本发明专利技术实施例提供的基于宗地红线的无人机拍摄方法、装置、设备及存储介质，能够通过获取每一宗地的用地红线，来确定每一宗地的最小外接矩形，结合无人机限飞高度以及预设的初始化规则，确定拍摄点坐标，进而根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案以用于宗地的拍摄，提高了拍摄的准确率和效率，实现了宗地的多时相影像视角一致，利于宗地的监控。利于宗地的监控。利于宗地的监控。
【技术实现步骤摘要】
基于宗地红线的无人机拍摄方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及无人机拍摄领域，尤其涉及一种基于宗地红线的无人机拍摄方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]现有技术中，针对每一宗地块，需要人工操控无人机飞行至地块上方，手动调整无人机飞行高度和相机拍摄角度对每一个宗地地块现状进行拍摄，这种人工拍摄方式容易出现漏拍等错误，拍摄效率低，在多期拍摄时，无人机飞行的拍摄点位置和相机拍摄角度不同，导致宗地的多时相影像视角不一致，不利于宗地的监控。
技术实现思路
[0003]本专利技术实施例提供一种基于宗地红线的无人机拍摄方法、装置、设备及存储介质，能够通过获取每一宗地的用地红线，来确定每一宗地的最小外接矩形，结合无人机限飞高度，确定拍摄点坐标，进而根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案以用于宗地的拍摄，提高了拍摄的准确率和效率，实现了宗地的多时相影像视角一致，利于宗地的监控。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种数据宗地红线的无人机拍摄方法，包括：
[0005]获取待拍区域的每一宗地的用地红线；
[0006]针对每一宗地，根据所述用地红线确定最小外接矩形；
[0007]基于预设初始化规则，根据所述最小外接矩形，确定无人机航向角、相机理论俯仰角；
[0008]基于预设的摄影测量共线方程，根据所述无人机航向角、所述相机理论俯仰角和预先获取的相机参数，计算无人机的理论航高；
[0009]当所述理论航高落在预设的合理飞行高度区间内时，将所述理论航高设置为无人机的目标高度、所述相机理论俯仰角设置为目标俯仰角；
[0010]基于后方交会原理，以所述最小外接矩形的长边的中点作为参考坐标，根据目标俯仰角、所述相机参数、所述目标高度、所述无人机航向角，计算拍摄点坐标；
[0011]根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案。
[0012]作为上述方案的改进，所述预设初始化规则，具体包括：
[0013]基于所述最小外接矩形，确定以垂直于所述最小外接矩形的长边作为无人机航向角，确定设置于无人机上的相机的俯仰角为预设的相机理论俯仰角，设置相机画面覆盖范围超出所述最小外接矩形的预设比例阈值。
[0014]作为上述方案的改进，还包括：
[0015]当所述理论航高大于所述合理飞行高度区间内的最大值时，将所述合理飞行高度区间内的最大值作为目标高度，并以预设的步长逐步调整相机的俯仰角，直到相机画面覆
盖范围超出所述最小外接矩形的预设比例阈值以得到目标俯仰角。
[0016]作为上述方案的改进，还包括：
[0017]当所述理论航高小于所述合理飞行高度区间内的最小值时，将所述合理飞行高度区间内的最小值作为目标高度、所述相机理论俯仰角设置为目标俯仰角。
[0018]作为上述方案的改进，所述根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案，具体包括：
[0019]基于蚁群算法，以最短飞行路径为目标函数，根据所有宗地的拍摄点坐标，得到最优无人机航拍方案。
[0020]为了实现上述目的，本专利技术实施例还提供了一种基于宗地红线的无人机拍摄装置，包括：
[0021]用地红线获取模块，用于获取待拍区域的每一宗地的用地红线；
[0022]外接矩形确定模块，用于针对每一宗地，根据所述用地红线确定最小外接矩形；
[0023]初始数据确定模块，用于基于预设初始化规则，根据所述最小外接矩形，确定无人机航向角、相机理论俯仰角；
[0024]理论航高计算模块，用于基于预设的摄影测量共线方程，根据所述无人机航向角、所述相机理论俯仰角和预先获取的相机参数，计算无人机的理论航高；
[0025]目标俯仰角确定模块，用于当所述理论航高落在预设的合理飞行高度区间内时，将所述理论航高设置为无人机的目标高度、所述相机理论俯仰角设置为目标俯仰角；
[0026]拍摄点坐标计算模块，用于基于后方交会原理，以所述最小外接矩形的长边的中点作为参考坐标，根据目标俯仰角、所述相机参数、所述目标高度、所述无人机航向角，计算拍摄点坐标；
[0027]拍摄方案生成模块，用于根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案。
[0028]作为上述方案的改进，所述预设初始化规则，具体包括：
[0029]基于所述最小外接矩形，确定以垂直于所述最小外接矩形的长边作为无人机航向角，确定设置于无人机上的相机的俯仰角为预设的相机理论俯仰角，设置相机画面覆盖范围超出所述最小外接矩形的预设比例阈值。
