本发明专利技术公开了用于风电叶片飞边处理的装置，包括AGV小车，于AGV小车上固定有竖直向上的六轴机械臂，于六轴机械臂上固定有末端执行机构。末端执行机构包括将飞边由风电叶片上纵向切割下来的切割机构，及位于切割机构后方、用于将切割下的飞边横向切断的切断机构。将飞边的纵向切割与横向切断相结合，当飞边纵向切割下一段距离后，切断机构工作，将纵向切割下的飞边横向切断，一方面避免在飞边切割过程中，已纵向切完的整条废料在重力的作用下会使废料与叶片连接处产生剪切力，对叶片合模面胶层产生影响，保证叶片的质量；另一方面，省去了在飞边切割完成后，人工纵向切断飞边的操作。人工纵向切断飞边的操作。人工纵向切断飞边的操作。
【技术实现步骤摘要】
用于风电叶片飞边处理的装置
[0001]本专利技术涉及风电叶片制造
，尤其涉及一种用于风电叶片飞边处理的装置。
技术介绍
[0002]风电叶片是风力发电机组的重要核心部件之一，风电叶片的制造水平代表着国家风电制造业的核心竞争力风电叶片是通过上叶片和下叶片在不同的模具内成型后合模粘接而成，设计为复杂的三维扭曲曲面，主要经过主梁制造、铺层、灌注、切边、打磨、打孔、刮腻子和喷漆等工艺，制造周期长，制造难度大。风电叶片在脱模后，由于磨具的原因在合模缝的粘接处，会有多余的玻璃钢飞边，对叶片的性能和外形有很大的影响，不符合设计要求，因此成型后的叶片需要准确切除多余的飞边后才能进入下一道工序。
[0003]目前的风电叶片飞边切割还是多采用人工切割的作业方式，依靠工人经验操作完成，这种作业方式存在很多问题：
[0004]第一，切割效率低；
[0005]第二，生产环境差且对人体伤害大，叶片飞边切割是所有叶片制造工艺中产生粉尘最多的工序，粉尘对人体伤害巨大，对环境影响严重，需佩戴特殊装置才能减少对人体的伤害；
[0006]第三，工艺标准化程度差，因为是人工切割，所以导致切割的效果差异大，不同工人的技能水平不同，导致每只叶片的品质不同，而且当同一工人在不同身体状态和精神状态下所制造的叶片的品质都有很大的区别。
[0007]在中国技术专利CN201121277035.1中公开了一种风电叶片飞边自动切割设备，公开了AGV小车用于支撑机器人平台移动，支撑底座用于承载工业机器人、传感器装置和平台控制器，其中，传感器装置采集到风电叶片的叶片图像信息，识别出飞边，并计算出切割策略输出给平台控制器，平台控制器按照给定的切割设定，控制工业机器人以合适的姿态对飞边进行切割。机器人平台通过AGV小车支撑移动，可根据实际情况灵活调整轨道位置，且能够实现自动化控制，自动进行风电叶片的飞边切割，无需人工过多干涉，本设备自动化程度高，工作效率高，行走路线灵活可变，能够满足当前的工艺需求。虽然解决了人工切割飞边存在的问题，但该风电叶片飞边自动切割设备仍存在下述问题：
[0008]第一，切割装置在对飞边切割时，飞边的下方无支撑，切割刀由上向下切割，使得飞边在未完全切断时，受其自重的影响，使得切割面不平整，较为毛糙，需要打磨；
[0009]第二，除尘器入口仅设在切割装置的附近，不能有效的将粉尘吸入，造成工作环境差，进而影响传感器装置采集到的风电叶片的叶片图像信息，使得切割路径存在偏差；
[0010]第三，由于叶片较大，飞边的形状非线性，而且要求切割后留边精度要达到2mm，切割装置正向的最前端在行进过程中会与风电叶片的表面发生刚性接触，影响风电叶片表面的外观质量；
[0011]第四，在飞边切割过程中，已纵向切完的整条废料在重力的作用下会使废料与叶
片连接处产生剪切力，对叶片合模面胶层产生影响，造成胶层分层而降低粘接质量，对叶片的质量有很大影响；
[0012]第五，叶片长度大，动辄70多米的长度，在飞边切割完成后，由于玻璃钢材料在韧性和强度方面的特性，使得切割完的废料无法折叠，需要人工使用大锯片在地上横向切断后，再由人工将废料统一回收，增加额外人工成本，且切割过程中玻璃钢粉尘散溢严重，对人员健康和环境造成很大影响。
技术实现思路
[0013]本专利技术为解决上述提出的技术问题，提供一种用于风电叶片飞边处理的装置。
[0014]为解决上述技术问题，本专利技术所采取的技术方案是：
[0015]用于风电叶片飞边处理的装置，包括AGV小车，于AGV小车上固定有竖直向上的六轴机械臂，于六轴机械臂上固定有末端执行机构；其特征在于：
[0016]所述的末端执行机构包括将飞边由风电叶片上纵向切割下来的切割机构，及位于切割机构后方、用于将切割下的飞边横向切断的切断机构；其中
[0017]切割机构包括：
[0018]承托架，具有横向的第一端和第二端，包括能够上下开合并锁定的上托架和下托架，所述承托架的第一端与六轴机械臂固定，第二端在闭合后形成有与飞边上下面滚动接触、并使飞边纵向通过的通道；
[0019]第一刀组件，包括切割刀，所述切割刀位于通道的上方、并通过第一电机驱动旋转，所述第一电机可升降并能够锁定的固定于上托架，于切割刀上部罩设有切刀罩，所述切刀罩与上托架可横向浮动的固定；
[0020]集尘槽，开口朝上、并位于切割刀的下方，所述集尘槽可横向浮动的固定于下托架上；及
[0021]吸尘系统，其吸尘口与集尘槽和切刀罩的内腔连通。
