一种激光头焊接装置及视觉测高方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种激光头焊接装置及视觉测高方法，该视觉测高方法包括：获取第一图像，基于第一图像确定第一指示光源的基准点；第一图像具有焊接工件上第一指示光源对应光标的图像；调整焊接工件的高度，获取第二图像，基于第二图像确定第一指示光源对应的第一偏移距离；基于第一指示光源射出光束与拍摄机构的夹角以及第一偏移距离，确定焊接工件的第一高度。本发明专利技术提供的视觉测高方法，先获取第一图像来确定第一指示光源的基准点，然后在调整高度后，通过获取第二图像确定第一偏移距离，结合第一指示光源射出光束与拍摄机构的夹角即可确定调整后的第一高度，由此快速确定激光头焊接装置的焊接高度，以简化测高和定位工序，提升焊接检测效率。升焊接检测效率。升焊接检测效率。

【技术实现步骤摘要】
一种激光头焊接装置及视觉测高方法


[0001]本专利技术涉及激光焊接
，尤其涉及一种激光头焊接装置及视觉测高方法。

技术介绍

[0002]现有激光焊接经常采用3D轮廓扫描的方式检测XY方向定位，工作台移动到需测试点用高度传感器测量工件高度获取Z方向偏移量，该方法拍照和测高分开进行时测量和定位工序多，耗时长。而且采用3D轮廓扫描成本较高，检测效率较低。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种激光头焊接装置及视觉测高方法，以解决现有焊接检测方法测量和定位工序多，耗时长，成本高，检测效率较低等问题。
[0004]本专利技术实施例提供一种视觉测高方法，包括：
[0005]获取第一图像，基于所述第一图像确定第一指示光源的基准点；其中，所述第一图像具有焊接工件上第一指示光源对应光标的图像；
[0006]调整焊接工件的高度，获取第二图像，基于所述第二图像确定第一指示光源对应光标与所述基准点的第一偏移距离；
[0007]基于第一指示光源射出光束与拍摄机构拍摄方向的夹角以及所述第一偏移距离，确定焊接工件的第一高度。
[0008]根据本专利技术一个实施例提供的视觉测高方法，所述基于第一指示光源射出光束与拍摄机构拍摄方向的夹角以及所述第一偏移距离，确定焊接工件的第一高度步骤之后还包括：
[0009]恢复焊接工件的高度，获取第三图像，基于所述第三图像确定第二指示光源的基准点；其中，所述第三图像具有拍摄机构上第二指示光源对应光标的图像；
[0010]调整焊接工件的高度，获取第四图像，基于所述第四图像确定第二指示光源对应光标与所述基准点的第二偏移距离；
[0011]基于第二指示光源射出光束与拍摄机构拍摄方向的夹角以及所述第二偏移距离，确定焊接工件的第二高度。
[0012]根据本专利技术一个实施例提供的视觉测高方法，所述基于第二指示光源射出光束与拍摄机构拍摄方向的夹角以及所述第二偏移距离，确定焊接工件的第二高度的步骤之后还包括：
[0013]基于所述第一高度和所述第二高度，确定焊接误差；
[0014]判断所述焊接误差是否满足预设要求；
[0015]在所述焊接误差满足预设要求的情况下，控制所述激光头焊接装置进行焊接。
[0016]根据本专利技术一个实施例提供的视觉测高方法，所述拍摄机构沿垂直水平面的方向拍摄，激光焊接装置倾斜于所述拍摄机构的拍摄方向。
[0017]本专利技术实施例还提供一种视觉测高方法，包括：
[0018]获取第一图像，基于所述第一图像确定第一指示光源和第二指示光源的基准点；其中，所述第一图像具有焊接工件上第一指示光源和第二指示光源对应光标的图像，第一指示光源和第二指示光源对应光标的颜色不同；
[0019]调整焊接工件的高度，获取第二图像，基于所述第二图像确定第一指示光源对应光标与所述基准点的第一偏移距离以及第二指示光源对应光标与所述基准点的第二偏移距离；
[0020]基于第一指示光源和第二指示光源射出光束分别与拍摄机构拍摄方向的夹角，所述第一偏移距离和所述第二偏移距离，确定焊接工件的第一高度和第二高度；
[0021]基于所述第一高度和所述第二高度，确定焊接误差。
[0022]根据本专利技术一个实施例提供的视觉测高方法，所述基于所述第一高度和所述第二高度，确定焊接误差的步骤之后还包括：
[0023]判断所述焊接误差是否满足预设要求；
[0024]在所述焊接误差满足预设要求的情况下，控制所述激光头焊接装置进行焊接。
[0025]本专利技术实施例还提供一种激光头焊接装置，包括：
[0026]激光头焊接机构，设有第一指示光源；
[0027]第一滑台机构，包括：第一位移装置和第二位移装置；所述第一位移装置上设有沿X轴方向可滑动地第一安装板；所述第二位移装置设置在所述第一安装板上，所述第二位移装置上设有沿Y轴方向可滑动地第二安装板；所述第二安装板的一端与所述激光头焊接机构铰接；
[0028]第二滑台机构，包括：第三位移装置和第四位移装置；所述第三位移装置上设有沿Y轴方向可滑动地第三安装板；所述第四位移装置设置在所述第三安装板上，所述第四位移装置上设有沿X轴方向可滑动地第四安装板；所述第四安装板的一端与所述激光头焊接机构铰接；
