智能驾驶场景安全行车方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提出的一种智能驾驶场景安全行车方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取初始距离、当前车辆的当前行驶信息、目标车辆的目标行驶信息，基于初始距离、当前车辆的当前行驶信息、目标车辆的目标行驶信息，确定当前车辆减速至目标车辆行驶速度时与目标车辆的理论距离；根据所述理论距离确定当前车辆和目标车辆之间的行车风险状态；若当前车辆和目标车辆之间存在行车风险，根据预设的安全行车方案控制当前车辆。该方法所涉及的相关信息可基于普通车载摄像机及传感器得到，即无需依托于复杂的外设系统，便可预测当前车辆与目标车辆之间的行驶风险，控制当前车辆，从而避免发生交通事故。交通事故。交通事故。

【技术实现步骤摘要】
智能驾驶场景安全行车方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及智能驾驶领域，具体涉及一种智能驾驶场景安全行车方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着国民经济的越发强大，车辆进入了每家每户，道路交通安全也随之越来越受到重视，在行驶过程中，车辆碰撞是造成交通事故的主要因素。譬如在高速公路上或者其他高速行驶场景中，很大一部分的交通事故都是由于前方车辆切入或切出车道发生追尾而引起的，尤其发生在前车前方车辆近距离或者突然切入/出而原车道行驶的被切入/出车辆的驾驶员注意力不集中的情况下。在高速行驶时，这种事故往往会造成多车连环碰撞，伤亡和损失严重。
[0003]针对上述问题，当前有基于车路感知融合技术在前车切入场景的控制决策方法，采用DSRC(Dedicated Short Range Communication)技术，利用车载单元(On board Unit，简称OBU)和路边架设路侧单元(RSU
‑
Road Side Unit)，通过微波通讯预测前方车辆的行为动势，预测其是否切入当前车道，从而执行相应的安全制动，可见，相关技术中在进行车辆安全保障时所采用的方法均需要依托于车辆自身设备和车辆外部设备之间的配合才能够实现，对车辆外部设备的依存度高。

技术实现思路

[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种智能驾驶场景安全行车方法、装置、电子设备及存储介质，以解决上述技术问题。
[0005]本专利技术提供的一种智能驾驶场景安全行车方法，包括获取当前车辆的当前行驶信息和目标车辆的目标行驶信息以及初始距离，所述初始距离为当前车辆与目标车辆之间的距离；所述当前行驶信息包括当前行驶速度、最大加速度、减速响应时间，所述目标行驶信息包括目标行驶速度；基于所述当前行驶速度、所述最大加速度、所述减速响应时间、所述目标行驶速度以及所述初始距离，确定所述当前车辆减速至所述目标行驶速度时与所述目标车辆的理论距离；根据所述理论距离确定所述当前车辆和所述目标车辆之间的行车风险状态；当所述当前车辆和所述目标车辆之间存在行车风险，根据预设的安全行车方案控制当前车辆，以使所述当前车辆在智能驾驶场景下安全行车，所述预设的安全行车方案包括发出警示信息，纵向控制当前车辆和横向控制当前车辆。
[0006]于本专利技术的一实施例中，确定所述当前车辆减速至所述目标行驶速度时与所述目标车辆的理论距离包括：基于所述当前行驶速度、所述最大加速度、所述目标行驶速度以及所述减速响应时间，确定当前车辆减速至目标车辆行驶速度过程的第一行驶距离；基于所述目标行驶速度和所述减速响应时间，确定目标车辆在所述当前车辆减速至目标车辆行驶速度过程的第二行驶距离；根据所述第一行驶距离和所述第二行驶距离确定所述当前车辆和所述目标车辆之间的相对行驶距离，将所述相对行驶距离与所述初始距离的差值确定为
