变道虚拟线的检测方法和装置制造方法及图纸

本公开提供一种变道虚拟线的检测方法和装置，包括：基于采集的高精地图数据确定车辆可通行的待检测车道，若待检测车道的端点处存在与待检测车道连接的道路面，则响应于与待检测车道连接的道路面为无效道路面，且端点处没有变道虚拟线，则生成提示信息，其中，提示信息用于提示端点处缺失变道虚拟线，可以较为可靠且准确的检测是否存在缺失的变道虚拟线。且准确的检测是否存在缺失的变道虚拟线。且准确的检测是否存在缺失的变道虚拟线。

【技术实现步骤摘要】
变道虚拟线的检测方法和装置


[0001]本公开涉及高精地图
，尤其涉及一种变道虚拟线的检测方法和装置。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，对高精地图的要求越来越高。
[0003]基于高精地图可知，车辆可能无法进入某车道，车辆也可能无法退出某车道，因此，可以在高精地图中生成变道虚拟线，以使得车辆通过变道的方式确保安全且可靠地行驶。

技术实现思路

[0004]本公开提供一种变道虚拟线的检测方法和装置，用于对被遗漏制作的变道虚拟线进行检测，以提高制作高精地图的完整性和有效性。
[0005]第一方面，本公开实施例提供一种变道虚拟线的检测方法，包括：
[0006]基于采集的高精地图数据确定车辆可通行的待检测车道；
[0007]若所述待检测车道的端点处存在与所述待检测车道连接的道路面，则响应于与所述待检测车道连接的道路面为无效道路面，且所述端点处没有变道虚拟线，则生成提示信息；
[0008]其中，所述无效道路面为车辆不可通行的道路面，所述提示信息用于提示所述端点处缺失变道虚拟线。
[0009]在本公开的一个实施例中，所述方法还包括：
[0010]若所述端点处存在与所述待检测车道连接的道路面，则响应于与所述待检测车道连接的道路面为有效道路面，则确定所述端点的车道属性，其中，所述有效到路面为车辆可通行的道路面；所述车道属性用于表征在所述有效道路面中，与所述待检测车道连接的车道为车辆可通行的有效车道，或者为车辆不可通行的无效车道；
[0011]若所述车道属性表征在所述有效道路面中，与所述待检测车道连接的车道为无效车道，则生成所述提示信息。
[0012]在本公开的一个实施例中，所述方法还包括：
[0013]若所述车道属性表征在所述有效道路面中，与所述待检测车道连接的车道是有效车道，则获取所述端点处的车辆可通行宽度；
[0014]若所述车辆可通行宽度小于预设车辆通行宽度，则生成所述提示信息。
[0015]在本公开的一个实施例中，所述确定所述端点的车道属性，包括：
[0016]获取与所述待检测车道连接的所述有效道路面的车道中，包括所述端点的第一至少部分车道；
[0017]根据所述待检测车道和所述第一至少部分车道，确定所述车道属性。
[0018]在本公开的一个实施例中，所述根据所述待检测车道和所述第一至少部分车道，确定所述车道属性，包括：
[0019]获取所述待检测车道中包括所述端点的第二至少部分车道；
[0020]根据所述第二至少部分车道和所述第一至少部分车道，确定所述车道属性。
[0021]在本公开的一个实施例中，所述根据所述第二至少部分车道和所述第一至少部分车道，确定所述车道属性，包括：
[0022]确定所述第二至少部分车道与所述第一至少部分车道之间的公共车道；
[0023]根据所述公共车道的宽度确定所述车道属性。
[0024]在本公开的一个实施例中，在所述基于采集的高精地图数据确定车辆可通行的待检测车道之后，所述方法还包括：
[0025]若所述端点处存在与所述待检测车道连接的道路面，则获取与所述待检测车道连接的道路面中，包括所述端点的第一至少部分道路面；
[0026]根据所述待检测车道和所述第一至少部分道路面，确定与所述待检测车道连接的道路面是否为有效道路面。
[0027]在本公开的一个实施例中，所述根据所述待检测车道和所述第一至少部分道路面，确定与所述待检测车道连接的道路面是否为有效道路面，包括：
[0028]从包括所述待检测车道的道路面中，获取包括所述端点的第二至少部分道路面；
[0029]根据所述第一至少部分道路面和所述第二至少部分道路面，确定与所述待检测车道连接的道路面是否为有效道路面。
[0030]在本公开的一个实施例中，所述根据所述第一至少部分道路面和所述第二至少部分道路面，确定与所述待检测车道连接的道路面是否为有效道路面，包括：
[0031]计算所述第一至少部分道路面与所述第二至少部分道路面的宽度占比，并根据所述宽度占比确定与所述待检测车道连接的道路面是否为有效路面。
[0032]在本公开的一个实施例中，所述端点包括所述待检测车道的起点和/或终点。
[0033]第二方面，本公开实施例提供一种变道虚拟线的检测装置，包括：
[0034]第一确定单元，用于基于采集的高精地图数据确定车辆可通行的待检测车道；
