本申请提供了一种障碍物风险等级分类方法、装置、存储介质和车辆，属于自动驾驶技术领域。本申请实施例通过仅对预设位置范围内的障碍物进行风险评估，能够有效减少无预测意义的障碍物带来的计算量；同时将危险性较高的行人类型和/或自行车类型的待评估障碍物的目标风险等级确定为最高级；针对设位置范围内第二类型的待评估障碍物，则基于待评估障碍物与车辆之间的位置分布关系，确定每个待评估障碍物各自对应的目标风险等级，实现对待评估障碍物的更为精准的风险等级评估，可以在算力不足或者需要加快计算速度的时候，有选择性的避免对目标风险等级较低的障碍物的预测，能够有效减少预测算法的运算耗时，提高自动驾驶系统的实时性。性。性。
【技术实现步骤摘要】
一种障碍物风险等级分类方法、装置、存储介质和车辆
[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种障碍物风险等级分类方法、装置、存储介质和车辆。
技术介绍
[0002]近些年来，随着科技的发展，尤其是智能计算的飞速发展，自动驾驶车辆技术研究成为各行业聚焦的热点。自动驾驶车辆通过预测自车与道路中其他车辆或行人的碰撞概率，可以判断道路中其他车辆或行人对自车危险程度，从而为道路危险碰撞预警或避障路线规划提供有效的参考。
[0003]然而，如果自车对路上所有能感知到的所有障碍物都进行轨迹预测，一方面，巨大的计算量会严重增加预测算法的耗时；另一方面，众多障碍物中还存在无预测意义的障碍物，把这类障碍物的预测结果传给下游的规控模块进行自车运动的决策规划时，也会导致规控模块耗时增加，从而影响整个自动驾驶系统的实时性。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种障碍物风险等级分类方法、装置、存储介质和车辆，以解决现有技术缺乏对障碍物的风险等级进行有效分类，造成运算耗时长，自动驾驶系统的实时性差的问题。
[0005]为了解决上述问题，本申请采用了以下的技术方案：第一方面，本申请实施例提供了一种障碍物风险等级分类方法，所述方法包括：获取车辆周边的障碍物的位置，并将处于预设位置范围内的障碍物确定为待评估障碍物；获取所述待评估障碍物的类型，并将类型为第一类型的待评估障碍物的目标风险等级确定为最高级；所述第一类型包括行人类型，和/或自行车类型；在类型为第二类型的待评估障碍物的数量至少为两个的情况下，基于所述第二类型的待评估障碍物与所述车辆之间的位置分布关系，确定每个所述第二类型的待评估障碍物各自对应的目标风险等级；所述目标风险等级小于等于所述最高级。
[0006]在本申请一实施例中，基于所述第二类型的待评估障碍物与所述车辆之间的位置分布关系，确定每个所述第二类型的待评估障碍物各自对应的目标风险等级，包括：将任一所述第二类型的待评估障碍物确定为基准车辆，并将除所述基准车辆外的其他所述第二类型的待评估障碍物确定为待评估车辆；计算每个所述待评估车辆各自对应的覆盖率，所述覆盖率表征以所述车辆为视点，所述待评估车辆被所述基准车辆遮挡的程度；基于所述覆盖率，确定每个所述待评估车辆各自对应的至少一个初始风险等级；其中，所述待评估车辆在所述基准车辆不同的情况下对应不同的覆盖率；不同的覆盖率对应不同的初始风险等级；
基于每个所述第二类型的待评估障碍物各自对应的至少一个初始风险等级，确定每个所述第二类型的待评估障碍物各自对应的目标风险等级。
[0007]在本申请一实施例中，计算每个待评估车辆各自对应的覆盖率，包括：构建以所述车辆为极点的极坐标系；基于所述极坐标系，计算每个所述待评估车辆对应的矩形边界框的四个顶点相对于所述车辆的四个投影角；基于所述基准车辆和所述待评估车辆各自对应的四个投影角，确定每个所述待评估车辆各自对应的覆盖率。
