一种基于工业级5G巡检机器人路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种基于工业级5G巡检机器人路径规划方法，包括以下步骤：1)添加预设路径，并在预设路径的任意一侧或两侧添设有预设辅助标记；2)使巡检机器人沿预设路径进行，并判断预设路径上是否具有障碍物；3)通过预设辅助标辅助改变巡检机器人运行路径，使巡检机器人绕过障碍物，完成预设路径。完成预设路径。完成预设路径。

【技术实现步骤摘要】
一种基于工业级5G巡检机器人路径规划方法


[0001]本专利技术涉及智能巡检机器人
，尤其是涉及一种基于工业级5G巡检机器人路径规划方法。

技术介绍

[0002]当今社会正逐步进入智能化时代，传统工业生产问题发现依赖人工，无法做到提前发现，易发生生产故障，工业5G智能巡检机器人既降低了人力消耗以及技术问题，又能通过既有的高可靠，低时延，高稳定性等特点准确地提供巡检数据，让巡检机器人更加智能，成为当今社会比较可靠的一种巡检方式。然而在实际应用中，巡检机器人碰到障碍，会出现无法执行完毕全部路径，成功回到充点电进行自动充电的问题，最终导致电量耗尽。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种基于工业级5G巡检机器人路径规划方法。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采用以下内容：
[0005]一种基于工业级5G巡检机器人路径规划方法，包括：以下步骤：
[0006]1)添加预设路径，并在预设路径的任意一侧或两侧添设有预设辅助标记；
[0007]2)使巡检机器人沿预设路径进行，并判断预设路径上是否具有障碍物；
[0008]3)通过预设辅助标辅助改变巡检机器人运行路径，使巡检机器人绕过障碍物，完成预设路径。
[0009]优选的是，步骤1)中具体如下：
[0010]1.1)在预设路径上添加若干个主节点和副节点，将主节点标记为 A1、A2、A3、、、An；将副节点标记为B1、B2、B3、、、Bn。
[0011]优选的是，步骤3)中具体如下：
[0012]3.1)若主节点上无障碍物时，继续沿主节点(A1、A2、A3、、、 An)方向依次进行环线运动。
[0013]3.2)若其中一主节点有障碍物时，判断该主节点对应副节点是否可避开障碍，
[0014]3.3)若该对应的副节点无障碍，巡检机器人选择执行副节点的路径进行继续作业，重复执行以上处理，直至到达目标区域。
[0015]3.4)若副节点有障碍物，旋转机器人，沿已执行过的路径运动，直至到达起始点进行充电。
[0016]优选的是，步骤1)中具体如下1.1)添加预设路径，并将预设路径的两侧标记为禁行区域。
[0017]优选的是，步骤2)中的具体步骤如下：2.1)使巡检机器人沿预设路径进行，并在巡检机器人上安装距离传感器，判断预设路径上是否具有障碍物。
[0018]优选的是，步骤3)中的具体步骤如下：3.1)若有障碍物，测量并获取两侧禁行区域分别与障碍物的距离的中点，选取距离目标区域最短最优的中点为下一步的巡检路径，重
复执行以下处理，直至达到目标区域。
[0019]优选的是，主节点An一一对应于副节点Bn，并使副节点Bn连接于主节点An+1。
[0020]优选的是，1)将巡检区域划分为若干个区域，在划分区域中设计若干条预设路径，并在预设路径的任一一侧或两侧添设有预设辅助标记；
[0021]2)在巡检机器人中搭载频谱分析仪，使所述巡检机器人在巡检区域的场景过程中实时采集当前地点以及当前地点周侧的信号强弱，进行存储。
[0022]3)根据划分区域中所有最后一次存储地点以及该地点的信号强弱动态生成下一次该区域巡检路径的主副节点，取最弱信号为主节点，在距离所有节点距离大于设定阈值的区域内选取最弱信号为新的副节点，持续重复上述操作生其他副节点,直到所有副节点选取完成。本专利技术具有以下优点：
[0023]本申请通过设计一种路径规划方法，能够有效的控制巡检机器人避开车间内的障碍物，有效的适应车间等地方的杂乱环境，面对车间内障碍物多，随时随地移动的生产情况，有效的解决巡检机器人返回充电或继续寻找路径工作的共存问题。
附图说明
[0024]下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的说明。
