本发明专利技术提供一种仿真地图生成方法、装置、设备及可读存储介质，仿真地图生成方法包括：通过车载摄像头和激光雷达，对待仿真道路进行实时采集，得到待仿真道路的图像数据和点云数据；提取得到各个静态目标物的点云数据；根据相同时刻的图像数据和各个静态目标物的点云数据，得到各个静态目标物的颜色和类型；使用各个静态目标物的类型、颜色和点云数据，构建得到各个静态目标物的数据结构模型；使用车道线的点云数据构建得到路网结构，将各个静态目标物的点云数据加入到路网结构中，生成格式化的仿真地图数据；使用格式化的仿真地图数据和各个静态目标物的数据结构模型，生成仿真地图。通过本发明专利技术，实现了高效率高精度的仿真地图的生成。图的生成。图的生成。
【技术实现步骤摘要】
仿真地图生成方法、装置、设备及可读存储介质
[0001]本专利技术涉及仿真地图
，尤其涉及一种仿真地图生成方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]自动驾驶汽车在实际运行过程中面临复杂的环境条件，必须经过足够里程的测试后才能证明自动驾驶汽车具备足够的安全性，当前，在自动驾驶开发过程中使用的测试手段包括：仿真测试、封闭场景测试、开放道路测试，行业目前已形成共识，90％的开发问题通过仿真测试解决，9％通过封闭场景测试解决，剩下1％通过开放道路测试来解决，仿真测试在自动驾驶汽车开发中具有举足轻重的作用。
[0003]仿真测试具有成本低、测试效率高、测试场景丰富、不受外界环境影响、安全等特点。同时，仿真测试手段能将测试验证工作大大提前，在开发的前期开展仿真测试能够尽早暴露系统问题，尽早解决，从而大大降低开发周期和开发成本。前期开发中所使用的仿真测试手段包括：MIL(model in loop，模型在环)、SIL(software in loop，软件在环)、HIL(hardware in loop，硬件在环)、VIL(vehicle in loop，车辆在环)、DIL(diver in loop，驾驶员在环)等，仿真地图是每一种仿真测试手段必备测试资源，是仿真测试的基础资源。
[0004]仿真测试相较于封闭场景测试、开放道路测试，其最大弊端在于可信度不高，导致可信度不高原因包括：传感器模型、车辆模型、道路模型、车辆行为模型等建模难度大，难以完全模拟真实交通状况。而传感器模型不准可使用HIL测试方案，车辆模型不准可采用VIL在环，车辆行为不准可采用DIL在环，然而目前尚无解决道路模型不准的测试手段，但是道路模型是每一种仿真测试的必备输入，道路模型不准会影响每一种仿真测试手段的可信度。
[0005]现有仿真地图道路模型构建存在的缺陷主要包括：
[0006](1)效率低，主要通过人工手段搭建道路，效率较低；
[0007](2)一致性差，通过人工在仿真软件中手工构建道路模型，难以保证道路的一致性，不同人操作的方式不同，质量也不同；
[0008](3)精度低，无真实道路数据作为输入，主要通过人工主观观测，搭建的道路与真实道路存在较大偏差，导致仿真测试可信度不高；
[0009](4)周期长，人工搭建道路难以满足海量测试场景的测试需求。
技术实现思路
[0010]本专利技术的主要目的在于提供一种仿真地图生成方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有仿真地图道路模型构建存在的效率低、一致性差、精度低和周期长的技术问题。
[0011]第一方面，本专利技术提供一种仿真地图生成方法，所述仿真地图生成方法包括：
[0012]通过车载摄像头和激光雷达，对待仿真道路进行实时采集，得到待仿真道路的图
像数据和点云数据；
[0013]从待仿真道路的点云数据中，提取得到各个静态目标物的点云数据；
[0014]根据相同时刻的图像数据和各个静态目标物的点云数据，得到各个静态目标物的颜色和类型，所述类型包括车道线；
[0015]使用各个静态目标物的类型、颜色和点云数据，构建得到各个静态目标物的数据结构模型；
[0016]使用车道线的点云数据构建得到路网结构，将各个静态目标物的点云数据加入到路网结构中，生成格式化的仿真地图数据；
[0017]使用格式化的仿真地图数据和各个静态目标物的数据结构模型，生成仿真地图。
[0018]可选的，所述通过车载摄像头和激光雷达，对待仿真道路进行实时采集，得到待仿真道路的图像数据和点云数据包括：
[0019]通过车载摄像头，对待仿真道路进行实时采集，得到待仿真道路的图像数据；
[0020]通过车载激光雷达，对待仿真道路进行实时采集，对采集到的多个时间点的点云数据进行组合，得到待仿真道路的点云数据。
[0021]可选的，所述从待仿真道路的点云数据中，提取得到各个静态目标物的点云数据包括：
[0022]通过采集获得车辆的实时速度；
[0023]从待仿真道路的点云数据中，提取得到各个目标物的点云数据；
[0024]根据各个目标物的点云数据，计算得到各个目标物相对车辆的速度；
[0025]将各个目标物相对车辆的速度和车辆的实时速度进行对比，确定静态目标物，得到各个静态目标物的点云数据。
