一种无人机定位降落方法、存储介质和计算机设备技术

本发明专利技术提供一种无人机定位降落方法、存储介质和计算机设备，所述无人机定位降落方法应用于无人机和机巢，所述无人机设有摄像头，所述机巢的停机平台设有图形坐标系，所述图形坐标系包括多个信息图形，各个所述信息图形包含一个预设位置信息，包括：在所述无人机降落过程中，通过所述摄像头获取所述图形坐标系的图像画面；对所述图像画面中，所述图形坐标系的所有信息图形进行识别，得到至少一个所述信息图形的位置信息；获取被识别的所述信息图形的位置，根据所述信息图形的位置以及对应的所述预设位置信息，驱动所述无人机移动，使所述无人机降落到所述停机平台的中心位置。本发明专利技术可以降低环境因素对无人机的降落的影响。以降低环境因素对无人机的降落的影响。以降低环境因素对无人机的降落的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机定位降落方法、存储介质和计算机设备


[0001]本专利技术涉及无人机的降落
，具体涉及一种无人机定位降落方法、存储介质和计算机设备。

技术介绍

[0002]现有的无人机降落方式，使用的是单码识别定位降落，也就是通过识别机巢的停机平台的一个定位码，以获取无人机降落的定位，从而驱动无人机顺利降落到机巢的停机平台上。然而，由于现有的无人机降落方式中都是只设置一个定位码，因为一旦该定位码受到如强光照射、阴影遮挡等环境因素影响时，会导致无人机无法对该定位码进行准确的识别，进而无法获取无人机降落的定位，导致无人机无法准确降落到对应的定位位置。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种无人机定位降落方法、存储介质和计算机设备，即便识别图形坐标系中的部分信息图形收到环境因素的影响，也能通过识别图形坐标系中其他的信息图形，以顺利获取停机平台的中心位置，使无人机可以准确地降落到停机平台的中心位置，可以降低环境因素对无人机的降落的影响。
[0004]本专利技术的一个实施例提供一种无人机定位降落方法，应用于无人机和机巢，所述无人机设有摄像头，所述机巢的停机平台设有图形坐标系，所述图形坐标系包括多个信息图形，各个所述信息图形包含一个预设位置信息，所述预设位置信息为对应的所述信息图形相对于所述停机平台的中心位置的位置差信息；
[0005]所述无人机定位降落方法包括：
[0006]在所述无人机降落过程中，通过所述摄像头获取所述图形坐标系的图像画面；<br/>[0007]对所述图像画面中，所述图形坐标系的所有信息图形进行识别，得到至少一个所述信息图形的位置信息；
[0008]获取被识别的所述信息图形的位置，根据所述信息图形的位置以及对应的所述预设位置信息，驱动所述无人机移动，使所述无人机降落到所述停机平台的中心位置。
[0009]相对于现有技术，本申请的无人机定位降落方法，在机巢的停机平台设有包括多个信息图形的图形坐标系，并且各个所述信息图形都包含一个与所述停机平台相关的预设位置信息，在所述无人机降落过程中，可以通过所述摄像头获取所述图形坐标系的图像画面，然后从所述图像画面中识别出至少一个所述信息图形的位置信息，进而根据所述信息图形的位置以及对应的所述预设位置信息，驱动无人机降落到所述停机平台的中心位置，在整个降落过程中，即便识别图形坐标系中的部分信息图形收到环境因素的影响，也能通过识别图形坐标系中其他的信息图形，以顺利获取停机平台的中心位置，使无人机可以准确地降落到停机平台的中心位置，可以降低环境因素对无人机的降落的影响。
[0010]在一个实施例中，所述获取被识别的所述信息图形的位置，根据所述信息图形的位置以及对应的所述预设位置信息，驱动所述无人机移动，使所述无人机降落到所述停机
平台的中心位置的步骤，包括：
[0011]根据所述无人机的实时位置与所述信息图形的位置的第一水平位置偏移量，驱动所述无人机移动到所述信息图形的位置的上方；
[0012]根据所述预设位置信息，驱动所述无人机从所述信息图形的位置的上方降落到所述停机平台的中心位置。
[0013]通过先驱动无人机移动到所述信息图形的位置的上方，然后再驱动无人机降落到所述停机平台的中心位置，可以提高无人机降落的准确性。
[0014]在一个实施例中，所述获取被识别的所述信息图形的位置，根据所述信息图形的位置以及对应的所述预设位置信息，驱动所述无人机移动，使所述无人机降落到所述停机平台的中心位置的步骤，包括：
[0015]获取所述无人机的实时位置与所述信息图形的位置的第一水平位置偏移量和高度差；
[0016]根据所述预设位置信息对所述第一水平位置偏移量进行修正，得到第二水平位置偏移量；
[0017]根据所述第二水平位置偏移量和所述高度差，生成所述无人机的降落路径；
[0018]驱动所述无人机沿所述降落路径降落到所述停机平台的中心位置。
[0019]通过直接生成所述无人机的实时位置到所述停机平台的中心位置的降落路径，使无人机可以直接沿所述降落路径降落到所述停机平台的中心位置，提高无人机的降落效率。
[0020]在一个实施例中，所述对所述图像画面中，所述图形坐标系的所有信息图形进行识别，得到至少一个所述信息图形的位置信息的步骤包括：
[0021]将各个所述信息图形与对应的预设图形轮廓进行比对，将与所述预设图形轮廓相同的信息图形确定为完整信息图形；
