【技术实现步骤摘要】
用于标定惯性测量单元的方法、装置和系统
[0001]本公开涉及测量
,尤其涉及一种用于标定惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)的方法、装置和系统。
技术介绍
[0002]在虚拟现实(VirtualReality,VR)、增强现实(AugmentedReality,AR)或混合现实(MixedReality,MR)等场景中,终端通过构建虚拟环境给用户提供可交互的沉浸式体验。
[0003]头戴显示设备,例如VR眼镜或AR眼镜,通常使用IMU采集姿态数据。为了降低IMU测量误差,通常需要对头戴显示设备的IMU进行标定。在对多个头戴显示设备进行IMU标定时,如何提升IMU标定效率,是一种亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]为了解决上述技术问题,提出了本公开。本公开的实施例提供了一种用于标定惯性测量单元的方法、装置和系统。
[0005]根据本公开实施例的第一方面,提供了一种用于标定惯性测量单元的方法,包括:
[0006]在机械臂从初始位置按照预设运动轨迹运动至终止位置的过程中,获取利用机械臂上的双目相机对标定板采集的图像对序列;
[0007]基于图像对序列,确定双目相机的参数数据,其中,参数数据包括:双目相机各自的内参,以及双目相机的外参;
[0008]将第一待测惯性测量单元固定在机械臂上,在机械臂从初始位置按照预设运动轨迹运动至终止位置的过程中,获取第一待测惯性测量单元采集的第一惯性数据序列;
[0009]基于 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于标定惯性测量单元的方法,包括:在机械臂从初始位置按照预设运动轨迹运动至终止位置的过程中,获取利用所述机械臂上的双目相机对标定板采集的图像对序列;基于所述图像对序列,确定所述双目相机的参数数据,其中,所述参数数据包括:双目相机各自的内参,以及所述双目相机的外参;将第一待测惯性测量单元固定在所述机械臂上,在所述机械臂从所述初始位置按照所述预设运动轨迹运动至所述终止位置的过程中,获取所述第一待测惯性测量单元采集的第一惯性数据序列;基于所述参数数据以及所述第一惯性数据序列,对所述第一待测惯性测量单元进行标定;将第二待测惯性测量单元固定在所述机械臂上,在所述机械臂从所述初始位置按照所述预设运动轨迹运动至所述终止位置的过程中,获取所述第二待测惯性测量单元采集的第二惯性数据序列;基于所述参数数据以及所述第二惯性数据序列,对所述第二待测惯性测量单元进行标定。2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述在机械臂从初始位置按照预设运动轨迹运动至终止位置的过程中,利用机械臂上的双目相机对标定板采集图像对序列之前,还包括:在所述机械臂从所述初始位置按照所述预设运动轨迹运动至所述终止位置的过程中,获取所述双目相机对所述标定板采集的基准图像对序列;基于所述基准图像对序列,确定基准数据,其中,所述基准数据包括:所述双目相机各自的基准内参,以及所述双目相机的基准外参;基于所述基准数据与所述参数数据,判断所述参数数据是否符合预期,当判定所述参数数据符合预期时,则执行所述将第一待测惯性测量单元固定在所述机械臂上,在所述机械臂从所述初始位置按照所述预设运动轨迹运动至所述终止位置的过程中,获取所述第一待测惯性测量单元采集的第一惯性数据序列的步骤。3.根据权利要求2所述的方法,其中,所述基于所述基准数据与所述参数数据,判断所述参数数据是否符合预期,包括:若所述双目相机各自的内参与所述双目相机各自的基准内参之间的内参偏差均小于预设内参偏差阈值,且所述双目相机的外参与所述双目相机的基准外参之间的外参偏差小于预设第一外参偏差阈值,则判定所述参数数据符合预期。4.根据权利要求3所述的方法,其中,所述参数数据还包括所述双目相机中的第一相机与所述标定板之间的外参偏差、以及所述第一相机的轨迹偏差中的至少一种;所述判断所述参数数据符合预期的条件还包括以下条件中的至少一种:所述第一相机与所述标定板之间的外参偏差小于预设第二外参偏差阈值,所述第一相机的轨迹偏差小于轨迹偏差阈值。5.根据权利要求4所述的方法,其中,在所述基于所述基准数据与所述参数数据,判断所述参数数据是否符合预期之后,还包括:若判定所述参数数据不符合预期,则进行下述至少一种调整:若所述双目相机各自的内参偏差中的至少一个内参偏差大于等于所述预设内参偏差
阈值,则调整内参偏差大于等于所述预设内参偏差阈值的相机的内参;若所述双目相机的外参偏差大于等于所述预设第一外参偏差阈值,则调整所述双目相机的相对位置和姿态;若所述第一相机与所述标定板之间的外参偏差大于等于所述预设第二外参偏差阈值,则调整所述第一相机与所述标定板的相对位置和姿态;若所述第一相机的轨迹偏差大于等于所述轨迹偏差阈值,则调整所述机械臂的运动轨迹。6.根据权利要求5所述的方法,其中,进行所述调整之后,还包括:控制所述机械臂从所述初始位置按照所述预设运动轨迹运动至所述终止位置,并获取...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨硕,吕宪伟,
申请(专利权)人:闪耀现实无锡科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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