本发明专利技术公开了一种具有搬运及分拣功能的仓储机器人，包括车体，所述车体中固定有竖直的导轨，所述导轨中可滑动地设有滑台，所述滑台中固定有水平的连接杆，所述连接杆远离滑台的一端固定有水平且垂直于连接杆的固定滑槽，所述固定滑槽两侧可伸缩地设有固定延伸杆，所述固定延伸杆的末端固定有竖直朝下的侧夹杆，所述固定滑槽上方可转动地设有转动滑槽，所述转动滑槽的两侧可伸缩地设有转动延伸杆，所述转动延伸杆的末端固定有竖直朝下的前后夹杆。与现有技术相比，本发明专利技术货物的四面均被夹持，货物和夹持的装置能够伸入高度较低的货架内，车体能够水平退出货架区域。车体能够水平退出货架区域。车体能够水平退出货架区域。
【技术实现步骤摘要】
一种具有搬运及分拣功能的仓储机器人
[0001]本专利技术涉及搬运装置
，具体是一种具有搬运及分拣功能的仓储机器人。
技术介绍
[0002]现有的夹持搬运装置为侧面夹持，由于货物的不均匀或上下坡导致货物倾斜时可能会导致货物滑动偏坠。而四面夹持的夹爪需要上方较大的活动空间，不适用于搬运货物到货架上。
[0003]因此，有必要提供一种具有搬运及分拣功能的仓储机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
技术实现思路
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种具有搬运及分拣功能的仓储机器人，包括车体，所述车体中固定有竖直的导轨，所述导轨中可滑动地设有滑台，所述滑台中固定有水平的连接杆，所述连接杆远离滑台的一端固定有水平且垂直于连接杆的固定滑槽，所述固定滑槽两侧可伸缩地设有固定延伸杆，所述固定延伸杆的末端固定有竖直朝下的侧夹杆，所述固定滑槽上方可转动地设有转动滑槽，所述转动滑槽的两侧可伸缩地设有转动延伸杆，所述转动延伸杆的末端固定有竖直朝下的前后夹杆，且所述转动延伸杆伸出到最长时的长度大于固定延伸杆伸出到最长时的长度。
[0005]进一步的，作为优选，所述连接杆远离滑台的一端固定有内轴，所述内轴外可转动地套设有外轴，所述内轴下端与固定滑槽固定连接，所述转动滑槽套设在外轴中。
[0006]进一步的，作为优选，所述连接杆内为空腔，所述外轴在连接杆内部的一段连接有传动装置。
[0007]进一步的，作为优选，所述外轴对应固定滑槽和转动滑槽内部的位置分别套设有下齿轮和上齿轮，两根的所述固定延伸杆通过齿条啮合到下齿轮的两侧，两根的所述转动延伸杆通过齿条啮合到上齿轮的两侧。
[0008]进一步的，作为优选，所述下齿轮与外轴可转动地连接，所述下齿轮上方开设有一圈竖直朝上的齿，所述下齿轮上方的外轴套设有下齿轮驱动环，所述下齿轮驱动环与外轴可滑动且限制转动地连接，所述下齿轮驱动环下方开设有一圈竖直朝下的齿，且下齿轮驱动环下方的齿能够与下齿轮上方开的齿啮合。
[0009]进一步的，作为优选，所述下齿轮驱动环上方一定距离处的外轴固定套设有固定盘，所述固定盘与下齿轮驱动环间设有弹簧，所述弹簧能够提供使下齿轮驱动环向下滑动的弹力。
[0010]进一步的，作为优选，所述上齿轮与外轴可转动地连接，所述上齿轮下方开设有一圈竖直朝下的齿，所述上齿轮下方的外轴套设有上齿轮驱动环，所述上齿轮驱动环与外轴可滑动且限制转动地连接，所述上齿轮驱动环上方开设有一圈竖直朝上的齿，且上齿轮驱动环下方的齿能够与上齿轮下方开的齿啮合。
[0011]进一步的，作为优选，所述下齿轮驱动环上方固定有导向轴，所述导向轴可滑动地贯穿所述固定盘并固定到上齿轮驱动环中，且导向轴的长度使得当下齿轮驱动环与下齿轮贴合时上齿轮驱动环与上齿轮分离，当下齿轮驱动环与下齿轮分离时上齿轮驱动环与上齿轮贴合。
[0012]进一步的，作为优选，所述上齿轮上方可转动地设有摩擦套，所述上齿轮与摩擦套间能够传递一定大小的扭矩，所述摩擦套与转动滑槽固定连接。
[0013]进一步的，作为优选，所述摩擦套上方固定有限位杆，所述限位杆限制在连接杆下的限位块中，且使得转动滑槽限制在与固定滑槽平行或垂直间的角度转动。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0015]本专利技术中，外轴旋转能够带动下齿轮旋转使侧夹杆夹持住货物的两侧，当侧夹杆的夹紧力达到阈时，下齿轮停止旋转而上齿轮旋转，使转动滑槽转动到与固定滑槽垂直，同时前后夹杆夹紧货物前后面，使得货物的四面均被夹持，防止倾斜时货物从夹杆中滑出，且驱动结构简单，使得货物和夹持的装置能够伸入高度较低的货架内。
[0016]本专利技术中，将货物搬运至相应区域的货架上后，反转外轴使侧夹杆松开货物并使固定延伸杆伸长到最长时，下齿轮停止旋转而上齿轮旋转，使转动滑槽与固定滑槽平行，同时前后夹杆松开货物前后面，并使转动延伸杆伸长到最长，使得车体能够水平退出货架区域。
附图说明
[0017]图1为一种具有搬运及分拣功能的仓储机器人的结构示意图；
[0018]图2为固定滑槽和转动滑槽的侧面结构示意图；
[0019]图3为下齿轮和上齿轮的侧面结构示意图；
[0020]图4为下齿轮和上齿轮的结构示意图；
