一种车道线标注方法及装置制造方法及图纸

一种车道线标注方法及装置，其中方法包括：获取车辆驶入路口的驶入点、以及车辆驶出路口的驶出点，确定从驶入点移动至驶出点的第一车道线，在第一车道线与路口中的障碍物相交、或者第一车道线与障碍物之间的最小距离小于预设的避障距离的情况下，不标注第一车道线，而是从第一车道线的两侧区域中选择其中一侧区域作为目标避障区域，并在目标避障区域内选择与障碍物的距离不小于预设的避障距离的至少一个控制点，根据驶入点、至少一个控制点和驶出点，确定并标注与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离的第二车道线，以提高车道线的标注质量和标注效率。的标注质量和标注效率。的标注质量和标注效率。

【技术实现步骤摘要】
一种车道线标注方法及装置


[0001]本申请涉及车联网
，尤其涉及一种车道线标注方法及装置。

技术介绍

[0002]车联网领域中，高精地图在车辆定位、车辆导航甚至车辆的自动驾驶中起到至关重要的作用。高精地图通常采用如下方式制成：采集真实道路的周边环境信息，通过对周边环境信息进行融合处理得到点云地图，并在点云地图中标注出各种交通实体的结构化数据，以获得高精地图。其中，交通实体可以包括但不限于车道线、交通标志物或红绿灯等。车联网领域中的高精地图主要用于指导车辆的通行，而要达到较好的指导效果，则高精地图的精度至少要达到车道级别。也即是说，如何高效且准确地标注车道线，对于快速获得高质量的高精地图以便准确指导车辆的通行非常重要。
[0003]现有的车道线标注方法主要有两种：一是人工标注，主要依靠制图人员人眼判断点云地图中待标注车道的周边环境，根据判断结果人工标注虚拟曲线，但这种标注方式不仅费时费力，还不容易保证虚拟曲线的光滑度和美观度；二是自动标注，主要是使用已有的一些绘图软件自动绘制曲线，但绘图软件通常只考虑驶入点和驶出点，并不会考虑当前道路上是否存在障碍物，在这种情况下，绘图软件自动绘制的车道线很可能会与道路上的障碍物相交，导致该车道线不可用。由此可知，现有的两种车道线标注方法都无法高效且准确地标注车道线，不利于提高地图上车道线的标注效率和标注质量。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种车道线标注方法及装置，用以提高车道线的标注效率和标注质量。
[0005]第一方面，本申请提供一种车道线标注方法，该方法适用于车道线标注装置，车道线标注装置可以是具有图像处理能力的装置、器件或芯片，还可以为车辆。该方法包括：车道线标注装置获取车辆驶入路口的驶入点、以及车辆驶出路口的驶出点，确定从驶入点移动至驶出点的第一车道线，在第一车道线与路口中的障碍物相交，或者第一车道线与障碍物之间的最小距离小于预设的避障距离的情况下，并不在地图上标注第一车道线，而是从第一车道线的两侧区域中选择其中一侧区域作为目标避障区域，并在目标避障区域内选择与障碍物的距离不小于预设的避障距离的至少一个控制点，根据驶入点、至少一个控制点和驶出点，确定出与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离第二车道线，并在地图上标注第二车道线。
[0006]在上述设计中，通过在拟确定的第一车道线无法安全绕开路口中的障碍物的情况下，重新确定能安全绕开路口中的障碍物的第二车道线，有助于通过一次标注操作直接在地图的路口中标注出具有准确避障能力的第二车道线，该方式既不需要依赖人工标注，也不需要人为二次调整，能有效提高车道线的标注质量和标注效率。更进一步的，在第一车道线不满足标注要求的情况下，通过在第一车道线的一侧区域内选择与障碍物的距离大于或
等于预设的避障距离的控制点，作为确定第二车道线的基准，还能提高确定出满足避障距离要求的第二车道线的概率，提高标注车道线的成功率。
[0007]在一种可能的设计中，待标注的车道线可以为路口中的直行车道、左转车道或右转车道上的任一车道线，如两侧车道边线中的其中一条，或车道中心线。在这种情况下，第一车道线与障碍物的最小距离小于预设的避障距离，可以包括如下内容中的任一项：如果第一车道线为临近障碍物的车道边线，则第一车道线与障碍物的最小距离小于预设的避障间距；如果第一车道线为不临近障碍物的车道边线，则第一车道线与障碍物的最小距离小于预设的避障间距与预设的车道宽度之和；或者，如果第一车道线为车道中心线，则第一车道线与障碍物的最小距离小于预设的避障间距与1/2倍的预设的车道宽度之和。其中，预设的避障间距可以为大于或等于0的实数。该设计不仅能支持车道线标注装置根据实际需求选择适合的车道线作为待标注的车道线，还针对于不同的车道线设置了不同的决策条件，每种车道线只有在符合自己的决策条件时才会重新确定第二车道线，有助于在节省计算资源的同时兼顾标注车道线的准确性。
