本发明专利技术公开了一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，涉及农业机械技术领域。该使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，包括连接臂、伸缩机构、采摘机构、转动机构和装配机构，连接臂包括臂座、外套筒、内套筒和连接套筒，外套筒转动安装于臂座的顶部，内套筒滑动安装于外套筒的顶部。该使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，能够使采摘轮带对水果进行拉动，使水果与果树分离，对果树上的水果进行采摘，还能够直接的将采摘的水果输送至集料盒的内侧，方便两个采摘轮带直接对下一个水果进行采摘，无需额外的时间对水果进行放置，大大提高采摘效率，还可以驱使机盒进行摆动和转动，从而能够避开较多的树枝对水果进行灵活采摘。够避开较多的树枝对水果进行灵活采摘。够避开较多的树枝对水果进行灵活采摘。
【技术实现步骤摘要】
一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机
[0001]本专利技术涉及农业机械
，特别涉及一种采摘机。
技术介绍
[0002]随着人们的生活水平的不断提高，水果种植业得到了迅速发展，通常水果成熟时，多数是通过人工手动进行采摘的，如果水果的体积较大，且水果位于果树的高处，会导致采摘员不方便对水果进行采摘，还容易使采摘员或者水果从树上掉落，对工作人员和水果都会产生伤害，如公开号为CN112840857A的专利，虽然能够对避免采摘员攀爬果树对水果进行采摘，并对水果进行保护，但不能够对果树高处的水果进行采摘，而且采摘后，还需要额外的时间将采摘的水果放置于车架上，会影响采摘效率，因此，专利技术一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，能够解决不能够对果树高处的水果进行采摘，需要额外的时间将采摘的水果放置于车架上的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，包括连接臂、伸缩机构、采摘机构、转动机构和装配机构，连接臂包括臂座、外套筒、内套筒和连接套筒，外套筒转动安装于臂座的顶部，内套筒滑动安装于外套筒的顶部，连接套筒的底端与内套筒的顶端铰接安装，伸缩机构设置于外套筒和内套筒上，伸缩机构包括电机C、伞形齿轮A、螺纹杆A和伞形齿轮B，电机C固定安装于外套筒的一侧外壁，电机C的输出轴与伞形齿轮A固定安装，螺纹杆A螺纹安装于内套筒的底部，螺纹杆A的底端与外套筒的内侧底部转动安装，伞形齿轮B固定安装于螺纹杆A的外壁，伞形齿轮A与伞形齿轮B相啮合，能够驱调节机盒的高度，从而方便对不同高度的水果进行采摘，采摘机构包括运输组件和移动组件，连接套筒的外壁固定安装有机盒，移动组件设置于机盒上，运输组件设置于移动组件的顶部，移动组件用于运输组件与水果进行接触，运输组件用于水果与果树分离，转动机构设置于臂座和外套筒上，转动机构用于改变外套筒的方向，装配机构设置于臂座的底部，装配机构用于臂座安装于运输车的车厢上。
[0005]优选的，所述内套筒的一侧外壁铰接安装有电动推杆，电动推杆的自由端与连接套筒的一侧外壁铰接安装。
[0006]优选的，所述移动组件包括滑块A、移动板、滑块B、折弯杆、电机B、移动轴、移动齿轮和移动齿条，机盒的两侧均开设有滑槽A,两个滑块A分别滑动安装于两个滑槽A内，移动板的两侧与两个滑块A的相邻侧壁固定安装，机盒的顶部开设有四个滑槽B，滑块B有四个分别滑动安装于滑槽B内，折弯杆有四个分别固定安装于四个滑块B上，四个折弯杆均与移动板呈倾斜滑动安装，电机B固定安装于机盒的一侧外壁，移动轴转动安装于机盒的两侧内壁，移动齿轮有两个均固定安装于移动轴的外壁，移动齿条有两个均滑动安装于机盒的底
