源转换装置，所述电源转换装置安装在所述下安装腔内且与...
【专利技术属性】
技术研发人员：季向阳，王启铭，连晓聪，王乃棒，沈永进，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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