自动驾驶车辆的定位方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种自动驾驶车辆的定位方法、装置、设备及介质，其中，自动驾驶车辆的定位方法包括：获取目标对象的当前时刻局部环境图像信息、前一时刻局部点云地图以及前一时刻位置；根据所述前一时刻位置和所述前一时刻局部点云地图确定前一时刻位置与前一时刻局部点云地图的各边界的边界距离；基于所述边界距离与预设距离之间的大小关系，确定当前时刻局部点云地图；将当前时刻局部点云地图与当前时刻局部环境图像信息进行投影处理，并根据处理结果确定当前时刻位置。本发明专利技术中在无法获取GNSS信号的时刻，通过当前时刻局部环境图像信息、前一时刻局部点云地图以及前一时刻位置获取当前时刻位置，以加定位准确性。以加定位准确性。以加定位准确性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的定位方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及车辆定位
，具体涉及一种自动驾驶车辆的定位方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，对于自动驾驶车辆的定位，主要是通过获取融合定位信息队列中当前时刻的融合定位信息，并利用视觉横向校正信息对当前时刻的融合定位信息进行校正，得到校正后的融合定位信息；将校正后的融合定位信息作为量测信息进行融合定位，得到最终融合定位结果。
[0003]上述方法虽然解决了在AVP(Automated Valet Parking，自动代客泊车)应用场景下无法获取GNSS(全球卫星导航系统)信号导致融合定位结果产生漂移的问题，但存在定位精度低的缺陷。

技术实现思路

[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种自动驾驶车辆的定位方法、装置、设备及介质，以解决上述技术问题。
[0005]本专利技术提供的自动驾驶车辆的定位方法，所述方法包括：
[0006]获取目标对象的当前时刻局部环境图像信息、前一时刻局部点云地图以及前一时刻位置；
[0007]根据所述前一时刻位置和所述前一时刻局部点云地图确定前一时刻位置与前一时刻局部点云地图的各边界的边界距离；
[0008]基于所述边界距离与预设距离之间的大小关系，确定当前时刻局部点云地图；
[0009]将当前时刻局部点云地图与当前时刻局部环境图像信息进行投影处理，并根据处理结果确定当前时刻位置。
[0010]于本专利技术的一实施例中，基于所述边界距离与预设距离之间的大小关系，确定当前时刻局部点云地图，包括：
[0011]若各所述边界距离均大于预设距离，则将所述前一时刻局部点云地图确定为当前时刻局部点云地图；
[0012]若至少一个所述边界距离小于预设距离，则对预设的全局点云地图进行分割，得到当前时刻局部点云地图。
[0013]于本专利技术的一实施例中，将当前时刻局部点云地图与当前时刻局部环境图像信息进行投影处理，并根据处理结果确定当前时刻位置，包括：
[0014]对所述当前时刻局部环境图像信息进行目标对象的轮廓提取，以获取轮廓图像；
[0015]将当前时刻局部点云地图投影至轮廓图像的图像平面上，以获取投影像素点；
[0016]根据所述投影像素点与所述轮廓图像之间的位置距离，以获取所述当前时刻位置。
[0017]于本专利技术的一实施例中，根据所述投影像素点与所述轮廓图像之间的位置距离，以获取所述当前时刻位置，包括：
[0018]若所述投影像素点与所述轮廓图像的目标位置重合，则将当前局部点云地图在预设的全局点云地图中的位置作为所述当前时刻位置。
[0019]于本专利技术的一实施例中，获取当前时刻局部环境图像信息后，还包括：
[0020]获取目标对象行驶的环境视频信息；
[0021]判断所述当前时刻局部环境图像信息是否为所述环境视频信息的第一帧；
[0022]若所述当前时刻局部环境图像信息为所述环境视频信息的第一帧，则对预设的全局点云地图进行分割，获取当前局部点云地图；
[0023]若所述当前时刻局部环境图像信息不是所述环境视频信息的第一帧，则获取前一时刻局部点云地图和前一时刻位置。
[0024]本专利技术提供的自动驾驶车辆的定位装置，所述装置包括：
[0025]信息获取模块，用于获取目标对象的当前时刻局部环境图像信息、前一时刻局部点云地图以及前一时刻位置；
[0026]第一处理模块，用于根据所述前一时刻位置和所述前一时刻局部点云地图确定前一时刻位置与前一时刻局部点云地图的各边界的边界距离；
[0027]第二处理模块，用于基于所述边界距离与预设距离之间的大小关系，确定当前时刻局部点云地图；
[0028]第三处理模块，用于将当前时刻局部点云地图与当前时刻局部环境图像信息进行投影处理，并根据处理结果确定当前时刻位置。
[0029]本专利技术提供的电子设备，所述电子设备包括：
[0030]一个或多个处理器；
[0031]存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现所述的自动驾驶车辆的定位方法。
[0032]本专利技术提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行所述的自动驾驶车辆的定位方法。
[0033]本专利技术的有益效果：本专利技术中在无法获取GNSS信号的时刻，通过当前时刻局部环境图像信息、前一时刻局部点云地图以及前一时刻位置获取当前时刻位置，以加定位准确性。
[0034]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0035]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0036]图1是本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶车辆的定位方法的流程图；
[0037]图2是本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶车辆的定位装置的框图；
[0038]图3示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
[0039]以下将参照附图和优选实施例来说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本专利技术，而不是为了限制本专利技术的保护范围。
[0040]需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0041]在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本专利技术实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本专利技术的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本专利技术的实施例难以理解。
[0042]如图1所示，在一示例性的实施例中，自动驾驶车辆的定位方法至少包括步骤S110至步骤S140，详细介绍如下：
[0043]步骤S110，获取目标对象的当前时刻局部环境图像信息、前一时刻局部点云地图以及前一时刻位置。
[0044]示例性的，目标对象为自动驾驶车辆。通过自动驾驶车辆上的摄像头进行环境视频信息的采集，然后将采集的环境视频信息的当前帧图像进行语义分割本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标对象的当前时刻局部环境图像信息、前一时刻局部点云地图以及前一时刻位置；根据所述前一时刻位置和所述前一时刻局部点云地图确定前一时刻位置与前一时刻局部点云地图的各边界的边界距离；基于所述边界距离与预设距离之间的大小关系，确定当前时刻局部点云地图；将当前时刻局部点云地图与当前时刻局部环境图像信息进行投影处理，并根据处理结果确定当前时刻位置。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的定位方法，其特征在于，基于所述边界距离与预设距离之间的大小关系，确定当前时刻局部点云地图，包括：若各所述边界距离均大于预设距离，则将所述前一时刻局部点云地图确定为当前时刻局部点云地图；若至少一个所述边界距离小于预设距离，则对预设的全局点云地图进行分割，得到当前时刻局部点云地图。3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的定位方法，其特征在于，将当前时刻局部点云地图与当前时刻局部环境图像信息进行投影处理，并根据处理结果确定当前时刻位置，包括：对所述当前时刻局部环境图像信息进行目标对象的轮廓提取，以获取轮廓图像；将当前时刻局部点云地图投影至轮廓图像的图像平面上，以获取投影像素点；根据所述投影像素点与所述轮廓图像之间的位置距离，以获取所述当前时刻位置。4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆的定位方法，其特征在于，根据所述投影像素点与所述轮廓图像之间的位置距离，以获取所述当前时刻位置，包括：若所述投影像素点与所述轮廓图像的目标位置重合，则将当前局部点云地图在预设的全局点云地图中的位置作...

【专利技术属性】
技术研发人员：李巍，陆波，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：