所述理论距离。
[0007]于本专利技术的一个实施例中，基于所述当前行驶速度、所述最大加速度、所述目标行驶速度以及所述减速响应时间，确定当前车辆减速至目标车辆行驶速度过程的第一行驶距离包括：基于所述减速响应时间，得到目标车辆的减速前反应时间和目标车辆减速执行时间；基于所述当前行驶速度和所述减速前反应时间得到目标车辆在执行减速动作前的第一距离；基于所述当前行驶速度、所述目标行驶速度、所述减速执行时间和所述最大加速度，得到目标车辆在减速阶段的第二距离；将所述第一距离和所述第二距离的和，确定为所述第一行驶距离。
[0008]于本专利技术的一实施例中，所述减速响应时间包括当前车辆从感知到认知的时间、当前车辆从认知到决策减速的时间、当前车辆制动执行器反应时间以及当前车辆制动执行器建压时间，基于所述当前行驶速度、所述最大加速度、所述减速响应时间、所述目标行驶速度以及所述初始距离，确定所述当前车辆减速至所述目标行驶速度时与所述目标车辆的理论距离包括：
[0009][0010]其中V
e
是当前车辆的初始速度，V
r
是目标车辆的速度，a是当前车辆的最大减速度，t1是当前车辆从感知到认知的时间，t2是当前车辆从认知到决策减速的时间，t3是当前车辆制动执行器反应时间，t4是当前车辆制动执行器建压时间，Δd是当前车辆减速至目标车辆行驶速度时与目标车辆的理论距离，dx是当前车辆与目标车辆之间的初始距离。
[0011]于本专利技术的一实施例中，根据所述理论距离判定当前车辆和目标车辆之间存在行车风险包括：所述目标车辆的行驶信息包括目标车辆的横向行驶速度，基于所述目标车辆的横向行驶速度判定所述目标车辆的行驶趋势；如果判定目标车辆有切入当前车辆所在车道的趋势，若所述理论距离小于预设的第一阈值，则判定当前车辆和目标车辆之间存在行车风险；如果判定目标车辆有切出当前车辆所在车道的趋势，若所述理论距离小于预设的第二阈值，则判定当前车辆和目标车辆之间存在行车风险。
[0012]于本专利技术的一实施例中，发出警示信息包括：通过仪表文本提示、语音提示、指示灯光提示中的至少一种方式发出警示信息；通过鸣笛、闪灯、打开紧急报警器中至少一种方式发出警示信息。
[0013]于本专利技术的一实施例中，纵向控制当前车辆包括：获取所述目标车辆相对当前车辆左右车道线移动的横向速度和横向距离，当所述横向速度大于预设的横向安全速度，若横向距离大于预设的横向安全距离，则控制所述当前车辆保持车速不变或加速；若横向距离小于等于预设的横向安全距离，则控制所述当前车辆减速。
[0014]于本专利技术的一实施例中，横向控制当前车辆包括：获取目标车辆的横向速度和至少2组目标车辆与第一车道线的相对距离，所述相对距离分别为第一相对距离和第二相对距离；若所述横向速度大于预设的横向安全速度，且所述第二相对距离小于所述第一相对距离，则控制当前车辆向第二车道线方向移动；所述第一车道线和第二车道线为所述当前车辆所在车道的左右车道线。
[0015]本专利技术实施例提供的一种智能驾驶场景安全行车装置，包括：信息获取模块，用于
获取当前车辆的当前行驶信息和目标车辆的目标行驶信息以及初始距离，所述初始距离为当前车辆与目标车辆之间的距离；运算模块，基于所述前行驶速度、所述最大加速度、所述减速响应时间、所述目标行驶速度以及所述初始距离，确定所述当前车辆减速至所述目标行驶速度时与所述目标车辆的理论距离；判断模块，用于根据所述理论距离确定所述当前车辆和所述目标车辆之间的行车风险状态；响应模块，用于当所述当前车辆和所述目标车辆之间存在行车风险，根据预设的安全行车方案控制当前车辆，以使所述当前车辆在智能驾驶场景下安全行车，所述预设的安全行车方案包括发出警示信息，纵向控制当前车辆和横向控制当前车辆。
