本实用新型专利技术公开了一种新式起重运输机器人装置，其机器人车架下端部装设行走驱动组件；机器人车架包括车架底座，车架底座上端部紧固安装前侧龙门架、后侧龙门架；物料抓取组件包括活动升降架，活动升降架设置悬吊滑轨，悬吊滑轨从前至后依次穿过前侧龙门架、后侧龙门架；悬吊滑轨装设滑移抓取组件，滑移抓取组件包括有滑移驱动机构、起重抓取夹爪；前侧龙门架、后侧龙门架分别装设有升降驱动机构，各升降驱动机构分别与活动升降架驱动连接。通过上述结构设计，本实用新型专利技术具有结构设计新颖的优点，且能够实现悬吊起重运输，尤其适用于较重物料搬移运输。重物料搬移运输。重物料搬移运输。
【技术实现步骤摘要】
一种新式起重运输机器人装置
[0001]本技术涉及物料运输机器人装置
，尤其涉及一种新式起重运输机器人装置。
技术介绍
[0002]随着自动化技术不断地发展进步，以及人工成本不断地提高，通过机器人装置来进行物料搬移运输已经成为越来越多企业的必然选择，即通过机器人装置来取代人工进行物料搬移运输，以提高企业自动化水平和竞争力，并降低用工成本。
[0003]需指出的是，对于现有的物料转移运输机器人装置而言，普遍是针对体积较小且重量较轻的物料产品，例如专利号为：ZL202121204886.3、专利名称为：一种新式智能物料搬运机器人的中国技术专利，该技术专利公开了一种新式智能物料搬运机器人，且具体公开了以下技术特征：一种新式智能物料搬运机器人，包括有机器人车架，机器人车架的下端部装设有行走驱动组件，机器人车架的上端部装设有物料抓取组件、位于物料抓取组件旁侧的旋转物料架；物料抓取组件包括有装设于机器人车架的电动升降台，电动升降台的升降端装设有活动云台，活动云台的上端部装设有多轴机械手，多轴机械手的驱动端装设有物料夹爪。对于上述新式智能物料搬运机器人，在实际的使用过程中存在以下缺陷，具体的：通过多轴机械手驱动物料夹爪来实现物料抓取，多轴机械手造价较高，这就会增加整个物料转移运输机器人装置的成本，不利于物料转移运输机器人装置推广应用；还有就是，多轴机械手产品的关节位置一般采用舵机或者谐波减速器配合伺服电机的方式来进行驱动，且由于多轴机械手产品具有多个关节位置，这就决定了多轴机械手产品整体刚性不会很高且不能实现较重产品的抓取。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于针对现有技术的不足而提供一种新式起重运输机器人装置，该新式起重运输机器人装置结构设计新颖，且能够实现悬吊起重运输，尤其适用于较重物料搬移运输。
[0005]为达到上述目的，本技术通过以下技术方案来实现。
[0006]一种新式起重运输机器人装置，包括有机器人车架，机器人车架的下端部装设有行走驱动组件；
[0007]机器人车架包括有车架底座，车架底座的上端部紧固安装有前侧龙门架、后侧龙门架，前侧龙门架位于后侧龙门架的前端侧且前侧龙门架与后侧龙门架前后对齐间隔布置；
[0008]物料抓取组件包括有活动升降架，活动升降架设置有沿着前后方向水平延伸的悬吊滑轨，悬吊滑轨从前至后依次穿过前侧龙门架、后侧龙门架，悬吊滑轨的前端部延伸至车架底座的前端侧，悬吊滑轨的后端部延伸至车架底座的后端侧；悬吊滑轨装设有滑移抓取组件，滑移抓取组件包括有滑移驱动机构、起重抓取夹爪；
[0009]前侧龙门架、后侧龙门架分别装设有升降驱动机构，各升降驱动机构分别与活动升降架驱动连接。
[0010]其中，各所述升降驱动机构分别包括有紧固安装于所述车架底座的丝杆步进电机，各丝杆步进电机的驱动丝杆上端部分别通过轴承座安装于相应的所述前侧龙门架、所述后侧龙门架；
[0011]所述活动升降架对应各丝杆步进电机分别螺装紧固有升降驱动块，各升降驱动块分别螺装紧固有丝杆螺母，各丝杆螺母分别与相应的丝杆步进电机的驱动丝杆相配合。
[0012]其中，所述滑移驱动机构包括有位于所述悬吊滑轨下方的滑移活动架，悬吊滑轨开设有朝左侧开口且沿着前后方向延伸的左侧滑槽、朝右侧开口且沿着前后方向延伸的右侧滑槽，滑移活动架装设有伸入至左侧滑槽内且沿着左侧滑槽滚动的左侧悬吊轮、伸入至右侧滑槽内且沿着右侧滑槽滚动的右侧悬吊轮；
[0013]所述起重抓取夹爪装设于滑移活动架的下端部。
[0014]其中，所述滑移活动架装设有两个前后间隔布置的左侧悬吊轮，所述左侧滑槽内装设有沿着左侧滑槽延伸的同步带，同步带的前端部、后端部分别紧固于所述悬吊滑轨相应的前端部、后端部，同步带的左侧面为非齿面，同步带的右侧面为齿面；
[0015]滑移活动架装设有滑移驱动电机，滑移驱动电机的动力输出轴装设有位于两个左侧悬吊轮之间的同步带轮，同步带轮与同步带的齿面相贴合且同步带轮与同步带相啮合，同步带的非齿面分别与两个左侧悬吊轮相贴合。
[0016]其中，所述行走驱动组件包括有四个呈矩形分布的行走驱动安装架，各行走驱动安装架分别螺装紧固于所述车架底座，各行走驱动安装架分别螺装有行走驱动电机，各行走驱动电机的动力输出轴分别装设有麦克纳姆轮。
[0017]其中，所述机器人底座装设有灰度巡线传感器。