[0022]进一步的技术方案在于，所述切断机构包括第二刀组件，位于切割机构的后方，包括切断刀和固定架，所述固定架与上托架固定，所述切断刀过第二电机驱动旋转，所述第二电机可升降并能够锁定的固定于固定架上。
[0023]进一步的技术方案在于，所述切断机构还包括若干第二导向组件，竖直设置，包括与固定架固定的第二导向套和与第二电机固定的第二导向柱，所述第二导向柱滑接于第二导向套内。
[0024]进一步的技术方案在于，所述切刀罩的四角均通过螺栓螺母组件与上托架的端面固定，于切刀罩与上托架间的螺杆上套有弹簧；和/或
[0025]所述集尘槽的四角均通过螺栓螺母组件与下托架的端面固定，于集尘槽与下托架间的螺杆上套有弹簧。
[0026]进一步的技术方案在于，所述上托架和下托架的第一端通过第一转轴可转动连接，并通过推杆的伸缩，使下托架沿第一转轴上下转动，实现承托架第二端的开合。
[0027]进一步的技术方案在于，所述切割机构还包括导向板，位于上托架的前端，可升降并能够锁定，所述导向板的下端与切割刀位于同一平面内。
[0028]进一步的技术方案在于，所述导向板能够贴合风电叶片的表面进行仿形转动。
[0029]进一步的技术方案在于，所述上托架的前端固定有导向架，于导向架上竖直的安装有可转动的第二转轴，于第二转轴外可转动的套设有矩形的旋转座，所述旋转座与导向架之间连接有橡胶弹簧，所述旋转座在第三气缸的驱动下能够沿第二转轴上下滑动，所述第三气缸通过连板与第二转轴固定，所述导向板与旋转座固定。
[0030]进一步的技术方案在于，所述切割机构还包括：
[0031]若干第一导向组件，竖直设置，包括与上托架固定的第一导向套和与第一电机固定的第一导向柱，所述第一导向柱滑接于第一导向套内。
[0032]进一步的技术方案在于，所述上托架通过连接构件与六轴机械臂的自由端固定，所述连接构件包括：
[0033]上连接板，与六轴机械臂固定；
[0034]下连接板，平行的位于上连接板下方，并与上连接板横向滑动连接；及
[0035]第四气缸，用于驱动上连接板与下连接板间横向的相对滑动并锁定。
[0036]进一步的技术方案在于，所述末端执行机构的下方具有收纳车，所述收纳车与AGV小车可拆卸的固定。
[0037]采用上述技术方案所产生的有益效果在于：
[0038本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.用于风电叶片飞边处理的装置，包括AGV小车(1)，于AGV小车(1)上固定有竖直向上的六轴机械臂(2)，于六轴机械臂(2)上固定有末端执行机构(3)；其特征在于：所述的末端执行机构(3)包括将飞边由风电叶片上纵向切割下来的切割机构(100)，及位于切割机构(100)后方、用于将切割下的飞边横向切断的切断机构(200)；其中切割机构(100)包括：承托架(110)，具有横向的第一端和第二端，包括能够上下开合并锁定的上托架(111)和下托架(112)，所述承托架(110)的第一端与六轴机械臂(2)固定，第二端在闭合后形成有与飞边上下面滚动接触、并使飞边纵向通过的通道；第一刀组件，包括切割刀(121)，所述切割刀(121)位于通道的上方、并通过第一电机(122)驱动旋转，所述第一电机(122)可升降并能够锁定的固定于上托架(111)，于切割刀(121)上部罩设有切刀罩(123)，所述切刀罩(123)与上托架(111)可横向浮动的固定；集尘槽(130)，开口朝上、并位于切割刀(121)的下方，所述集尘槽(130)可横向浮动的固定于下托架(112)上；及吸尘系统，其吸尘口(141)与集尘槽(130)和切刀罩(123)的内腔连通。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述切断机构(200)包括：第二刀组件，位于切割机构(100)的后方，包括切断刀(211)和固定架(212)，所述固定架(212)与上托架(111)固定，所述切断刀(211)过第二电机(213)驱动旋转，所述第二电机(213)可升降并能够锁定的固定于固定架(212)上。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述切断机构(200)还包括：若干第二导向组件，竖直设置，包括与固定架(212)固定的第二导向套(221)和与第二电机(213)固定的第二导向柱(222)，所述第二导向柱(222)滑接于第二导向套(221)内。4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述切刀罩(123)的四角均通过螺栓螺母组件与上托架(111)的端面固定，于切刀罩(123)与上托架(111)间的螺杆上套有弹簧(01)；和/或所述集尘槽(130)的四角均...
【专利技术属性】
技术研发人员：李振飞，王宇，吴志全，崔俊伟，陈晓亮，崔成勇，
申请(专利权)人：中材科技邯郸风电叶片有限公司，
类型：发明
国别省市：
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