一种机器人位置定位方法、装置、电子设备和介质制造方法及图纸

本公开涉及机器人技术领域，提供了一种机器人位置定位方法、装置、电子设备和介质。该方法包括：获取机器人所在区域的各个楼层的楼层号和各个电梯的电梯编号，得到楼层号集合和电梯编号集合；获取机器人的任务信息，基于机器人的任务信息，确定机器人的初始楼层号、目标楼层号、乘坐电梯的目标电梯编号和目标动作；基于初始楼层号、目标楼层号、目标电梯编号和目标动作，计算机器人位于楼层号集合对应的楼层和电梯编号集合对应的电梯的目标概率分布；基于目标概率分布，确定机器人所处的最大概率的位置。该实施方式应用直方图滤波对机器人所在的状态空间进行分解，计算机器人在状态空间中的每个位置的概率，实现了机器人位置的准确定位。定位。定位。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人位置定位方法、装置、电子设备和介质


[0001]本公开涉及机器人
，尤其涉及一种机器人楼层定位方法、装置、电子设备和介质。

技术介绍

[0002]机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人的指令，与人交流，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术定制的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如，生产业、建筑业或是危险的工作。机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学、农业甚至军事等领域中均有重要用途。
[0003]机器人的任务自动执行过程是需要每个环节一步步成功累积的，如果其中一环出现问题，整个任务也无法成功。关于机器人跨楼层任务中关键一环乘梯过程就有很多异常情况，例如乘梯过程中机器人被人搬出电梯、搬进电梯、或被推入其他电梯等情况，而目前市场上主要的楼层获取方式有红外激光或UWB传感器测距+无线通信/网络通信、电梯井内电梯停靠楼层附近安装多个rfid或者红外传感器判断电梯是否经过当前楼层，从而判断电梯在几层、通过wifi AP定位楼层等。存在的问题是这些传感器均测量的是电梯楼层，并非机器人所在的楼层。如果机器人在电梯中被搬出，或者进电梯因为打滑，机器人以为自己在电梯内而实际未进入电梯的情况，单纯靠电梯楼层定位机器人位置比较困难。而目前常用的传感器由于自身存在的不足，也存在着无法通过一种或两种传感器准确感知机器人位置上报机器人所在楼层的问题。因此，准确定位机器人的位置成为了当前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本公开实施例提供了一种机器人位置定位方法、装置、电子设备和介质，以解决现有技术中在机器人进行跨楼层任务中如何准确的进行机器人位置定位的问题。
[0005]本公开实施例的第一方面，提供了一种机器人位置定位方法，包括：获取机器人所在区域的各个楼层的楼层号和各个电梯的电梯编号，得到楼层号集合和电梯编号集合；获取上述机器人的任务信息，基于上述机器人的任务信息，确定机器人的初始楼层号、目标楼层号、乘坐电梯的目标电梯编号和目标动作；基于上述初始楼层号、上述目标楼层号、上述目标电梯编号和上述目标动作，计算上述机器人位于上述楼层号集合对应的楼层和上述电梯编号集合对应的电梯的目标概率分布；基于上述目标概率分布，确定上述机器人所处的最大概率的位置。
[0006]本公开实施例的第二方面，提供了一种机器人位置定位装置，包括：第一获取单元，被配置成获取机器人所在区域的各个楼层的楼层号和各个电梯的电梯编号，得到楼层号集合和电梯编号集合；第二获取单元，被配置成获取上述机器人的任务信息，基于上述机器人的任务信息，确定机器人的初始楼层号、目标楼层号、乘坐电梯的目标电梯编号和目标
动作；计算单元，被配置成基于上述初始楼层号、上述目标楼层号、上述目标电梯编号和上述目标动作，计算上述机器人位于上述楼层号集合对应的楼层和上述电梯编号集合对应的电梯的目标概率分布；位置确定单元，被配置成基于上述目标概率分布，确定上述机器人所处的最大概率的位置。
[0007]本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
[0008]本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
[0009]本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：首先，获取机器人所在区域的各个楼层的楼层号和各个电梯的电梯编号，得到楼层号集合和电梯编号集合；然后，获取上述机器人的任务信息，基于上述机器人的任务信息，确定机器人的初始楼层号、目标楼层号、乘坐电梯的目标电梯编号和目标动作；之后，基于上述初始楼层号、上述目标楼层号、上述目标电梯编号和上述目标动作，计算上述机器人位于上述楼层号集合对应的楼层和上述电梯编号集合对应的电梯的目标概率分布；最后，基于上述目标概率分布，确定上述机器人所处的最大概率的位置。本公开提供的方法应用直方图滤波对机器人所在的状态空间进行分解，采用贝叶斯滤波思想融合计算机器人在状态空间中的每个位置的概率，从而实现了机器人的位置定位，在进行机器人的观测过程中，可以采用多种观测结合的方法，极大地提高了机器人楼层鲁棒性。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0011]图1是根据本公开的一些实施例的机器人位置定位方法的一个应用场景的示意图；图2是根据本公开的机器人位置定位方法的一些实施例的流程图；图3是根据本公开的机器人位置定位装置的一些实施例的结构示意图；图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0012]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0013]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0014]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单