部，两个移动齿条均与移动板的底部固定安装，移动齿轮与移动齿条相啮合，电机B的输出轴与移动轴的一端固定安装，能够驱动两个采摘轮带进行相对移动，使两个采摘轮带对水果的两侧进行夹持。
[0007]优选的，所述运输组件包括连接板、采摘轴、采摘齿轮、采摘轮带和电机A，连接板有四个分别固定安装于折弯杆的一端，采摘轴有四个，其中两个采摘轴与两个连接板转动安装，另两个采摘轴与另两个连接板转动，采摘齿轮有四个分别固定安装于四个采摘轴的外壁，采摘轮带有两个，其中一个采摘轮带套设于两个采摘齿轮上，另一个采摘轮带套设于另两个采摘齿轮上，两个采摘轮带通过采摘轮带进行传动连接，电机A固定安装于一个连接板的前侧，电机A与一个采摘轴的一端固定安装，可以使采摘轮带对水果进行拉动，使水果与果树分离，对果树上的水果进行采摘，还可以将采摘的水果输送至机盒的进料口内。
[0008]优选的，所述转动机构包括电机D、伞形齿轮C和伞形齿轮D，电机D固定安装于臂座的顶部，电机D的输出轴与伞形齿轮C固定安装，伞形齿轮D固定安装于外套筒的外壁，伞形齿轮C与伞形齿轮D相啮合，能够驱使机盒进行转动，避开较多的树枝对水果进行灵活采摘。
[0009]优选的，所述装配机构包括滑块C、安装板A、安装板B、螺纹杆B、旋钮和夹板，臂座的底部开设有滑槽C，滑块C、安装板A、安装板B、螺纹杆B、旋钮和夹板均有两个，两个滑块C均滑动安装于滑槽C内，两个安装板A和安装板B分别固定安装于两个滑块C的底部，两个螺纹杆B分别螺纹安装于两个安装板B上，两个旋钮分别固定安装于螺纹杆B的一端，两个夹板分别转动安装于螺纹杆B的另一端，能够将臂座固定于运输车上，可以方便直接的将水果从斜板的顶部手动放置于运输车上，便于对水果进行快速装运。
[0010]优选的，所述连接套筒的一侧开设有开口，开口内铰接安装有输送软管，输送软管的顶部与连接套筒的内壁固定安装，臂座的顶部固定安装有集料盒，集料盒的内壁固定安装有斜板，集料盒的顶部与输送软管的外壁固定安装，能够直接的将采摘的水果输送至集料盒的内侧，方便两个采摘轮带直接对下一个水果进行采摘，无需额外的时间对水果进行放置，大大提高采摘效率。
[0011]优选的，所述输送软管的两侧和连接套筒的两侧均铰接安装有软板，输送软管的两侧和连接套筒的两侧均开设有固定槽，固定槽的底部固定安装有弹簧，弹簧的一端与软板的底部固定安装，能够缓解水果的下落速度，降低对水果的损伤，保障水果完整程度。
[0012]优选的，所述机盒的顶部开设有进料口，连接套筒的顶端位于进料口的正下方，连接套筒的顶端与机盒的内侧顶部固定安装，螺纹杆A的顶端固定安装有限位块。
[0013]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0014](1)、该使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，通过滑块A、移动板、滑块B、折弯杆、电机B、移动轴、移动齿轮和移动齿条的配合使用，能够驱动两个采摘轮带进行相对移动，使两个采摘轮带对水果的两侧进行夹持，再通过连接板、采摘轴、采摘齿轮和电机A的配合使用，可以驱动采摘轮带在两个采摘齿轮的外壁上进行转动，使采摘轮带对水果进行拉动，使水果与果树分离，对果树上的水果进行采摘，还可以将采摘的水果输送至机盒的进料口内。
[0015](2)、该使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，通过连接套筒、输送软管、集料盒和斜板的配合使用，能够直接的将采摘的水果输送至集料盒的内侧，方便两个采摘轮带直接对下一个水果进行采摘，无需额外的时间对水果进行放置，大大提高采摘效率，而且通过
弹簧和软板的配合，能够缓解水果的下落速度，降低对水果的损伤，保障水果完整程度。