[0016]于本专利技术的一实施例中，所述确定模块包括：第一行驶距离确定模块，用于基于所述当前行驶速度、所述最大加速度、所述目标行驶速度以及所述减速响应时间，确定当前车辆减速至目标车辆行驶速度过程的第一行驶距离；第二行驶距离确定模块，用于基于所述目标行驶速度和所述减速响应时间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶场景安全行车方法，其特征在于，所述方法包括：获取初始距离、当前车辆的当前行驶信息、目标车辆的目标行驶信息，所述初始距离为所述当前车辆与所述目标车辆之间的距离，所述当前行驶信息包括当前行驶速度、最大加速度、减速响应时间，所述目标行驶信息包括目标行驶速度；基于所述当前行驶速度、所述最大加速度、所述减速响应时间、所述目标行驶速度以及所述初始距离，确定所述当前车辆减速至所述目标行驶速度时与所述目标车辆的理论距离；根据所述理论距离确定所述当前车辆和所述目标车辆之间的行车风险状态；若所述当前车辆和所述目标车辆之间存在行车风险，根据预设的安全行车方案控制当前车辆，以使所述当前车辆在智能驾驶场景下安全行车，所述预设的安全行车方案包括发出警示信息，纵向控制当前车辆和横向控制当前车辆。2.根据权利要求1所述的智能驾驶场景安全行车方法，其特征在于，确定所述当前车辆减速至所述目标行驶速度时与所述目标车辆的理论距离包括：基于所述当前行驶速度、所述最大加速度、所述目标行驶速度以及所述减速响应时间，确定当前车辆减速至目标车辆行驶速度过程的第一行驶距离；基于所述目标行驶速度和所述减速响应时间，确定目标车辆在所述当前车辆减速至目标车辆行驶速度过程的第二行驶距离；根据所述第一行驶距离和所述第二行驶距离确定所述当前车辆和所述目标车辆之间的相对行驶距离，将所述相对行驶距离与所述初始距离的差值确定为所述理论距离。3.根据权利要求2所述的智能驾驶场景安全行车方法，其特征在于，基于所述当前行驶速度、所述最大加速度、所述目标行驶速度以及所述减速响应时间，确定当前车辆减速至目标车辆行驶速度过程的第一行驶距离包括：基于所述减速响应时间，得到目标车辆的减速前反应时间和目标车辆减速执行时间；基于所述当前行驶速度和所述减速前反应时间得到目标车辆在执行减速动作前的第一距离；基于所述当前行驶速度、所述目标行驶速度、所述减速执行时间和所述最大加速度，得到目标车辆在减速阶段的第二距离；将所述第一距离和所述第二距离的和，确定为所述第一行驶距离。4.根据权利要求1所述的智能驾驶场景安全行车方法，其特征在于，所述减速响应时间包括当前车辆从感知到认知的时间、当前车辆从认知到决策减速的时间、当前车辆制动执行器反应时间以及当前车辆制动执行器建压时间，基于所述当前行驶速度、所述最大加速度、所述减速响应时间、所述目标行驶速度以及所述初始距离，确定所述当前车辆减速至所述目标行驶速度时与所述目标车辆的理论距离包括：其中V
e
是当前车辆的初始速度，V
r
是目标车辆的速度，a是当前车辆的最大减速度，t1是当前车辆从感知到认知的时间，t2是当前车辆从认知到决策减速的时间，t3是当前车辆制动执行器反应时间，t4是当前车辆制动执行器建压时间，Δd是当前车辆减速至目标车辆行驶
速度时与目标车辆的理论距离，dx是当前车辆与目标车辆之间的初始距离。5.根据权利要求1所述的智能驾驶场景安全行车方法，其特征在于，根据所述理论距离判定当前车辆和目标车辆之间存在行车风险包括：所述目标车辆的行驶信息包括目标车辆的横向行驶速度，基于所述目标车辆的横向行驶速度判定所述目标车辆的行驶趋势；如果判定目标车辆有切入当前车辆所在车道的趋势，若所述理论...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁宁，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：