[0008]在本申请一实施例中，基于所述基准车辆和所述待评估车辆各自对应的四个投影角，确定每个所述待评估车辆各自对应的覆盖率，包括：基于所述基准车辆的四个投影角中的最大值和所述待评估车辆的四个投影角中的最大值，确定最大重叠角；基于所述基准车辆的四个投影角中的最小值和所述待评估车辆对应的四个投影角中的最小值，确定最小重叠角；基于所述最大重叠角和所述最小重叠角，确定目标重叠角；基于所述目标重叠角和所述待评估车辆的边框投影角，确定每个所述待评估车辆各自对应的覆盖率；其中，所述边框投影角为所述待评估车辆的四个投影角中的最大值和最小值之差。
[0009]在本申请一实施例中，所述初始风险等级包括由低到高的忽略级、普通级、重要级和所述最高级；基于所述覆盖率，确定每个所述待评估车辆各自对应的至少一个初始风险等级，包括：在所述覆盖率为百分之百时，确定所述待评估车辆的初始风险等级为所述忽略级；所述忽略级表示不需要对障碍物进行轨迹预测；在所述覆盖率大于覆盖率阈值且小于百分之百时，确定所述待评估车辆的初始风险等级为所述普通级；所述普通级表示需要对障碍物进行简单轨迹预测；在所述覆盖率大于零且小于等于所述覆盖率阈值时，确定所述待评估车辆的初始风险等级为所述重要级；所述重要级表示需要对障碍物进行普通轨迹预测；在所述覆盖率小于等于零时，确定所述待评估车辆的初始风险等级为所述最高级；所述最高级表示需要对障碍物进行精准轨迹预测。
[0010]在本申请一实施例中，基于每个所述第二类型的待评估障碍物各自对应的至少一个初始风险等级，确定每个所述第二类型的待评估障碍物各自对应的目标风险等级，包括：将每个所述第二类型的待评估障碍物各自对应的至少一个初始风险等级中的最高等级，确定为每个所述第二类型的待评估障碍物各自对应的目标风险等级。
[0011]在本申请一实施例中，所述预设位置范围包括位于以所述车辆为中心的前后矩形区域和以所述车辆为起始点的前方扇形区域；获取车辆周边的障碍物的位置，并将处于预设位置范围内的障碍物确定为待评估障碍物，包括：基于所述车辆周边的障碍物的位置，判断所述障碍物是否处于所述前后矩形区域
和/或所述前方扇形区域内；在所述障碍物处于所述前后矩形区域和/或所述前方扇形区域内的情况下，将所述障碍物确定为所述待评估障碍物。
[0012]在本申请一实施例中，所述前后矩形区域包括位于所述车辆前方的前矩形区域和位于所述车辆后方的后矩形区域，所述前矩形区域和所述后矩形区域的宽度均为预设宽度，所述后矩形区域的长度为第一预设长度，所述前矩形区域的长度为第二预设长度；其中，所述第二预设长度在预设长度上限内随所述车辆的当前车速的增大而增大；所述前方扇形区域位于所述车辆的前方，且所述前方扇形区域以所述车辆为圆心，第三预设长度为半径，预设角度为圆心角。
[0013]第二方面，基于相同专利技术构思，本申请实施例提供了一种障碍物风险等级分类装置，所述障碍物风险等级分类装置包括：待评估障碍物确定模块，用于获取车辆周边的障碍物的位置，并将处于预设位置范围内的障碍物确定为待评估障碍物；第一风险等级确定模块，用于获取所述待评估障碍物的类型，并将类型为第一类型的待评估障碍物的目标风险等级确定为最高级；所述第一类型包括行人类型，和/或自行车类型；第二风险等级确定模块，用于在类型为第二类型的待评估障碍物的数量至少为两个的情况下，基于所述第二类型的待评估障碍物与所述车辆之间的位置分布关系，确定每个所述第二类型的待评估障碍物各自对应的目标风险等级；所述目标风险等级小于等于所述最高级。