[0029]拍摄机构和定位机构；所述定位机构用于固定焊接工件，位于所述激光头焊接机构的底部；所述拍摄机构设有第二指示光源，所述拍摄机构的拍摄端朝向所述定位机构，与所述激光头焊接机构呈角度设置。
[0030]根据本专利技术一个实施例提供的激光头焊接装置，所述激光头焊接装置还包括：
[0031]第一万向节和第二万向节，所述第二安装板通过所述第一万向节与所述激光头焊接机构铰接；所述第四安装板通过所述第二万向节与所述激光头焊接机构铰接。
[0032]根据本专利技术一个实施例提供的激光头焊接装置，所述定位机构包括：基座、第一夹具体和第二夹具体；所述基座上设有滑槽，所述第一夹具体和所述第二夹具体相对设置，均可滑动地设置在所述滑槽中。
[0033]根据本专利技术一个实施例提供的激光头焊接装置，所述激光头焊接装置还包括：
[0034]操作台，所述操作台的顶面设有阶梯面，所述阶梯面具有第一安装面和第二安装面；所述第一安装面的高度大于所述第二安装面的高度；所述第一位移装置和所述第三位移装置均设置在所述第一安装面上，所述第一安装面沿Z轴方向可移动，以控制所述第一位移装置和所述第三位移装置沿Z轴方向移动；所述定位机构设置在所述第二安装面。
[0035]本专利技术提供的视觉测高方法，先获取第一图像来确定第一指示光源的基准点，然后在调整高度后，通过获取第二图像确定第一偏移距离，结合第一指示光源射出光束与拍
摄机构拍摄方向的夹角即可确定调整后的第一高度，由此快速确定激光头焊接装置的焊接高度，以简化测高和定位工序，提升焊接检测效率。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0037]图1是本专利技术一实施例提供的激光头焊接装置的主视图；
[0038]图2是本专利技术另一实施例提供的激光头焊接装置的侧视图；
[0039]图3是本专利技术又一实施例提供的激光头焊接装置的俯视图；
[0040]图4是本专利技术一实施例提供的视觉测高方法的流程示意图；
[0041]图5是本专利技术一实施例提供的视觉测高方法的示意图；
[0042]图6是本专利技术另一实施例提供的视觉测高方法的流程示意图；
[0043]图7是本专利技术另一实施例提供的视觉测高方法的示意图；
[0044]图8是本专利技术又一实施例提供的视觉测高方法的流程示意图；
[0045]图9是本专利技术一实施例提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉测高方法，其特征在于，包括：获取第一图像，基于所述第一图像确定第一指示光源的基准点；其中，所述第一图像具有焊接工件上第一指示光源对应光标的图像；调整焊接工件的高度，获取第二图像，基于所述第二图像确定第一指示光源对应光标与所述基准点的第一偏移距离；基于第一指示光源射出光束与拍摄机构拍摄方向的夹角以及所述第一偏移距离，确定焊接工件的第一高度。2.根据权利要求1所述的视觉测高方法，其特征在于，所述基于第一指示光源射出光束与拍摄机构拍摄方向的夹角以及所述第一偏移距离，确定焊接工件的第一高度步骤之后还包括：恢复焊接工件的高度，获取第三图像，基于所述第三图像确定第二指示光源的基准点；其中，所述第三图像具有拍摄机构上第二指示光源对应光标的图像；调整焊接工件的高度，获取第四图像，基于所述第四图像确定第二指示光源对应光标与所述基准点的第二偏移距离；基于第二指示光源射出光束与拍摄机构拍摄方向的夹角以及所述第二偏移距离，确定焊接工件的第二高度。3.根据权利要求2所述的视觉测高方法，其特征在于，所述基于第二指示光源射出光束与拍摄机构拍摄方向的夹角以及所述第二偏移距离，确定焊接工件的第二高度的步骤之后还包括：基于所述第一高度和所述第二高度，确定焊接误差；判断所述焊接误差是否满足预设要求；在所述焊接误差满足预设要求的情况下，控制激光头焊接装置进行焊接。4.根据权利要求1所述的视觉测高方法，其特征在于，所述拍摄机构沿垂直水平面的方向拍摄，激光焊接装置倾斜于所述拍摄机构的拍摄方向。5.一种视觉测高方法，其特征在于，包括：获取第一图像，基于所述第一图像确定第一指示光源和第二指示光源的基准点；其中，所述第一图像具有焊接工件上第一指示光源和第二指示光源对应光标的图像，第一指示光源和第二指示光源对应光标的颜色不同；调整焊接工件的高度，获取第二图像，基于所述第二图像确定第一指示光源对应光标与所述基准点的第一偏移距离以及第二指示光源对应光标与所述基准点的第二偏移距离；基于第一指示光源和第二指示光源射出光束分别与拍摄机构拍摄方向的夹角，所述第一偏移距离和所述第二偏移距离，确定焊接工件的第一高度和第二高度；基于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：冉昌林，蔡汉钢，刘超，
申请(专利权)人：武汉大雁软件有限公司，
类型：发明
国别省市：