[0008]在一种可能的设计中，目标避障区域可以满足如下条件中的至少一项：
[0009]条件一，目标避障区域位于具有交规指示功能的障碍物所指示的避障区域内。该条件能在障碍物所指示的避障区域内标注出满足交通规定的车道线，有效降低使用地图的车辆的违规风险。
[0010]条件二，在第一车道线与障碍物不相交的情况下，目标避障区域中不包含障碍物。在该条件中，不包含障碍物的区域相比于包含障碍物的区域来说，控制点更好选择，因此该条件有助于提高后续在目标避障区域内选择控制点的效率。
[0011]条件三，在第一车道线与障碍物相交的情况下，目标避障区域中包含被第一车道线划分的两个障碍物区域中的面积最小的障碍物区域。该条件能通过对比两侧障碍物区域的面积，快速选择出目标避障区域。
[0012]条件四，在第一车道线与障碍物相交的情况下，目标避障区域中包含被第一车道线划分的两个障碍物区域中距离第一车道线的最远距离最小的障碍物区域。在该条件中，通过将距离第一车道线的最远距离最小的障碍物区域所在的一侧区域作为目标避障区域，能依赖于第一车道线与障碍物的位置关系，通过一个较小的变形获得第二车道线，有助于降低重新确定第二车道线的难度。且，由于第二车道线在距离障碍物边缘的最远距离最近的区域内进行绘制，因此还有可能让第二车道线具有较短的长度，有助于指示车辆通过较短的行驶距离尽快绕开障碍物，提高车辆的避障效率。
[0013]在一种可能的设计中，第一车道线与障碍物相交的情况下，车道线标注装置在目标避障区域内选择与障碍物的距离不小于预设的避障距离的至少一个控制点，包括：车道线标注装置从目标避障区域内包含的障碍物区域的边缘上找到距离第一车道线最远的第一位置点，并在目标避障区域内确定出与第一位置点的距离为预设的避障距离的第二位置点，将第二位置点作为一个控制点。其中，第二位置点与第一位置点的连线垂直于第一车道线的切线，或垂直于第一车道线与障碍物的两个交点之间的线段。该设计在第一车道线与障碍物相交的情况下，通过以距离第一车道线最远的障碍物上的点作为障碍物临界点，能找到距离该障碍物临界点刚好满足避障要求的车道线临界点，通过以该车道线临界点为控制点，有助于绘制出刚好能实现避障能力的临界车道线。
[0014]在一种可能的设计中，第一车道线与障碍物不相交的情况下，车道线标注装置在目标避障区域内选择与障碍物的距离不小于预设的避障距离的至少一个控制点，包括：车道线标注装置从障碍物的边缘上找到距离第一车道线最近的第三位置点，并在目标避障区域内确定出与第三位置点的距离为预设的避障距离的第四位置点，将第四位置点作为一个控制点。其中，第四位置点与第三位置点的连线垂直于第一车道线的切线，或垂直于障碍物在第三位置点处的切线。该设计在第一车道线与障碍物不相交的情况下，通过以距离第一车道线最近的障碍物上的点作为障碍物临界点，能找到距离该障碍物临界点刚好满足避障要求的车道线临界点，通过以该车道线临界点为控制点，有助于绘制出刚好能实现避障能力的临界车道线。
[0015]在一种可能的设计中，车道线标注装置在按照本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线标注方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆驶入路口的驶入点、以及车辆驶出路口的驶出点；确定从所述驶入点移动至所述驶出点的第一车道线，其中，所述第一车道线与所述路口中的障碍物相交，或者所述第一车道线与所述障碍物之间的最小距离小于预设的避障距离；从所述第一车道线的两侧区域中选择其中一侧区域作为目标避障区域；在所述目标避障区域内选择与所述障碍物的距离不小于所述预设的避障距离的至少一个控制点；根据所述驶入点、所述至少一个控制点和所述驶出点，确定第二车道线，所述第二车道线与所述障碍物的最小距离不小于所述预设的避障距离；在地图上标注所述第二车道线。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标避障区域满足如下条件中的至少一项：位于具有交规指示功能的所述障碍物所指示的避障区域内；在所述第一车道线与所述障碍物不相交的情况下，不包含所述障碍物；在所述第一车道线与所述障碍物相交的情况下，包含被所述第一车道线划分的两个障碍物区域中的面积最小的障碍物区域；或者，在所述第一车道线与所述障碍物相交的情况下，包含被所述第一车道线划分的两个障碍物区域中距离所述第一车道线的最远距离最小的障碍物区域。