[0022]对所述完整信息图形进行识别，以获取所述完整信息图形包含的预设位置信息。
[0023]通过所述预设图形轮廓判断各个所述信息图形的完整性，从而对不受环境因素影响的完整性良好的信息图形进行识别，以得到准确的预设位置信息。
[0024]在一个实施例中，所述无人机数量为至少两个，所述机巢包括至少两个停机平台，各个所述停机平台分别对应一个所述无人机，各个所述停机平台都设有所述图形坐标系，各个所述图形坐标系包括有与所述无人机对应的第一标识信息；
[0025]所述在所述无人机降落过程中，通过所述摄像头获取所述图形坐标系的图像画面的步骤，包括：
[0026]在所述无人机降落过程中，通过所述摄像头获取一个所述停机平台的图形坐标系的图像画面；
[0027]从所述图像画面中，获取所述图形坐标系包含的第一标识信息，将所述第一标识信息与所述无人机预保存的第二标识信息进行比对；
[0028]若所述第一标识信息与所述第二标识信息不同，删除所述图像画面，并通过所述摄像头获取下一个所述停机平台的图形坐标系的图像画面；
[0029]若所述第一标识信息与所述第二标识信息相同，确定所述图形坐标系对应的停机平台与所述无人机相对应。
[0030]通过对比所述第一标识信息和所述第二标识信息，可以判断所述停机平台与所述无人机是否相对应，以避免所述无人机降落到不对应的停机平台。
[0031]在一个实施例中，所述机巢包括一个旋转机构，各个所述停机平台围绕所述旋转机构设置，所述旋转机构用于更换朝向正上方的所述停机平台；
[0032]所述若所述第一标识信息与所述第二标识信息不同，删除所述图像画面，并通过所述摄像头获取下一个所述停机平台的图形坐标系的图像画面的步骤，包括：向所述机巢发出旋转指令，使所述机巢的旋转机构转动，以更换朝向正上方的所述停机平台。以驱动旋转机构转动的方式，实现停机平台的更换。
[0033]在一个实施例中，所述第一标识信息包括停机平台序号，所述第二标识信息包括无人机序号；
[0034]所述向所述机巢发出旋转指令，使所述机巢的旋转机构转动，以更换朝向正上方的所述停机平台，包括：
[0035]获取所述第一标识信息的停机平台序号和所述第二标识信息的无人机序号；
[0036]根据所述停机平台序号和所述无人机序号，以及所述停机平台的平台总数，计算出转动角度；
[0037]根据所述转动角度生成所述旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机定位降落方法，其特征在于，应用于无人机和机巢，所述无人机设有摄像头，所述机巢的停机平台设有图形坐标系，所述图形坐标系包括多个信息图形，各个所述信息图形包含一个预设位置信息，所述预设位置信息为对应的所述信息图形相对于所述停机平台的中心位置的位置差信息；所述无人机定位降落方法包括：在所述无人机降落过程中，通过所述摄像头获取所述图形坐标系的图像画面；对所述图像画面中，所述图形坐标系的所有信息图形进行识别，得到至少一个所述信息图形的位置信息；获取被识别的所述信息图形的位置，根据所述信息图形的位置以及对应的所述预设位置信息，驱动所述无人机移动，使所述无人机降落到所述停机平台的中心位置。2.根据权利要求1所述的无人机定位降落方法，其特征在于，所述获取被识别的所述信息图形的位置，根据所述信息图形的位置以及对应的所述预设位置信息，驱动所述无人机移动，使所述无人机降落到所述停机平台的中心位置的步骤，包括：根据所述无人机的实时位置与所述信息图形的位置的第一水平位置偏移量，驱动所述无人机移动到所述信息图形的位置的上方；根据所述预设位置信息，驱动所述无人机从所述信息图形的位置的上方降落到所述停机平台的中心位置。3.根据权利要求1所述的无人机定位降落方法，其特征在于，所述获取被识别的所述信息图形的位置，根据所述信息图形的位置以及对应的所述预设位置信息，驱动所述无人机移动，使所述无人机降落到所述停机平台的中心位置的步骤，包括：获取所述无人机的实时位置与所述信息图形的位置的第一水平位置偏移量和高度差；根据所述预设位置信息对所述第一水平位置偏移量进行修正，得到第二水平位置偏移量；根据所述第二水平位置偏移量和所述高度差，生成所述无人机的降落路径；驱动所述无人机沿所述降落路径降落到所述停机平台的中心位置。4.根据权利要求1所述的无人机定位降落方法，其特征在于，所述对所述图像画面中，所述图形坐标系的所有信息图形进行识别，得到至少一个所述信息图形的位置信息的步骤包括：将各个所述信息图形与对应的预设图形轮廓进行比对，将与所述预设图形轮廓相同的信息图形确定为完整信息图形；对所述完整信息图形进行识别，以获取所述完整信息图形包含的预设位置信息。5.根据权利要求1所述的无人机定位降落方法，其特征在于，所述无人机数量为至少两个，所述机巢包括至少两个停机平台，各个所述停机平台分别对应一个所述无人机，各个所述停机平台都设有所述图形坐标系，各个所述图形坐标系包括有与所述无人机对应的第一标识信息；所述在所述无人机降落过程中，通过所述摄像头获取所述图形坐标系的图像画...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘屹峰，李勇，黄吴蒙，谢志杰，
申请(专利权)人：广州中科云图智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：