元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0015]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0016]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0017]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0018]图1是根据本公开的一些实施例的机器人位置定位的一个应用场景的示意图。
[0019]在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以获取机器人所在区域的各个楼层的楼层号和各个电梯的电梯编号，得到楼层号集合102和电梯编号集合103。然后，计算设备101可以获取机器人的任务信息104，基于任务信息104，确定机器人的初始楼层号105、目标楼层号106、乘坐电梯的目标电梯编号107和目标动作108。之后，基于上述初始楼层号105、上述目标楼层号106、上述目标电梯编号107和上述目标动作108，计算上述机器人位于上述楼层号集合对应的楼层和上述电梯编号集合对应的电梯的目标概率分布109。最后，基于上述目标概率分布本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人位置定位方法，其特征在于，包括：获取机器人所在区域的各个楼层的楼层号和各个电梯的电梯编号，得到楼层号集合和电梯编号集合；获取所述机器人的任务信息，基于所述机器人的任务信息，确定机器人的初始楼层号、目标楼层号、乘坐电梯的目标电梯编号和目标动作；基于所述初始楼层号、所述目标楼层号、所述目标电梯编号和所述目标动作，计算所述机器人位于所述楼层号集合对应的楼层和所述电梯编号集合对应的电梯的目标概率分布；基于所述目标概率分布，确定所述机器人所处的最大概率的位置。2.根据权利要求1所述的机器人位置定位方法，其特征在于，所述获取所述机器人的任务信息，基于所述机器人的任务信息，确定机器人的初始楼层号、目标楼层号、乘坐电梯的目标电梯编号和目标动作，包括：获取所述机器人的位置信息；基于所述位置信息，确定所述机器人的初始楼层号；获取所述机器人的任务信息，其中，所述任务信息中包括：目标位置信息；基于所述机器人的任务信息中的位置信息，确定所述机器人的目标楼层号；基于所述初始楼层号和所述目标楼层号，确定所述机器人乘坐电梯的目标电梯编号；基于所述初始楼层号、所述目标楼层号和所述目标电梯编号，确定所述机器人的动作集；从所述动作集选择出目标动作。3.根据权利要求1所述的机器人位置定位方法，其特征在于，所述基于所述初始楼层号、所述目标楼层号、所述目标电梯编号和所述目标动作，计算所述机器人位于所述楼层号集合对应的楼层和所述电梯编号集合对应的电梯的目标概率分布，包括：基于所述机器人的初始楼层号设置所述楼层号集合中的各个楼层号和所述电梯编号集合中的各个电梯编号的概率初值；基于预设的所述机器人的目标动作移动成功的概率，对所述楼层号集合中的各个楼层号和所述电梯编号集合中的各个电梯编号进行概率重计算，得到移动概率分布；基于预设的传感器观测准确的概率，利用传感器对所述机器人的动作进行观测，得到观测概率分布；设置传感器观测到移动成功后所述机器人所处位置的位置类型的概率系数和移动前所述机器人所处位置的位置类型的概率系数，其中，位置类型分为电梯内和电梯外；响应于所述传感器观测到所述机器人移动成功，基于所述观测概率分布、所述移动成功后所述机器人所处位置的位置类型的概率系数和所述移动前所述机器人所处位置的位置类型的概率系数，进行概率重计算，得到第一概率分布；基于所述移动概率分布和所述第一概率分布进行计算，得到所述机器人位于所述楼层号集合对应的楼层和所述电梯编号集合对应的电梯的目标概率分布。4.根据权利要求3所述的机器人位置定位方法，其特征在于，所述基于所述机器人的初始楼层号设置所述楼层号集合中的各个楼层号和所述电梯编号集合中的各个电梯编号的概率初值，包括：获取所述机器人的充电桩所在楼层的楼层号；
响应于所述初始楼层号与所述充电桩所在楼层的楼层号不同，设置所述楼层号集合中的各个楼层号和所述电梯编号集合中的各个电梯编号的概率初值相同，且所述楼层号集合中的各个楼层号和所述电梯编号集合中的各个电梯编号的概率初值相加的总和为1；响应于所述初始楼层号与所述充电桩所在楼层的楼层号相同，基于预设条件，设置初始楼层号的概率初值、所述楼层号集合中除初始楼层号外的各个楼层号和所述电梯编号集合中的各个电梯编号的概率初值，其中，预设条件包括：所述楼层号集合中除初始楼层号外的各个楼层号和所述电梯编号集合中的各个电梯编号的概率初值相同，初始楼层号的概率初值大于除初始楼层号外各个楼层号的概率初值，所述楼层号集合中除初始楼层号外...

【专利技术属性】
技术研发人员：李耀宗，支涛，
申请(专利权)人：北京云迹科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：