控制器的通信方法及控制器技术

本发明专利技术提出一种控制器的通信方法及控制器，其中，通信方法应用于控制器，该通信方法包括：主站通过串行总线向从站发起节点地址分配处理；从站分配到节点地址；主站根据节点地址和预设阈值驱动第一主站CAN端口或第二主站CAN端口与从站建立通信。本发明专利技术提供的实施例能够提高节点地址的分配效率，降低节点地址分配错误的概率，通信时通过建立的双路通信通道实现通信分流，降低传输负荷，提高通讯速率。提高通讯速率。提高通讯速率。

【技术实现步骤摘要】
控制器的通信方法及控制器


[0001]本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种控制器的通信方法及控制器。

技术介绍

[0002]控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。CAN总线中要求所有从站有正确的节点地址才能实现通讯。CAN通信中使用CAN的标准数据帧，CAN的标准数据帧有格式要求。除数据部分外，另外需要44位组成完整数据帧。对于4通道模拟量模块从站，帧的数据部分至少为4字节，32bit。当假设一个数据帧为76bit时，则CAN的最高波特率为1Mbps，即1bit/us。因此，主站和从站之间发送一个数据帧的时间为76us。相关技术中，所有从站并行挂载在一个CAN总线中，从站设备配备拨码开关，使用之前需要人工设置好节点地址后，才能进行CAN通讯。如果在同一时刻有大量从站需要与主站之间传输数据，CANbus会依次传输报文，但需要大量的时间来完成所有报文的传输，大大降低数据实时性。而在工业产品的实际应用中，通过人工拨码设置地址会带来极大的不便以及错误风险，也降低了通讯的效率。因此，如何降低CAN通讯高峰时的传输负荷，提高通讯效率是一个亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]为此，本专利技术提出一种控制器的通信方法及控制器，能够提高为从站分配节点地址的效率，通过双路通信通道实现通信分流，降低传输负荷，提高通讯速率。
[0005]第一方面，本专利技术实施例还提供了一种控制器的通信方法，应用于控制器，所述控制器包括主站和多个从站，所述主站通过第一CAN总线和所述多个从站分别连接，所述主站通过第二CAN总线和所述多个从站分别连接，所述主站通过串行总线与所述多个从站串行连接，所述通信方法包括：
[0006]所述主站通过所述串行总线向所述从站发起节点地址分配处理；
[0007]所述从站分配到节点地址；
[0008]所述主站根据所述节点地址和预设阈值控制部分所述从站通过所述第一CAN总线通信，另一部分所述从站通过所述第二CAN总线通信。
[0009]根据本专利技术第一方面实施例提供的通信方法，至少具有以下的有益效果：控制器中，主站能够通过串行总线向从站发起节点地址分配处理，从站分配到节点地址，本方法自动为从站分配节点地址，提高节点地址的分配效率，降低了节点地址分配错误的概率；并在从站成功分配到节点地址后，获取多个从站的节点地址，根据节点地址和预设阈值控制部分从站通过第一CAN总线通信，另一部分从站通过第二CAN总线通信，即主站根据从站的节点地址和预设阈值建立双路通信通道，通信时通过建立的双路通信通道实现通信分流，降低传输负荷，提高通讯速率。
[0010]在本专利技术的一个实施例中，所述主站通过所述串行总线向所述从站发起节点地址
分配处理，包括：所述主站通过所述串行总线向所述从站发送节点地址分配报文；在所述节点地址分配报文校验成功的情况下，所述从站根据所述节点地址分配报文获取节点地址；所述从站更新所述节点地址后，得到携带更新的所述节点地址的所述节点地址分配报文；在下一从站物理存在的情况下，所述从站通过所述串行总线将所述节点地址分配报文发送给所述下一从站；成功分配到所述节点地址的所述从站向所述主站发送确认报文；所述主站接收至少一个所述从站返回的确认报文；所述主站接收最后一个成功分配到所述节点地址的所述从站发送的节点分配终止报文；所述主站根据接收的所述节点分配终止报文和所述确认报文确定所述节点地址分配处理完成。
[0011]在上述技术方案中，从站通过主站发起的节点地址分配处理，依次被分配到节点地址，主站还会根据接收的从站返回的节点分配终止报文和确认报文确定节点地址分配处理完成。在实际的应用场景中，通过主站发起的节点地址分配处理为从站分配节点地址，提高了为从站分配节点地址的效率，降低了节点地址分配错误的概率。
[0012]在本专利技术的一个实施例中，所述从站更新所述节点地址，得到携带更新的所述节点地址的所述节点地址分配报文之后，还包括：在所述下一从站物理不存在的情况下，所述从站确定响应超时并记录响应超时次数；在所述响应超时次数大于预设次数阈值的情况下，所述从站向所述主站发送所述节点分配终止报文。
[0013]在上述的技术方案中，在下一从站物理不存在且响应超时次数大于预设次数阈值的情况下，从站向主站发送节点分配终止报文，节点地址分配异常时及时终止节点分配，保障了节点地址分配处理的效率。
[0014]在本专利技术的一个实施例中，所述从站通过所述串行总线将所述节点地址分配报文发送给所述下一从站之后，包括：在所述下一从站未接收到所述从站发送的所述节点地址分配报文的情况下，所述从站确定响应超时并记录响应超时次数；在所述响应超时次数小于预设次数阈值的情况下，所述从站向所述下一从站重新发送所述节点地址分配报文；或者，在所述响应超时次数大于预设次数阈值的情况下，所述从站向所述主站发送所述节点分配终止报文。