[0026]可选的，所述根据相同时刻的图像数据和各个静态目标物的点云数据，得到各个静态目标物的颜色和类型包括：
[0027]在相同时刻，将各个静态目标物的点云数据投影到图像数据中，通过图像识别得到各个静态目标物的类型，通过颜色提取得到各个静态目标物的颜色。
[0028]可选的，所述车道线包括双黄线，所述使用车道线的点云数据构建得到路网结构，将各个静态目标物的点云数据加入到路网结构中，生成格式化的仿真地图数据包括：
[0029]使用车道线的点云数据构建得到路网结构；
[0030]根据双黄线的中心点和起始点确定原点，以双黄线的方向为横轴，以双黄线的垂直方向为纵轴，建立坐标系；
[0031]将各个静态目标物加入到所述坐标系中；
[0032]基于所述坐标系，使用路网结构和各个静态目标物的点云数据，生成格式化的仿真地图数据。
[0033]第二方面，本专利技术还提供一种仿真地图生成装置，所述仿真地图生成装置包括：
[0034]采集模块，用于通过车载摄像头和激光雷达，对待仿真道路进行实时采集，得到待仿真道路的图像数据和点云数据；
[0035]提取模块，用于从待仿真道路的点云数据中，提取得到各个静态目标物的点云数据；
[0036]得到模块，用于根据相同时刻的图像数据和各个静态目标物的点云数据，得到各
个静态目标物的颜色和类型，所述类型包括车道线；
[0037]构建模块，用于使用各个静态目标物的类型、颜色和点云数据，构建得到各个静态目标物的数据结构模型；
[0038]第一生成模块，用于使用车道线的点云数据构建得到路网结构，将各个静态目标物的点云数据加入到路网结构中，生成格式化的仿真地图数据；
[0039]第二生成模块，用于使用格式化的仿真地图数据和各个静态目标物的数据结构模型，生成仿真地图。
[0040]可选的，所述采集模块，用于：
[0041]通过车载摄像头，对待仿真道路进行实时采集，得到待仿真道路的图像数据；
[0042]通过车载激光雷达，对待仿真道路进行实时采集，对采集到的多个时间点的点云数据进行组合，得到待仿真道路的点云数据。
[0043]可选的，所述提取模块，用于：
[0044]通过采集获得车辆的实时速度；
[0045]从待仿真道路的点云数据中，提取得到各个目标物的点云数据；
[0046]根据各个目标物的点云数据，计算得到各个目标物相对车辆的速度；
[0047]将各个目标物相对车辆的速度和车辆的实时速度进行对比，确定本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种仿真地图生成方法，其特征在于，所述仿真地图生成方法包括：通过车载摄像头和激光雷达，对待仿真道路进行实时采集，得到待仿真道路的图像数据和点云数据；从待仿真道路的点云数据中，提取得到各个静态目标物的点云数据；根据相同时刻的图像数据和各个静态目标物的点云数据，得到各个静态目标物的颜色和类型，所述类型包括车道线；使用各个静态目标物的类型、颜色和点云数据，构建得到各个静态目标物的数据结构模型；使用车道线的点云数据构建得到路网结构，将各个静态目标物的点云数据加入到路网结构中，生成格式化的仿真地图数据；使用格式化的仿真地图数据和各个静态目标物的数据结构模型，生成仿真地图。2.如权利要求1所述的仿真地图生成方法，其特征在于，所述通过车载摄像头和激光雷达，对待仿真道路进行实时采集，得到待仿真道路的图像数据和点云数据包括：通过车载摄像头，对待仿真道路进行实时采集，得到待仿真道路的图像数据；通过车载激光雷达，对待仿真道路进行实时采集，对采集到的多个时间点的点云数据进行组合，得到待仿真道路的点云数据。3.如权利要求1所述的仿真地图生成方法，其特征在于，所述从待仿真道路的点云数据中，提取得到各个静态目标物的点云数据包括：通过采集获得车辆的实时速度；从待仿真道路的点云数据中，提取得到各个目标物的点云数据；根据各个目标物的点云数据，计算得到各个目标物相对车辆的速度；将各个目标物相对车辆的速度和车辆的实时速度进行对比，确定静态目标物，得到各个静态目标物的点云数据。4.如权利要求1所述的仿真地图生成方法，其特征在于，所述根据相同时刻的图像数据和各个静态目标物的点云数据，得到各个静态目标物的颜色和类型包括：在相同时刻，将各个静态目标物的点云数据投影到图像数据中，通过图像识别得到各个静态目标物的类型，通过颜色提取得到各个静态目标物的颜色。5.如权利要求1所述的仿真地图生成方法，其特征在于，所述车道线包括双黄线，所述使用车道线的点云数据构建得到路网结构，将各个静态目标物的点云数据加入到路网结构中，生成格式化的仿真地图数据包括：使用车道线的点云数据构建得到路网结构；根据双黄线的中心点和起始点确定原点，以双黄线的方向为横轴，以双...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘明，张帆，周正，李超，江威，
申请(专利权)人：襄阳达安汽车检测中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。