[0016](3)、该使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，通过电机C、伞形齿轮A、螺纹杆A、伞形齿轮B和限位块的配合使用，能够驱使内套筒、连接套筒和机盒进行升降，调节机盒的高度，从而方便对不同高度的水果进行采摘，通过电动推杆、电机D、伞形齿轮C和伞形齿轮D的配合使用，能够驱使机盒进行摆动和转动，从而能够避开较多的树枝对水果进行灵活采摘。
[0017](4)、该使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，通过滑块C、安装板A、安装板B、螺纹本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，其特征在于，包括：连接臂，包括臂座(1)、外套筒(2)、内套筒(3)和连接套筒(4)，外套筒(2)转动安装于臂座(1)的顶部，内套筒(3)滑动安装于外套筒(2)的顶部，连接套筒(4)的底端与内套筒(3)的顶端铰接安装；伸缩机构，设置于外套筒(2)和内套筒(3)上，伸缩机构包括电机C(25)、伞形齿轮A(26)、螺纹杆A(27)和伞形齿轮B(37)，电机C(25)固定安装于外套筒(2)的一侧外壁，电机C(25)的输出轴与伞形齿轮A(26)固定安装，螺纹杆A(27)螺纹安装于内套筒(3)的底部，螺纹杆A(27)的底端与外套筒(2)的内侧底部转动安装，伞形齿轮B(37)固定安装于螺纹杆A(27)的外壁，伞形齿轮A(26)与伞形齿轮B(37)相啮合；采摘机构，包括运输组件和移动组件，连接套筒(4)的外壁固定安装有机盒(19)，移动组件设置于机盒(19)上，运输组件设置于移动组件的顶部，移动组件用于运输组件与水果进行接触，运输组件用于水果与果树分离；转动机构，设置于臂座(1)和外套筒(2)上，转动机构用于改变外套筒(2)的方向；装配机构，设置于臂座(1)的底部，装配机构用于臂座(1)安装于运输车的车厢上。2.根据权利要求1所述的一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，其特征在于：所述内套筒(3)的一侧外壁铰接安装有电动推杆(5)，电动推杆(5)的自由端与连接套筒(4)的一侧外壁铰接安装。3.根据权利要求2所述的一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，其特征在于：所述移动组件包括滑块A(6)、移动板(7)、滑块B(8)、折弯杆(9)、电机B(15)、移动轴(16)、移动齿轮(17)和移动齿条(18)，机盒(19)的两侧均开设有滑槽A,两个滑块A(6)分别滑动安装于两个滑槽A内，移动板(7)的两侧与两个滑块A(6)的相邻侧壁固定安装，机盒(19)的顶部开设有四个滑槽B，滑块B(8)有四个分别滑动安装于滑槽B内，折弯杆(9)有四个分别固定安装于四个滑块B(8)上，四个折弯杆(9)均与移动板(7)呈倾斜滑动安装，电机B(15)固定安装于机盒(19)的一侧外壁，移动轴(16)转动安装于机盒(19)的两侧内壁，移动齿轮(17)有两个均固定安装于移动轴(16)的外壁，移动齿条(18)有两个均滑动安装于机盒(19)的底部，两个移动齿条(18)均与移动板(7)的底部固定安装，移动齿轮(17)与移动齿条(18)相啮合，电机B(15)的输出轴与移动轴(16)的一端固定安装。4.根据权利要求3所述的一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，其特征在于：所述运输组件包括连接板(10)、采摘轴(11)、采摘齿轮(12)、采摘轮带(13)和电机A(14)，连接板(10)有四个分别固定安装于折弯杆(9...
【专利技术属性】
技术研发人员：桂祁阳，周锐，吴杭，李布威，段楠，曾镜槊，袁啸林，陈雅遵，林坚，杨婷，
申请(专利权)人：海南大学，
类型：发明
国别省市：
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