[0035]第一生成单元，用于若所述待检测车道的端点处存在与所述待检测车道连接的道路面，则响应于与所述待检测车道连接的道路面为无效道路面，且所述端点处没有变道虚拟线，则生成提示信息；
[0036]其中，所述无效道路面为车辆不可通行的道路面，所述提示信息用于提示所述端点处缺失变道虚拟线。
[0037]在本公开的一个实施例中，所述装置还包括：
[0038]第二确定单元，用于若所述端点处存在与所述待检测车道连接的道路面，则响应于与所述待检测车道连接的道路面为有效道路面，则确定所述端点的车道属性，其中，所述有效到路面为车辆可通行的道路面；所述车道属性用于表征在所述有效道路面中，与所述待检测车道连接的车道为车辆可通行的有效车道，或者为车辆不可通行的无效车道；
[0039]第二生成单元，用于若所述车道属性表征在所述有效道路面中，与所述待检测车道连接的车道为无效车道，则生成所述提示信息。
[0040]在本公开的一个实施例中，所述装置还包括：
[0041]第一获取单元，用于若所述车道属性表征在所述有效道路面中，与所述待检测车道连接的车道是有效车道，则获取所述端点处的车辆可通行宽度；
[0042]第三生成单元，用于若所述车辆可通行宽度小于预设车辆通行宽度，则生成所述提示信息。
[0043]在本公开的一个实施例中，所述第二确定单元，包括：
[0044]第一获取子单元，用于获取与所述待检测车道连接的所述有效道路面的车道中，包括所述端点的第一至少部分车道；
[0045]第一确定子单元，用于根据所述待检测车道和所述第一至少部分车道，确定所述车道属性。
[0046]在本公开的一个实施例中，所述第一确定子单元，包括：
[0047]获取模块，用于获取所述待检测车道中包括所述端点的第二至少部分车道；
[0048]第一确定模块，用于根据所述第二至少部分车道和所述第一至少部分车道，确定所述车道属性。
[0049]在本公开的一个实施例中，所述第一确定模块用于，确定所述第二至少部分车道与所述第一至少部分车道之间的公共车道，并根据所述公共车道的宽度确定所述车道属性。
[0050]在本公开的一个实施例中，所述装置还包括：
[0051]第二获取单元，用于若所述端点处存在与所述待检测车道连接的道路面，则获取与所述待检测车道连接的道路面中，包括所述端点的第一至少部分道路面；
[0052]第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变道虚拟线的检测方法，包括：基于采集的高精地图数据确定车辆可通行的待检测车道；若所述待检测车道的端点处存在与所述待检测车道连接的道路面，则响应于与所述待检测车道连接的道路面为无效道路面，且所述端点处没有变道虚拟线，生成提示信息；其中，所述无效道路面为车辆不可通行的道路面，所述提示信息用于提示所述端点处缺失变道虚拟线。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：若所述端点处存在与所述待检测车道连接的道路面，则响应于与所述待检测车道连接的道路面为有效道路面，确定所述端点的车道属性，其中，所述有效到路面为车辆可通行的道路面；所述车道属性用于表征在所述有效道路面中，与所述待检测车道连接的车道为车辆可通行的有效车道，或者为车辆不可通行的无效车道；若所述车道属性表征在所述有效道路面中，与所述待检测车道连接的车道为无效车道，则生成所述提示信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：若所述车道属性表征在所述有效道路面中，与所述待检测车道连接的车道是有效车道，则获取所述端点处的车辆可通行宽度；若所述车辆可通行宽度小于预设车辆通行宽度，则生成所述提示信息。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述确定所述端点的车道属性，包括：获取与所述待检测车道连接的所述有效道路面的车道中包括所述端点的第一至少部分车道；获取所述待检测车道中包括所述端点的第二至少部分车道；根据所述第二至少部分车道和所述第一至少部分车道，确定所述车道属性。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述第二至少部分车道和所述第一至少部分车道，确定所述车道属性，包括：确定所述第二至少部分车道与所述第一至少部分车道之间的公共车道；根据所述公共车道的宽度确定所述车道属性。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的方法，其中，在所述基于采集的高精地图数据确定车辆可通行的待检测车道之后，所述方法还包括：若所述端点处存在与所述待检测车道连接的道路面，则获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：董军鹏，向哲，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：