本实用新型专利技术属于机器人领域，具体地说是一种腕关节偏置型机器人的负载测试装置，包括测试连接法兰、测试连接型材、定槽板、基准板及配重块，测试连接法兰与机器人末端执行器连接法兰连接，基准板通过锁紧定位结构与所连接的定槽板锁紧固定。本实用新型专利技术通过锁紧定位结构的设置，可任意调整基准板在定槽板的固定位置，且锁定简单方便可靠；通过配重连接螺钉可将配重块与基准板或其他配重块叠加连接，安装方便；通过测试连接法兰、测试连接型材、定槽板、基准板及配重块的配合设置，在将基准板及配重块安装好后，可模拟新打磨末端执行器的质心及惯量，通过使用测试负载对腕关节偏置型机器人在新打磨工况的动力学性能进行测试。在新打磨工况的动力学性能进行测试。在新打磨工况的动力学性能进行测试。
【技术实现步骤摘要】
一种腕关节偏置型机器人的负载测试装置
[0001]本技术属于机器人领域，具体地说是一种腕关节偏置型机器人的负载测试装置。
技术介绍
[0002]近二十年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域获得广泛的应用，尤其六轴工业机器人被广泛应用于汽车工业、塑料工业、药品工业及食品工业等领域，用来完成打磨、搬运、喷涂、焊接等操作，以代替人工操作，解放生产力，提高生产效率。一般的六轴工业机器人应用方式，即在腕部末端加装操作工具，通过操控机器人实现生产过程中的柔性自动化。
[0003]腕关节是衔接手臂和末端执行器的机器人部件，处于机器人的末端，其功能是在手臂和腰部实现末端执行器在作业空间的三个坐标位置的基础上，再由腕部来实现末端执行器在作业空间的三个姿态。现行工业机器人腕关节受限于机械结构，只能在
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125度和+125度范围内摆动，大大受限，这样就使操作过程中，运动轨迹及连续性会有一定影响，进而影响整个机械手臂的运动姿态。因此,腕关节偏置型机器人实现机器人末端四轴、五轴和六轴的无限回转。提升应用范围,例如打磨、喷涂等工况。
[0004]腕关节偏置型机器人应用在打磨领域中时，与打磨末端执行器连接进行使用。而新打磨领域的新型打磨末端执行器研发周期很长。因此，需要在新型打磨末端执行器投产前，需要一种调节能力强的负载测试装置，能模拟新打磨末端执行器的质心及惯量，通过使用测试负载对腕关节偏置型机器人在新打磨工况的动力学性能进行测试。
技术实现思路
[0005]针对上述问题，本技术的目的在于提供一种腕关节偏置型机器人的负载测试装置。
[0006]本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0007]一种腕关节偏置型机器人的负载测试装置，包括测试连接法兰、测试连接型材、定槽板、基准板及配重块，所述测试连接法兰与机器人末端执行器连接法兰连接，所述测试连接型材的一端与所述测试连接法兰固接，所述测试连接型材的外周面上固接有若干个所述定槽板，至少一个所述定槽板上对应滑动连接有所述基准板，所述基准板通过锁紧定位结构与所连接的所述定槽板锁紧固定，所述基准板上至少安装有一个所述配重块。
[0008]所述定槽板的顶面上凸设有直线限位凸起，所述基准板的底面上设有与所述直线限位凸起滑动连接的滑槽。
[0009]所述直线限位凸起的顶面为平面A，所述直线限位凸起两侧的所述定槽板的顶面均作为基准底面A，所述直线限位凸起的侧面从上至下依次分为立面A、斜面A及下退刀圆弧面A，所述立面A与所述平面A相连，所述斜面A由上至下逐渐向所述直线限位凸起的内侧倾斜，所述下退刀圆弧面A与邻近的所述基准底面A相连；
[0010]所述滑槽的底面为平面B，所述滑槽两侧的所述基准板的底面均作为基准底面B，所述滑槽的侧面从下至上依次分为下退刀圆弧面B、斜面B及上退刀圆弧面，所述斜面B的形状与所述斜面A的形状相契合，所述下退刀圆弧面B与邻近的所述基准底面B相连，所述上退刀圆弧面与所述平面B相连。
[0011]所述锁紧定位结构包括四组配合设置的锁定楔块及锁紧螺钉，所述基准板左右两侧面上的前部及后部均开设有一个楔锁空间，每个所述楔锁空间中均设有一组所述锁定楔块，每组所述锁定楔块邻近的所述基准板上螺纹连接有同组的所述锁紧螺钉，所述锁紧螺钉的一端与同组的所述锁定楔块抵接。
[0012]所述基准板的同侧面的两个楔锁空间相互对称设置。
[0013]所述基准板的前部的两个楔锁空间的设置位置相互对应，所述基准板的后部的两个楔锁空间的设置位置相互对应。
[0014]各所述锁紧螺钉的轴线中心线均平行于所述基准板的长度方向。
[0015]所述楔锁空间由限位侧面及依次连接的立面C、圆弧面A、锁紧楔面、圆弧面B、立面D组成半开放空间，其中所述立面D设置于靠近所述基准板端面的位置，所述立面C设置于远离所述基准板端面的位置，且所述立面C的面积小于所述立面D的面积；
[0016]所述锁定楔块包括锁定楔块底面、大面积端面、顶部楔面及小面积端面，所述锁定楔块底面与所述定槽板的顶面抵接，所述顶部楔面与所述锁紧楔面抵接，所述小面积端面朝向所述立面C，所述大面积端面朝向所述立面D、且与所述锁紧螺钉的一端抵接。
[0017]所述配重块的四角均开设有凹槽，每个所述凹槽的上下两侧分别形成上连接耳部及下连接耳部，每个所述上连接耳部均开设有用于连接配重连接螺钉的螺纹孔A，每个所述下连接耳部均开设有用于穿设配重连接螺钉的光孔。
