一种公交车及公交车出入站提示方法技术

本发明专利技术实施例涉及一种公交车及公交车出入站提示方法，包括：获取单元，用于获取公交车的行驶位置和公交车的航向角；确定单元，用于在确定行驶位置与目标站台的目标位置之间的第一距离小于第一预设阈值，且航向角与目标站台的目标方向角的差值小于第三预设阈值后，确定公交车的行驶状态；目标位置为预先定义的目标站台的入站位置或出站位置；目标方向角为预先定义的公交车的入站方向角或预先定义的公交车的出站方向角；公交车的行驶状态为入站状态或出站状态；发送单元，用于广播公交车的出入站提示信息。实现了公交车和周围车辆的自动化交互，无需驾驶员关注路况，实现车辆的自动驾驶。能够实现公交车与周围车辆的默契配合，保证道路通畅和安全。保证道路通畅和安全。保证道路通畅和安全。

【技术实现步骤摘要】
一种公交车及公交车出入站提示方法


[0001]本专利技术实施例涉及智能交通控制
，尤其涉及一种公交车及公交车出入站提示方法、计算设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]一般来说，公交车的驾驶员在公交车即将入站停靠至公交站台时，会提前打右转灯，通过这种方式提醒后方车辆公交车即将入站停靠。然而对于在公交车右侧边行驶的车辆的驾驶员来说，他无法看到公交车的右转灯，无法获知公交车的入站停靠意图，就不会做出减速避让或变道行驶等行驶策略。对于在公交车后方行驶的车辆的驾驶员来说，他在未发觉旁边有公交站台的情况下，看到公交车打右转灯，可能会认为公交车要右转或者要变道；即便后方行驶的车辆的驾驶员发觉旁边有公交站台，也不能准确判断出该公交车要停靠，因为按照常识，公交车并不是在所有的公交站台都会停靠。后方行驶的车辆的驾驶员在无法准确确定公交车的停靠意图时，可能也不会做出减速避让或变道行驶等行驶策略。
[0003]同理，当公交车的驾驶员在公交车即将出站驶离公交站台时，会提前打左转灯，通过这种方式提醒后方车辆公交车即将出站。然而对于在公交车左侧边行驶的车辆的驾驶员来说，他无法看到公交车的左转灯，无法获知公交车的出站意图，就不会做出减速避让或变道行驶等行驶策略。对于在公交车后方行驶的车辆的驾驶员来说，他可能未看到公交车的左转灯，因此也不会做出减速避让或变道行驶等行驶策略。
[0004]在上述场景中，要想实现公交车和公交车周围的车辆有序行驶，增加行驶的通畅性和安全性，需要依赖于双方驾驶员的默契配合。若公交车周围的车辆的驾驶员不能及时获知公交车的入站和出站意图，就不能及时做出反应，那么公交车入站和出站的速度就会降低，耽误公交车乘客和周围车辆的乘客的时间，且容易发生交通事故。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种公交车，用以自动提示公交车的出入站行为，增加道路通畅性和安全性。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种公交车，包括：
[0007]获取单元，用于获取所述公交车的行驶位置和所述公交车的航向角；
[0008]确定单元，用于在确定所述行驶位置与目标站台的目标位置之间的第一距离小于第一预设阈值，且所述航向角与所述目标站台的目标方向角的差值小于第三预设阈值后，确定所述公交车的行驶状态；所述目标位置为预先定义的所述目标站台的入站位置或出站位置；所述目标方向角为预先定义的公交车的入站方向角或预先定义的公交车的出站方向角；所述公交车的行驶状态为入站状态或出站状态；
[0009]发送单元，用于广播所述公交车的出入站提示信息；所述出入站提示信息至少包括所述行驶位置和所述行驶状态。
[0010]公交车的获取单元，能够及时获取公交车的行驶位置和公交车的航向角，公交车
的确定单元将行驶位置与目标位置进行对比，将航向角与目标站台的目标方向角进行对比，在确定第一距离小于第一预设阈值且所述航向角与所述目标站台的目标方向角的差值小于第三预设阈值时，说明公交车处于入站状态或出站状态。公交车的发送单元将公交车的行驶状态、公交车位置进行广播。上述方案中，通过距离和航向角的判断确定公交车的行驶状态，提高了确定公交车的行驶状态的准确性。实现公交车和周围车辆的自动化交互，无需驾驶员关注路况，实现车辆的自动驾驶。更能实现公交车与周围车辆的默契配合，保证道路通畅和安全。
[0011]在一些实施例中，所述确定单元还用于：
[0012]确定所述公交车所位于的公交车车道；所述出入站提示信息还包括所述公交车车道。
[0013]如此，周围车辆还可根据接收到的公交车车道与当前自身所位于的车道进行比较，更加准确地确定自身的行驶行为。公交车广播的提示信息越丰富，越有利于周围车辆进行判断。更能实现公交车和周围车辆的自动化交互，无需驾驶员关注路况，实现车辆的自动驾驶。更能实现公交车与周围车辆的默契配合，保证道路通畅和安全。
[0014]在一些实施例中，所述确定单元具体用于：
