本发明专利技术公开了一种承接板自动码放装置，包括：分离部件、带式输送线、码放部件；带式输送线一端对接所述分离部件的出口，用于承接、转移分离部件发出的承接板，码放部件对接所述带式输送线另一端，用于承接码垛完成位姿调整的承接板；带式输送线两侧相对设置有翻转部件、抓取部件，翻转部件用于部分承接板的第一次翻转调整，抓取部件用于所述翻转部件上的承接板的二次摆放；靠近所述码放部件的带式输送线两侧依次相对错落设置有翻转定位部件、回转部件以及回转定位部件，本装置充分利用承接板的结构，整体实现了多种位姿态的承接板的识别和位姿的调整，避免采用感知设备识别承接板位姿进行位姿调整，造成的成本高，结构复杂等不足。结构复杂等不足。结构复杂等不足。
【技术实现步骤摘要】
一种承接板码放装置及其码放方法
[0001]本专利技术涉及自动化
，具体涉及一种承接板自动码放装置。
技术介绍
[0002]电梯导轨是由钢轨和承接板构成的电梯构件。现有导轨从截面形状可以分为T形、L形和空心三种形式。由于空心电梯导轨具有质量轻、节约材料等一系列优点，得到广泛应用。
[0003]空心电梯导轨主要有通过承接板将若干根导轨本体串联起来，以适应不同高度的电梯使用，企业在生产过程中，需要将承接板安装在空心电梯导轨本体两端，形成空心电梯导轨总成，目前空心电梯导轨总成的生产基本实现了自动化，在自动化生产空心电梯导轨总成过程中，需要承接板按一定规律码放，以方便机械手抓取承接板。
[0004]目前，零件的码放包括分离、位姿识别、位姿调整或分流、码垛几个过程。位姿识别大多采用传感器进行测量或通过机器视觉进行识别；位姿分流将不符合位姿要求的零件分流开，不对这些零件进行码垛；码垛大多采用机械手抓取特定位姿的零件进行码垛。这种装备存在结构复杂，制造成本高、效率低下等一系列缺点。
[0005]专利文献CN103612884B公开了一种实木地板双端铣床上料流水线系统，由依次连接的上料码垛机系统、同步带轮运输系统、定距分片机系统和 180
°
翻板机系统构成，其中180
°
翻板机系对实木地板进行单次的翻转，并不能针对承接板的四种传送姿态完全进行调整，故此装置不能针对承接板进行自动码放工作。
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的在于提供一种承接板码放装置，针对特定结构的承接板，对其进行全自动摆盘、码垛,以解决现有技术导致的缺陷。
[0007]为达到上述目的，本专利技术是采用下述技术方案实现的：一种承接板自动码放装置，用于码垛承接板，其特征在于，包括：分离部件、带式输送线、码放部件；所述带式输送线一端对接所述分离部件的出口，用于承接、转移分离部件发出的承接板，所述码放部件对接所述带式输送线另一端，用于承接码垛完成位姿调整的承接板；所述带式输送线两侧相对设置有翻转部件、抓取部件；所述翻转部件包括：二号移动组件和翻转机构；所述二号移动组件用于翻转机构的Y轴、Z轴方向的平移，所述翻转机构中设有二号真空吸盘、适配器，所述二号真空吸盘通过二号T型安装板连接所述适配器，所述二号移动组件上固定有二号回转气缸，且二号回转气缸的输出轴连接所述适配器的圆盘，所述抓取部件用于所述二号真空吸盘上的承接板的二次摆放；靠近所述码放部件的带式输送线两侧依次相对错落设置有翻转定位部件、回转部件以及回转定位部件，所述翻转定位部件、回转定位部件分别用于对带式输送线上的承接板的两次阻拦，所述回转部件包括：四号垂直进给组件、舵机，所述舵机通过调节座与所述四号垂直进给组件连接，所述舵机下端通过四号T型安装板固定有一对四号真空吸盘。
[0008]所述分离部件包括：分离桶，分离桶通过分离支架支撑，所述分离桶桶腔内设有分离转盘，且分离转盘转动连接所述分离支架，所述分离支架底部安装有分离电机，分离电机输出轴固定连接所述分离转盘，所述分离桶桶壁上设置有出料口。
[0009]所述带式输送线包括：输送带，输送带通过立杆支撑，所述输送带两侧安装有导向柱，尾部安装有承接板导向座，所述承接板导向座面向所述输送带的一侧设有长方形通孔，承接板导向座中部设有成形通孔。
[0010]所述二号移动组件包括：二号垂直进给组件、二号水平进给组件，所述二号垂直进给组件垂直安装于所述二号水平进给组件上，所述二号垂直进给组件包括：T型支撑座，T型支撑座上平行设置有一对静导轨，所述静导轨通过滑块安装有驱动板，驱动板面向T型支撑座的一面固定有螺母，所述T型支撑座中部通过带座轴承安装有丝杠，且丝杠螺旋穿过所述螺母，所述T型支撑座上还固定有步进电机，步进电机输出轴连接所述丝杠的一端。
[0011]所述二号垂直进给组件、二号水平进给组件结构相同，且所述二号垂直进给组件中的T型支撑座固定连接所述二号水平进给组件中的驱动板。
[0012]所述抓取部件中设有三号垂直进给组件、三号水平进给组件，两组件结构分别对应二号垂直进给组件、二号水平进给组件，所述三号垂直进给组件的驱动板上安装有T型适配器，且T型适配器通过T型安装板安装有一对三号真空吸盘。
[0013]所述翻转定位部件、回转定位部件均包括：拦截件、旋转气缸、支架，旋转气缸通过安装架安装于支架的顶面，拦截杆的圆盘端安装于旋转气缸的输出轴上。