[0018]所述基准板上设有若干用于与配重连接螺钉连接的螺纹孔B。
[0019]本技术的优点与积极效果为：
[0020]本技术通过锁紧定位结构的设置，可任意调整基准板在定槽板的固定位置，且锁定简单方便可靠；通过配重连接螺钉可将配重块与基准板或其他配重块叠加连接，安装方便；通过测试连接法兰、测试连接型材、定槽板、基准板及配重块的配合设置，在将基准板及配重块安装好后，可模拟新打磨末端执行器的质心及惯量，通过使用测试负载对腕关节偏置型机器人在新打磨工况的动力学性能进行测试。
附图说明
[0021]图1为本技术的整体的立体结构示意图；
[0022]图2为本技术的整体的主视结构示意图；
[0023]图3为图2的A处放大图；
[0024]图4为本技术的锁紧机构的结构示意图；
[0025]图5为本技术的使用状态时的结构示意图。
[0026]图中：101为机器人底座、102为机器人腰座、103为机器人大臂、104为机器人肘部、105为机器人小臂、106为机器人腕部、107为机器人末端执行器连接法兰；
[0027]2为测试连接法兰、3为测试连接型材、4为定槽板、401为准底面A、402为下退刀圆弧面、403为斜面A、404为立面A、405为平面A、5为锁定楔块、501为锁定楔块底面、502为大面
积端面、503为顶部楔面、504为小面积端面、6为基准板、601为基准底面B、602为下退刀圆弧面B、603为斜面B、604为上退刀圆弧面、605为平面B、606为立面C、607为圆弧面A、608为锁紧楔面、609为圆弧面B、610为立面D、611为限位侧面、7为配重块、701为凹槽、8为配重连接螺钉、9为锁紧螺钉。
具体实施方式
[0028]下面结合附图1
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5对本技术作进一步详述。
[0029]一种腕关节偏置型机器人的负载测试装置，如图1
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5所示，本实施例中包括测试连接法兰2、测试连接型材3、定槽板4、基准板6及配重块7，测试连接法兰2与机器人末端执行器连接法兰107连接，测试连接型材3的一端与测试连接法兰2通过焊接固接。本实施例中测试连接法兰2为圆形板，测试连接法兰2与机器人末端执行器连接法兰107面面接触贴合，并采用螺钉和销与进行定位与连接；测试连接型材3为截面形状为矩形的空心钢材，也可根据需求选用其他截面形状的空心钢材。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种腕关节偏置型机器人的负载测试装置，其特征在于：包括测试连接法兰(2)、测试连接型材(3)、定槽板(4)、基准板(6)及配重块(7)，所述测试连接法兰(2)与机器人末端执行器连接法兰连接，所述测试连接型材(3)的一端与所述测试连接法兰(2)固接，所述测试连接型材(3)的外周面上固接有若干个所述定槽板(4)，至少一个所述定槽板(4)上对应滑动连接有所述基准板(6)，所述基准板(6)通过锁紧定位结构与所连接的所述定槽板(4)锁紧固定，所述基准板(6)上至少安装有一个所述配重块(7)。2.根据权利要求1所述的腕关节偏置型机器人的负载测试装置，其特征在于：所述定槽板(4)的顶面上凸设有直线限位凸起，所述基准板(6)的底面上设有与所述直线限位凸起滑动连接的滑槽。3.根据权利要求2所述的腕关节偏置型机器人的负载测试装置，其特征在于：所述直线限位凸起的顶面为平面A(405)，所述直线限位凸起两侧的所述定槽板(4)的顶面均作为基准底面A(401)，所述直线限位凸起的侧面从上至下依次分为立面A(404)、斜面A(403)及下退刀圆弧面A(402)，所述立面A(404)与所述平面A(405)相连，所述斜面A(403)由上至下逐渐向所述直线限位凸起的内侧倾斜，所述下退刀圆弧面A(402)与邻近的所述基准底面A(401)相连；所述滑槽的底面为平面B(605)，所述滑槽两侧的所述基准板(6)的底面均作为基准底面B(601)，所述滑槽的侧面从下至上依次分为下退刀圆弧面B(602)、斜面B(603)及上退刀圆弧面(604)，所述斜面B(603)的形状与所述斜面A(403)的形状相契合，所述下退刀圆弧面B(602)与邻近的所述基准底面B(601)相连，所述上退刀圆弧面(604)与所述平面B(605)相连。4.根据权利要求1所述的腕关节偏置型机器人的负载测试装置，其特征在于：所述锁紧定位结构包括四组配合设置的锁定楔块(5)及锁紧螺钉(9)，所述基准板(6)左右两侧面上的前部及后部均开设有一个楔锁空间，每个所述楔锁空间中均设有一组所述锁定楔块(5)，每组所述锁定楔块(5)邻近的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李国伟，吕忠伟，钟钊，石磊，金航旭，朱维金，
申请(专利权)人：厦门新松智能研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：
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