[0018]其中，所述前侧龙门架、所述后侧龙门架的上端部分别装设有OPENMV机器视觉模块。
[0019]其中，所述车架底座包括有底座下底板、位于底座下底板上端侧的底座上顶板，底座下底板与底座上顶板之间装设有支撑立柱，支撑立柱的上端部与底座上顶板螺接，支撑立柱的下端部与底座下底板螺接；
[0020]所述行走驱动组件装设于底座下底板，所述前侧龙门架、所述后侧龙门架分别装设于底座上顶板；
[0021]底座上顶板与底座下底板之间装设有供电电池、控制器。
[0022]本技术的有益效果为：本技术所述的一种新式起重运输机器人装置，其包括有机器人车架，机器人车架的下端部装设有行走驱动组件；机器人车架包括有车架底座，车架底座的上端部紧固安装有前侧龙门架、后侧龙门架，前侧龙门架位于后侧龙门架的前端侧且前侧龙门架与后侧龙门架前后对齐间隔布置；物料抓取组件包括有活动升降架，活动升降架设置有沿着前后方向水平延伸的悬吊滑轨，悬吊滑轨从前至后依次穿过前侧龙门架、后侧龙门架，悬吊滑轨的前端部延伸至车架底座的前端侧，悬吊滑轨的后端部延伸至车架底座的后端侧；悬吊滑轨装设有滑移抓取组件，滑移抓取组件包括有滑移驱动机构、起重抓取夹爪；前侧龙门架、后侧龙门架分别装设有升降驱动机构，各升降驱动机构分别与活动升降架驱动连接。通过上述结构设计，本技术具有结构设计新颖的优点，且能够实现
悬吊起重运输，尤其适用于较重物料搬移运输。
附图说明
[0023]下面利用附图来对本技术进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本技术的任何限制。
[0024]图1为本技术的结构示意图。
[0025]图2为本技术另一视角的结构示意图。
[0026]图3为本技术又一视角的结构示意图。
[0027]图4为本技术的局部结构示意图。
[0028]图5为本技术的滑移抓取组件的结构示意图。
[0029]图6为本技术的滑移抓取组件另一视角的结构示意图。
[0030]在图1至图6中包括有：
[0031]1——机器人车架11——车架底座
[0032]111——底座下底板112——底座上顶板
[0033]113——支撑立柱12——前侧龙门架
[0034]13——后侧龙门架2——行走驱动组件
[0035]21——行走驱动安装架22——行走驱动电机
[0036]23——麦克纳姆轮3——活动升降架
[0037]31——悬吊滑轨311本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种新式起重运输机器人装置，包括有机器人车架（1），机器人车架（1）的下端部装设有行走驱动组件（2）；其特征在于：机器人车架（1）包括有车架底座（11），车架底座（11）的上端部紧固安装有前侧龙门架（12）、后侧龙门架（13），前侧龙门架（12）位于后侧龙门架（13）的前端侧且前侧龙门架（12）与后侧龙门架（13）前后对齐间隔布置；物料抓取组件包括有活动升降架（3），活动升降架（3）设置有沿着前后方向水平延伸的悬吊滑轨（31），悬吊滑轨（31）从前至后依次穿过前侧龙门架（12）、后侧龙门架（13），悬吊滑轨（31）的前端部延伸至车架底座（11）的前端侧，悬吊滑轨（31）的后端部延伸至车架底座（11）的后端侧；悬吊滑轨（31）装设有滑移抓取组件（4），滑移抓取组件（4）包括有滑移驱动机构（41）、起重抓取夹爪（42）；前侧龙门架（12）、后侧龙门架（13）分别装设有升降驱动机构（5），各升降驱动机构（5）分别与活动升降架（3）驱动连接。2.根据权利要求1所述的一种新式起重运输机器人装置，其特征在于：各所述升降驱动机构（5）分别包括有紧固安装于所述车架底座（11）的丝杆步进电机（51），各丝杆步进电机（51）的驱动丝杆（511）上端部分别通过轴承座（52）安装于相应的所述前侧龙门架（12）、所述后侧龙门架（13）；所述活动升降架（3）对应各丝杆步进电机（51）分别螺装紧固有升降驱动块（53），各升降驱动块（53）分别螺装紧固有丝杆螺母（54），各丝杆螺母（54）分别与相应的丝杆步进电机（51）的驱动丝杆（511）相配合。3.根据权利要求1所述的一种新式起重运输机器人装置，其特征在于：所述滑移驱动机构（41）包括有位于所述悬吊滑轨（31）下方的滑移活动架（411），悬吊滑轨（31）开设有朝左侧开口且沿着前后方向延伸的左侧滑槽（311）、朝右侧开口且沿着前后方向延伸的右侧滑槽（312），滑移活动架（411）装设有伸入至左侧滑槽（311）内且沿着左侧滑槽（311）滚动的左侧悬吊轮（4121）、伸入至右侧滑槽（312）内且沿着右侧滑槽（312）滚动的右侧悬吊轮（4122）；所述起重抓取夹爪（42）装设于滑移活...
【专利技术属性】
技术研发人员：李钰铖，蔡琼仪，程嘉豪，黄晓鸣，杨得胜，李春阳，邓思琦，吕婷婷，曾宪铠，何伟锋，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：新型
国别省市：
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