[0030]作为上述方案的改进，目标俯仰角确定模块，还用于：
[0031]当所述理论航高大于所述合理飞行高度区间内的最大值时，将所述合理飞行高度区间内的最大值作为目标高度，并以预设的步长逐步调整相机的俯仰角，直到相机画面覆盖范围超出所述最小外接矩形的预设比例阈值以得到目标俯仰角。
[0032]为了实现上述目的，本专利技术实施例还提供了一种无人机拍摄设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一实施例所述的无人机拍摄方法。
[0033]为了实现上述目的，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任一实施例所述的无人机拍摄方法。
[0034]与现有技术相比，本专利技术实施例提供的基于宗地红线的无人机拍摄方法、装置、设备及存储介质，通过获取待拍区域的每一宗地的用地红线，针对每一宗地，根据所述用地红线确定最小外接矩形；通过基于预设初始化规则，根据所述最小外接矩形，来确定无人机航
向角、相机理论俯仰角；基于预设的摄影测量共线方程，通过根据所述无人机航向角、所述相机理论俯仰角和预先获取的相机参数，来计算无人机的理论航高；当所述理论航高落在预设的合理飞行高度区间内时，将所述理论航高设置为无人机的目标高度、所述相机理论俯仰角设置为目标俯仰角；基于后方交会原理，以所述最小外接矩形的长边的中点作为参考坐标，根据目标俯仰角、所述相机参数、所述目标高度、所述无人机航向角，来计算拍摄点坐标，进而根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案。本专利技术实施例通过获取每一宗地的用地红线，来确定每一宗地的最小外接矩形，结合无人机限飞高度，确定拍摄点坐标，进而根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案以用于宗地的拍摄，提高了拍摄的准确率和效率，实现了宗地的多时相影像视角一致，利于宗地的监控。
附图说明
[0035]图1是本专利技术一实施例提供的一种基于宗地红线的无人机拍摄方法的流程图；
[0036]图2是本专利技术一实施例提供的无人机相机倾斜拍摄示意图，；
[0037]图3是本专利技术一实施例提供的无人机相机与拍摄目标空间关系示意图；
[0038]图4是本专利技术一实施例提供的无人机航线本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于宗地红线的无人机拍摄方法，其特征在于，包括：获取待拍区域的每一宗地的用地红线；针对每一宗地，根据所述用地红线确定最小外接矩形；基于预设初始化规则，根据所述最小外接矩形，确定无人机航向角、相机理论俯仰角；基于预设的摄影测量共线方程，根据所述无人机航向角、所述相机理论俯仰角和预先获取的相机参数，计算无人机的理论航高；当所述理论航高落在预设的合理飞行高度区间内时，将所述理论航高设置为无人机的目标高度、所述相机理论俯仰角设置为目标俯仰角；基于后方交会原理，以所述最小外接矩形的长边的中点作为参考坐标，根据目标俯仰角、所述相机参数、所述目标高度、所述无人机航向角，计算拍摄点坐标；根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案。2.如权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述预设初始化规则，具体包括：基于所述最小外接矩形，确定以垂直于所述最小外接矩形的长边作为无人机航向角，确定设置于无人机上的相机的俯仰角为预设的相机理论俯仰角，设置相机画面覆盖范围超出所述最小外接矩形的预设比例阈值。3.如权利要求2所述的无人机拍摄方法，其特征在于，还包括：当所述理论航高大于所述合理飞行高度区间内的最大值时，将所述合理飞行高度区间内的最大值作为目标高度，并以预设的步长逐步调整相机的俯仰角，直到相机画面覆盖范围超出所述最小外接矩形的预设比例阈值以得到目标俯仰角。4.如权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，还包括：当所述理论航高小于所述合理飞行高度区间内的最小值时，将所述合理飞行高度区间内的最小值作为目标高度、所述相机理论俯仰角设置为目标俯仰角。5.如权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述根据所有宗地的拍摄点坐标生成最优无人机拍摄方案，具体包括：基于蚁群算法，以最短飞行路径为目标函数，根据所有宗地的拍摄点坐标，得到最优无人机航拍方案。6.一种基于宗地红线的无人机拍摄装置，其特征在于，包括：用地红线获取模块，用于获取待拍区域的每一宗地的用地红线；外接矩形确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄鑫，张文娟，谢卫民，彭林才，史经，邝国强，
申请(专利权)人：城乡院广州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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