[0015]在上述的技术方案中，在下一从站未接收到节点地址分配报文且响应超时次数小于预设次数阈值的情况下，从站向下一从站重新发送节点地址分配报文；响应超时次数大于预设次数阈值的情况下，从站向主站发送节点分配终止报文，节点地址分配异常时及时终止节点分配，保障了节点地址分配处理的效率。
[0016]在本专利技术的一个实施例中，所述从站通过所述串行总线将所述节点地址分配报文发送给所述下一从站之后，还包括：所述下一从站接收所述从站发送的所述节点地址分配报文；所述下一从站对所述节点地址分配报文进行报文校验处理；在所述节点地址分配报文校验不成功情况下，所述下一从站向所述从站发送校验错误报文；所述从站根据所述校验错误报文获取校验次数；在所述校验次数小于预设次数阈值的情况下，所述从站根据所述校验错误报文向所述下一从站重新发送所述节点地址分配报文；或者，在所述校验次数大于预设次数阈值的情况下，所述从站向所述主站发送所述节点分配终止报文。
[0017]通过上述的技术方案，在下一从站校验节点地址分配报文不成功的情况下，若校验次数小于预设次数阈值，从站根据校验错误报文向下一从站重新发送节点地址分配报文分配；若校验次数大于预设次数阈值，从站向主站发送节点分配终止报文，节点地址分配异
常时及时终止节点分配，保障了节点地址分配处理的效率。
[0018]在本专利技术的一个实施例中，所述主站根据所述节点分配终止报文和所述确认报文确定所述节点地址分配处理完成，包括：所述主站根据所述节点分配终止报文获取成功分配到所述节点地址的从站数量；在接收到的所述确认报文的数量与所述从站数量一致的情况下，所述主站确定所述节点地址分配处理完成。
[0019]在上述技术方案中，主站根据节点分配终止报文和确认报文确定节点地址分配处理完成，确保主站能及时获知节点地址分配处理情况，可以使工程人员及时地利用到节点地址分配处理完成的控制器，提高工程人员的工作效率。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制器的通信方法，其特征在于，应用于控制器，所述控制器包括主站和多个从站，所述主站通过第一CAN总线和所述多个从站分别连接，所述主站通过第二CAN总线和所述多个从站分别连接，所述主站通过串行总线与所述多个从站串行连接，所述通信方法包括：所述主站通过所述串行总线向所述从站发起节点地址分配处理；所述从站分配到节点地址；所述主站根据所述节点地址和预设阈值控制部分所述从站通过所述第一CAN总线通信，另一部分所述从站通过所述第二CAN总线通信。2.根据权利要求1所述的通信方法，其特征在于，所述主站通过所述串行总线向所述从站发起节点地址分配处理，包括：所述主站通过所述串行总线向所述从站发送节点地址分配报文；在所述节点地址分配报文校验成功的情况下，所述从站根据所述节点地址分配报文获取节点地址；所述从站更新所述节点地址，得到携带更新的所述节点地址的所述节点地址分配报文；在下一从站物理存在的情况下，所述从站通过所述串行总线将所述节点地址分配报文发送给所述下一从站；成功分配到所述节点地址的所述从站向所述主站发送确认报文；所述主站接收至少一个所述从站返回的确认报文；所述主站接收最后一个成功分配到所述节点地址的所述从站发送的节点分配终止报文；所述主站根据接收的所述节点分配终止报文和所述确认报文确定所述节点地址分配处理完成。3.根据权利要求2所述的通信方法，其特征在于，所述从站更新所述节点地址，得到携带更新的所述节点地址的所述节点地址分配报文之后，还包括：在所述下一从站物理不存在的情况下，所述从站确定响应超时并记录响应超时次数；在所述响应超时次数大于预设次数阈值的情况下，所述从站向所述主站发送所述节点分配终止报文。4.根据权利要求2所述的通信方法，其特征在于，所述从站通过所述串行总线将所述节点地址分配报文发送给所述下一从站之后，包括：在所述下一从站未接收到所述从站发送的所述节点地址分配报文的情况下，所述从站确定响应超时并记录响应超时次数；在所述响应超时次数小于预设次数阈值的情况下，所述从站向所述下一从站重新发送所述节点地址分配报文；或者，在所述响应超时次数大于预设次数阈值的情况下，所述从站向所述主站发送所述节点分配终止报文。5.根据权利要求2所述的通信方法，其特征在于，所述从站通过所述串行总线将所述节点地址分配报文发送给所述下一从站之后，还包括：所述下一从站接收所述从站发送的所述节点地址分配报文；
所述下一从站对所述节点地址分配报文进行报文校验处理；在所述节点地址分配报文校验不成功情况下，所述下一从站向所述从站发送校验错误报文；所述从站根据所述校验错误报文获取校验次数；在所述校验次数小于预设次数阈值的情况下，所述从站根据所述校验错误报文向所述下一从站重新发送所述节点地址分配报文；或者，在所述校验次数大于预设次数阈值的情况下，所述从站向所述主站发送所述节点分配终止报文。6.根据权利要求2所述的通...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴捷沉，刘庆福，
申请(专利权)人：高创传动科技开发深圳有限公司东菱技术有限公司，
类型：发明
国别省市：