[0014]在本申请一实施例中，所述第二风险等级确定模块包括：车辆类别划分子模块，用于将任一所述第二类型的待评估障碍物确定为基准车辆，并将除所述基准车辆外的其他所述第二类型的待评估障碍物确定为待评估车辆；覆盖率计算子模块，用于计算每个所述待评估车辆各自对应的覆盖率，所述覆盖率表征以所述车辆为视点，所述待评估车辆被所述基准车辆遮挡的程度；初始风险等级确定子模块，用于基于所述覆盖率，确定每个所述待评估车辆各自对应的至少一个初始风险等级；其中，所述待评本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种障碍物风险等级分类方法，其特征在于，所述障碍物风险等级分类方法包括：获取车辆周边的障碍物的位置，并将处于预设位置范围内的障碍物确定为待评估障碍物；获取所述待评估障碍物的类型，并将类型为第一类型的待评估障碍物的目标风险等级确定为最高级；所述第一类型包括行人类型，和/或自行车类型；在类型为第二类型的待评估障碍物的数量至少为两个的情况下，基于所述第二类型的待评估障碍物与所述车辆之间的位置分布关系，确定每个所述第二类型的待评估障碍物各自对应的目标风险等级；所述目标风险等级小于等于所述最高级。2.根据权利要求1所述的障碍物风险等级分类方法，其特征在于，基于所述第二类型的待评估障碍物与所述车辆之间的位置分布关系，确定每个所述第二类型的待评估障碍物各自对应的目标风险等级，包括：将任一所述第二类型的待评估障碍物确定为基准车辆，并将除所述基准车辆外的其他所述第二类型的待评估障碍物确定为待评估车辆；计算每个所述待评估车辆各自对应的覆盖率，所述覆盖率表征以所述车辆为视点，所述待评估车辆被所述基准车辆遮挡的程度；基于所述覆盖率，确定每个所述待评估车辆各自对应的至少一个初始风险等级；其中，所述待评估车辆在所述基准车辆不同的情况下对应不同的覆盖率；不同的覆盖率对应不同的初始风险等级；基于每个所述第二类型的待评估障碍物各自对应的至少一个初始风险等级，确定每个所述第二类型的待评估障碍物各自对应的目标风险等级。3.根据权利要求2所述的障碍物风险等级分类方法，其特征在于，计算每个待评估车辆各自对应的覆盖率，包括：构建以所述车辆为极点的极坐标系；基于所述极坐标系，计算每个所述待评估车辆对应的矩形边界框的四个顶点相对于所述车辆的四个投影角；基于所述基准车辆和所述待评估车辆各自对应的四个投影角，确定每个所述待评估车辆各自对应的覆盖率。4.根据权利要求3所述的障碍物风险等级分类方法，其特征在于，基于所述基准车辆和所述待评估车辆各自对应的四个投影角，确定每个所述待评估车辆各自对应的覆盖率，包括：基于所述基准车辆的四个投影角中的最大值和所述待评估车辆的四个投影角中的最大值，确定最大重叠角；基于所述基准车辆的四个投影角中的最小值和所述待评估车辆对应的四个投影角中的最小值，确定最小重叠角；基于所述最大重叠角和所述最小重叠角，确定目标重叠角；基于所述目标重叠角和所述待评估车辆的边框投影角，确定每个所述待评估车辆各自对应的覆盖率；其中，所述边框投影角为所述待评估车辆的四个投影角中的最大值和最小值之差。5.根据权利要求2所述的障碍物风险等级分类方法，其特征在于，所述初始风险等级包
括由低到高的忽略级、普通级、重要级和所述最高级；基于所述覆盖率，确定每个所述待评估车辆各自对应的至少一个初始风险等级，包括：在所述覆盖率为百分之百时，确定所述待评估车辆的初始风险等级为所述忽略级；在所述覆盖率大于覆盖率阈值且小于百分之百时...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾维灏，艾锐，刘方旭，曹东璞，王聪，张凯，刘任杰，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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