[0015]根据所述行驶位置和从路侧单元RSU获取的地图信息确定所述公交车所位于的公交车车道。
[0016]通过与RSU的交互获取的地图信息能够确定公交车所位于的公交车车道，以便周围车辆对自身所处的车道与公交车车道的关系进行判断。
[0017]在一些实施例中，所述行驶状态为入站状态；所述发送单元具体用于：
[0018]广播所述公交车的入站提示信息至预设时长或至所述处于停靠状态；
[0019]所述行驶状态为出站状态；所述发送单元具体用于：
[0020]广播所述公交车的出站提示信息至所述行驶位置与所述出站位置之间的第二距离大于第二预设阈值。
[0021]在确定公交车处于入站状态后，还会持续获取公交车的行驶位置、公交车车道等，将实时获取的公交车的行驶位置和公交车车道进行广播，并广播至预设时长或至公交车处于停靠状态。如此，可在整个入站的过程中对周围车辆进行提醒，方便周围车辆进行变道、减速行驶等。在确定公交车处于出站状态后，还会持续获取公交车的行驶位置、公交车车道等，将实时获取的公交车的行驶位置和公交车车道进行广播，并广播至行驶位置与所述出站位置之间的第二距离大于第二预设阈值。如此，可在整个出站的过程中对周围车辆进行提醒，方便周围车辆进行变道、减速行驶等。
[0022]第二方面，本专利技术实施例还提供一种车辆，包括：
[0023]接收单元，用于接收公交车发送的所述公交车的出入站提示信息；所述出入站提示信息至少包括所述公交车的行驶位置和所述公交车的行驶状态；所述行驶状态为入站状态或出站状态；
[0024]处理单元，用于确定所述车辆的车辆位置与所述行驶位置存在影响关系时，确定所述车辆的行驶行为。
[0025]在一些实施例中，所述出入站提示信息还包括所述公交车所位于的公交车车道；
[0026]所述处理单元具体用于：
[0027]若确定所述行驶状态为入站状态，所述车辆位置未超过所述公交车位置且所述车辆所在车道在所述公交车车道的右侧，则控制所述车辆减速行驶；或，
[0028]若确定所述行驶状态为入站状态，所述车辆位置未超过所述公交车位置、所述车辆所在车道与所述公交车车道同为最右侧车道，则控制所述车辆变道行驶；或，
[0029]若确定所述行驶状态为出站状态，所述车辆位置未超过所述公交车位置且所述车辆所在车道在所述公交车车道的左侧，则控制所述车辆减速行驶。
[0030]在一些实施例中，所述处理单元具体用于：
[0031]根据所述行驶位置和从路侧单元RSU获取的地图信息确定所述车辆所在车道。
[0032]第三方面，本专利技术实施例还提供一种公交车出入站提示方法，包括：
[0033]获取所述公交车的行驶位置和所述公交车的航向角；
[0034]在确定所述行驶位置与目标站台的目标位置之间的第一距离小于第一预设阈值，且所述航向角与所述目标站台的目标方向角的差值小于第三预设阈值后，确定所述公交车的行驶状态；所述目标位置为预本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种公交车，其特征在于，包括：获取单元，用于获取所述公交车的行驶位置和所述公交车的航向角；确定单元，用于在确定所述行驶位置与目标站台的目标位置之间的第一距离小于第一预设阈值，且所述航向角与所述目标站台的目标方向角的差值小于第三预设阈值后，确定所述公交车的行驶状态；所述目标位置为预先定义的所述目标站台的入站位置或出站位置；所述目标方向角为预先定义的公交车入站方向角或预先定义的公交车出站方向角；所述公交车的行驶状态为入站状态或出站状态；发送单元，用于广播所述公交车的出入站提示信息；所述出入站提示信息至少包括所述行驶位置和所述行驶状态。2.如权利要求1所述的公交车，其特征在于，所述确定单元还用于：确定所述公交车所位于的公交车车道；所述出入站提示信息还包括所述公交车车道。3.如权利要求2所述的公交车，其特征在于，所述确定单元具体用于：根据所述行驶位置和从路侧单元RSU获取的地图信息确定所述公交车所位于的公交车车道。4.如权利要求1所述的公交车，其特征在于，所述行驶状态为入站状态；所述发送单元具体用于：广播所述公交车的入站提示信息至预设时长或至所述处于停靠状态；所述行驶状态为出站状态；所述发送单元具体用于：广播所述公交车的出站提示信息至所述行驶位置与所述出站位置之间的第二距离大于第二预设阈值。5.一种车辆，其特征在于，包括：接收单元，用于接收公交车发送的所述公交车的出入站提示信息；所述出入站提示信息至少包括所述公交车的行驶位置和所述公交车的行驶状态；所述行驶状态为入站状态或出站状态；处理单元，用于确定所述车辆的车辆位置与所述行驶位置存在影响关系时，确定所述车辆的行驶行为。6.如权利要求5所述的车辆，其特征在于，所述出入站提示信息还包括所述公交车所位于的公交车车道；所述处理单元具体用于：若确定所述行...

【专利技术属性】
技术研发人员：王智斌，吴风炎，张希，
申请(专利权)人：海信集团控股股份有限公司，
类型：发明
国别省市：