[0021]图中：1、车体；2、导轨；3、滑台；4、连接杆；41、内轴；42、外轴；43、传动装置；5、固定滑槽；51、固定延伸杆；52、侧夹杆；6、转动滑槽；61、转动延伸杆；62、前后夹杆；7、下齿轮；71、下齿轮驱动环；8、上齿轮；81、上齿轮驱动环；82、摩擦套；83、限位杆；10、弹簧；11、导向轴；12、固定盘。
具体实施方式
[0022]请参阅图1和图2，本专利技术实施例中，一种具有搬运及分拣功能的仓储机器人，包括车体1，所述车体1中固定有竖直的导轨2，所述导轨2中可滑动地设有滑台3，所述滑台3中固定有水平的连接杆4，所述连接杆4远离滑台3的一端固定有水平且垂直于连接杆4的固定滑槽5，所述固定滑槽5两侧可伸缩地设有固定延伸杆51，所述固定延伸杆51的末端固定有竖直朝下的侧夹杆52，侧夹杆52下方有托板，所述固定滑槽5上方可转动地设有转动滑槽6，所述转动滑槽6的两侧可伸缩地设有转动延伸杆61，所述转动延伸杆61的末端固定有竖直朝下的前后夹杆62，且所述转动延伸杆61伸出到最长时的长度大于固定延伸杆51伸出到最长时的长度。
[0023]本实施例中，所述连接杆4远离滑台3的一端固定有内轴41，所述内轴41外可转动地套设有外轴42，所述内轴41下端与固定滑槽5固定连接，所述转动滑槽6套设在外轴42中。
也就是说，所述固定滑槽5通过内轴41与连接杆4固定连接，所述转动滑槽6通过外轴42与连接杆4可转动地连接。
[0024]本实施例中，所述连接杆4内为空腔，所述外轴42在连接杆4内部的一段连接有传动装置43。外轴42能够通过传动装置43由设置在滑台3中的驱动装置驱动旋转，所述传动装置43包括但不限于链传动、带传动。
[0025]请参阅图3和图4，本实施例中，所述外轴42对应固定滑槽5和转动滑槽6内部的位置分别套设有下齿轮7和上齿轮8，两根的所述固定延伸杆51通过齿条啮合到下齿轮7的两侧，两根的所述转动延伸杆61通过齿条啮合到上齿轮8的两侧。也就是说，当下齿轮7或上齿轮8转动使，能够分别带动固定延伸杆51或转动延伸杆61伸缩。
[0026]本实施例中，所述下齿轮7与外轴42可转动地连接，所述下齿轮7上方开设有一圈竖直朝上的齿，所述下齿轮7上方的外轴42套设有下齿轮驱动环71，所述下齿轮驱动环71与外轴42可滑动且限制转动地连接，所述下齿轮驱动环71下方开设有一圈竖直朝下的齿，且下齿轮驱动环71下方的齿能够与下齿轮7上方开的齿啮合。也就是说，当下齿轮驱动环71向下滑动到与下齿轮7贴合时，能够将外轴42的扭矩传递到下齿轮7中，从而能够带动固定延伸杆51伸缩。
[0027]本实施例中，所述下齿轮驱动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有搬运及分拣功能的仓储机器人，包括车体(1)，其特征在于，所述车体(1)中固定有竖直的导轨(2)，所述导轨(2)中可滑动地设有滑台(3)，所述滑台(3)中固定有水平的连接杆(4)，所述连接杆(4)远离滑台(3)的一端固定有水平且垂直于连接杆(4)的固定滑槽(5)，所述固定滑槽(5)两侧可伸缩地设有固定延伸杆(51)，所述固定延伸杆(51)的末端固定有竖直朝下的侧夹杆(52)，所述固定滑槽(5)上方可转动地设有转动滑槽(6)，所述转动滑槽(6)的两侧可伸缩地设有转动延伸杆(61)，所述转动延伸杆(61)的末端固定有竖直朝下的前后夹杆(62)，且所述转动延伸杆(61)伸出到最长时的长度大于固定延伸杆(51)伸出到最长时的长度。2.根据权利要求1所述的一种具有搬运及分拣功能的仓储机器人，其特征在于，所述连接杆(4)远离滑台(3)的一端固定有内轴(41)，所述内轴(41)外可转动地套设有外轴(42)，所述内轴(41)下端与固定滑槽(5)固定连接，所述转动滑槽(6)套设在外轴(42)中。3.根据权利要求2所述的一种具有搬运及分拣功能的仓储机器人，其特征在于，所述连接杆(4)内为空腔，所述外轴(42)在连接杆(4)内部的一段连接有传动装置(43)。4.根据权利要求2所述的一种具有搬运及分拣功能的仓储机器人，其特征在于，所述外轴(42)对应固定滑槽(5)和转动滑槽(6)内部的位置分别套设有下齿轮(7)和上齿轮(8)，两根的所述固定延伸杆(51)通过齿条啮合到下齿轮(7)的两侧，两根的所述转动延伸杆(61)通过齿条啮合到上齿轮(8)的两侧。5.根据权利要求4所述的一种具有搬运及分拣功能的仓储机器人，其特征在于，所述下齿轮(7)与外轴(42)可转动地连接，所述下齿轮(7)上方开设有一圈竖直朝上的齿，所述下齿轮(7)上方的外轴(42)套设有下齿轮驱动环(71)，所述下齿轮驱动环(71)与外轴(42)可滑动且限制转动地连接，所述下齿轮驱...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖益龙，李元会，黄晓儒，王宾，张宁，梁刚，李红群，
申请(专利权)人：贵州大学明德学院，
类型：发明
国别省市：
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