[0025]图1是本专利技术的一种基于工业级5G巡检机器人路径规划方法示意图。
[0026]图2是本专利技术的一种基于工业级5G巡检机器人路径规划方法得图1逻辑结构示意图。
[0027]图3是本专利技术的一种基于工业级5G巡检机器人路径规划方法模块示意图。
[0028]图4是本专利技术的一种基于工业级5G巡检机器人路径规划方法的逻辑模块示意图。
具体实施方式
[0029]为了更清楚地说明本专利技术，下面结合优选实施例对本专利技术做进一步的说明。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本专利技术的保护范围。
[0030]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0031]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0032]如图1至4所示，一种基于工业级5G巡检机器人路径规划方法包括：以下步骤：
[0033]1)添加预设路径，并在预设路径的任意一侧或两侧添设有预设辅助标记；
[0034]2)使巡检机器人沿预设路径进行，并判断预设路径上是否具有障碍物；
[0035]3)通过预设辅助标辅助改变巡检机器人运行路径，使巡检机器人绕过障碍物，完成预设路径。
[0036]值得一提的是，5G巡检机器人可应用于工厂车间、小区、公共道路等方面，在其工作起始时，就需要设定一个工作路径，即5G巡检机器人的工作路径通常为一个环线，亦或者是其他线型的路径，这点相对于家庭用扫地机器人工作为平面的方式具有较大不同；
[0037]而在面对不同的场合时，所需要应对的技术问题不同：如在公共道路，5G巡检机器人需要沿预设路径工作时，会遇到多种临时性障碍物，停放的汽车、交管部门的临时性指示牌等等，会严重的干涉 5G巡检机器人的预设工作路径，基于此，本申请中的实施例2解决该场合5G巡检机器人的问题。
[0038]在自动化装配工厂的车间中，因为设备的装配，调试等问题，会临时性的占用额外空间，从而侵占预设路径，其时长通常为半天到一天，此时该车间并不适合5G巡检机器人强行工作，基于此，本申请的实施例1解决该场合5G巡检机器人的问题。
[0039]而在小区内的5G巡检机器人所遇到的行人较多，孩童老人等活动自由度较大，移动方向性无规律性，基于此，本申请的实施例3解决该场合5G巡检机器人的问题。
[0040]进一步地，步骤1)中具体如下：
[0041]1.1)在预设路径上添加若干个主节点和副节点，将主节点标记为 A1、A2、A3、、、An；将副节点标记为B1、B2、B3、、、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于工业级5G巡检机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：添加预设路径，并在预设路径的任意一侧或两侧添设有预设辅助标记；步骤2：使巡检机器人沿预设路径进行，并判断预设路径上是否具有障碍物；步骤3：通过预设辅助标辅助改变巡检机器人运行路径，使巡检机器人绕过障碍物，完成预设路径。2.根据权利要求1所述的一种基于工业级5G巡检机器人路径规划方法，其特征在于，步骤1中具体如下：1.1在预设路径上添加若干个主节点和副节点，将主节点标记为A1、A2、A3、、、An；将副节点标记为B1、B2、B3、、、Bn。3.根据权利要求2所述的一种基于工业级5G巡检机器人路径规划方法，其特征在于，步骤3中具体如下：3.1若主节点上无障碍物时，继续沿主节点A1、A2、A3、、、An方向依次进行环线运动；3.2若其中一主节点有障碍物时，判断该主节点对应副节点是否可避开障碍；3.3若该对应的副节点无障碍，巡检机器人选择执行副节点的路径进行继续作业，重复执行以上处理，直至到达目标区域；3.4若副节点有障碍物，旋转机器人，沿已执行过的路径运动，直至到达起始点进行充电。4.根据权利要求1所述的一种基于工业级5G巡检机器人路径规划方法，其特征在于，步骤1中具体如下：1.1添加预设路径，并将预设路径的两侧标记为禁行区域。5.根据权利要求4所...

【专利技术属性】
技术研发人员：马英矫，郭平平，周毅，刘鸿飞，
申请(专利权)人：昆山中科晶上信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：