[0014]所述翻转定位部件中的拦截件为五号拦截杆，所述回转定位部件中的拦截件为拦截组件，所述拦截组件由圆形底盘和P型杆构成，所述五号拦截杆为圆形底盘和P型框杆构成。
[0015]所述码放部件包括：Y轴驱动组件、X轴驱动组件，所述Y轴驱动组件垂直安装与X轴驱动组件上表面，所述Y轴驱动组件表面安装有码放架，码放架上呈线性阵列布置有若干个仓位。
[0016]两所述四号真空吸盘相邻面之间间距大于承接板9的V型槽的间距L1，小于缺口的间距L2。
[0017]根据上述技术方案，本专利技术至少具有以下有益效果：1.本装置充分利用承接板的结构，在传送带侧边设置翻转部件对部分承接板进行第一次位姿调整，设置的回转部件对剩余不合格的承接板进行第二次位姿调整，整体实现了多种位姿态的承接板的识别和位姿的调整，避免采用感知设备识别承接板位姿进行位姿调整，造成的成本高，结构复杂等不足。
[0018]2.装置的尾部还设置了码放部件，其利用Y轴驱动组件、X轴驱动组件配合带有仓位的码放架使用，驱动码放架线形运动，传送带末尾处的承接板利用重力自由落体进入仓位中自动码放，全程自动化程度较高，相比于传统的机械手抓取方式，结构更简单，效率更高。
[0019]3.装置头部设置的分离部件巧妙的利用离心力将分离桶中的承接板逐一甩出，并滑落至传送带上，此设计进一步的加快了承接板的码放速度，在配合传送带两侧的导向柱，限定了承接板的四种姿态以保证后续调整工作的进行。
附图说明
[0020]图1为承接板码放装置结构示意图。
[0021]图2为分离部件结构示意图。
[0022]图3为分离部件内部结构示意图。
[0023]图4为翻转部件结构示意图。
[0024]图5为垂直驱动组件结构示意图。
[0025]图6为抓取部件结构示意图。
[0026]图7为翻转定位部件结构示意图。
[0027]图8为回转部件结构示意图。
[0028]图9为回转定位部件结构示意图。
[0029]图10为带式输送线结构示意图。
[0030]图11为图10中的A处放大图。
[0031]图12为码放部件结构示意图。
[0032]图13为带式输送线上承接板可能呈现的位姿示意图。
[0033]图14为承接板结构示意图。
[0034]其中：1分离部件、2翻转部件、3抓取部件、4回转部件、5翻转定位部件、6带式输送线、7回转定位部件、8码放部件、9承接板、101分离支架、102本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种承接板自动码放装置，用于码垛承接板（9），其特征在于，包括：分离部件（1）、带式输送线（6）、码放部件（8）；所述带式输送线（6）一端对接所述分离部件（1）的出口，用于承接、转移分离部件（1）发出的承接板（9），所述码放部件（8）对接所述带式输送线（6）另一端，用于承接码垛完成位姿调整的承接板（9）；所述带式输送线（6）两侧相对设置有翻转部件（2）、抓取部件（3）；所述翻转部件（2）包括：二号移动组件和翻转机构；所述二号移动组件用于翻转机构的Y轴、Z轴方向的平移，所述翻转机构中设有二号真空吸盘（201）、适配器（203），所述二号真空吸盘（201）通过二号T型安装板（202）连接所述适配器（203），所述二号移动组件上固定有二号回转气缸（204），且二号回转气缸（204）的输出轴连接所述适配器（203）的圆盘，所述抓取部件（3）用于所述二号真空吸盘（201）上的承接板（9）的二次摆放；靠近所述码放部件（8）的带式输送线（6）两侧依次相对错落设置有翻转定位部件（5）、回转部件（4）以及回转定位部件（7），所述翻转定位部件（5）、回转定位部件（7）用于对带式输送线（6）上的承接板（9）阻拦，所述回转部件（4）包括：四号垂直进给组件（45）、舵机（403），所述舵机（403）通过调节座（404）与所述四号垂直进给组件（45）连接，所述舵机（403）下端通过四号T型安装板（402）固定有一对四号真空吸盘（401）。2.根据权利要求1所述的一种承接板自动码放装置，其特征在于，所述分离部件（1）包括：分离桶（102），分离桶（102）通过分离支架（101）支撑，所述分离桶（102）桶腔内设有分离转盘（103），且分离转盘（103）转动连接所述分离支架（101），所述分离支架（101）底部安装有分离电机（107），分离电机（107）输出轴固定连接所述分离转盘（103），所述分离桶（102）桶壁上设置有出料口（104）。3.根据权利要求1所述的一种承接板自动码放装置，其特征在于，所述带式输送线（6）包括：输送带（601），输送带（601）通过立杆支撑，所述输送带（601）两侧安装有导向柱（602），尾部安装有承接板导向座（603），所述承接板导向座（603）面向所述输送带（601）的一侧设有长方形通孔（6031），承接板导向座（603）中部设有成形通孔（6032）。4.根据权利要求1所述的一种承接板自动码放装置，其特征在于，所述二号移动组件包括：二号垂直进给组件（25...
【专利技术属性】
技术研发人员：齐继阳，樊雪婧，水栋梁，吴宇帆，陈忠，张港庆，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：
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