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当所述第一车道线与所述障碍物相交时：所述在所述目标避障区域内选择与所述障碍物的距离不小于所述预设的避障距离的至少一个控制点，包括：从所述目标避障区域内包含的障碍物区域的边缘上找到距离所述第一车道线最远的第一位置点；在所述目标避障区域内确定出与所述第一位置点的距离为所述预设的避障距离的第二位置点，且所述第二位置点与所述第一位置点的连线垂直于所述第一车道线的切线，或垂直于所述第一车道线与所述障碍物的两个交点之间的线段；将所述第二位置点作为一个所述控制点。4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当所述第一车道线与所述障碍物不相交时：所述在所述目标避障区域内选择与所述障碍物的距离不小于所述预设的避障距离的至少一个控制点，包括：从所述障碍物的边缘上找到距离所述第一车道线最近的第三位置点；在所述目标避障区域内确定出与所述第三位置点的距离为所述预设的避障距离的第四位置点，且所述第四位置点与所述第三位置点的连线垂直于所述第一车道线的切线，或垂直于所述障碍物在所述第三位置点处的切线；将所述第四位置点作为一个所述控制点。5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
自所述控制点沿垂直于所述连线的方向绘制控制线；从所述控制线上选取分别位于所述控制点两侧的至少两个第五位置点；将所述至少两个第五位置点作为至少两个所述控制点。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述至少两个所述控制点包括如下内容中的至少一项：所述控制线与驶入线的交点、以及所述控制线与驶出线的交点，所述驶入线为自所述驶入点沿着驶入方向所作的直线，所述驶出线为自所述驶出点沿着驶出反方向所作的直线；所述控制线上的与所述控制点的距离等于所述第一车道线和所述障碍物的两个交点之间的线段长度的两个点；或者，所述控制线上的与所述控制点的距离等于所述障碍物内部的第一车道线长度的两个点。7.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述确定从所述驶入点移动至所述驶出点的第一车道线，包括：自所述驶入点沿着驶入方向延长得到驶入线；自所述驶出点沿着驶出方向的反方向延长得到驶出线；根据所述驶入点、所述驶入线和所述驶出线的交点、以及所述驶出点，确定所述第一车道线。8.一种车道线标注方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆驶入路口的驶入点、以及车辆驶出路口的驶出点；在所述路口中选取至少两个控制点；根据所述驶入点、所述驶出点和所述至少两个控制点，确定至少两条第一车道线；所述至少两条第一车道线中的任意两条第一车道线所使用的控制点不同；从所述至少两条第一车道线中确定出与所述路口中的障碍物的最小距离不小于预设的避障距离的目标第一车道线；在地图上标注所述目标第一车道线。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述在所述路口中选取至少两个控制点，包括：在所述路口中选择与所述障碍物的距离大于所述预设的避障距离的所述至少两个控制点。10.如权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述从所述至少两条第一车道线中确定出与所述路口中的障碍物的最小距离不小于预设的避障距离的目标第一车道线，包括：若所述障碍物为具有交规指示功能的障碍物，则从位于所述障碍物所指示的目标避障区域内的第一车道线中选择所述目标第一车道线；若所述障碍物为不具有交规指示功能的障碍物，则从所述至少两条第一车道线中选择所述目标第一车道线；其中，所述目标第一车道线与所述障碍物的最小距离不小于所述预设的避障距离。11.如权利要求8至10任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述至少两条第一车道线中不包含与所述障碍物的最小距离不小于预设的避障距离的目标第一车道线，则：从所述至少两条第一车道线中选择基准第一车道线；从所述基准第一车道线的两侧区域中选择其中一侧区域作为目标避障区域；在所述目标避障区域内选择与所述障碍物的距离不小于所述预设的避障距离的至少一个控制点；根据所述驶入点、所述至少一个控制点和所述驶出点，确定第二车道线，所述第二车道线与所述障碍物的最小距离不小于所述预设的避障距离；在地图上标注所述第二车道线。12.一种车道线标注装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取车辆驶入路口的驶入点、以及车辆驶出路口的驶出点；确定单元，用于确定从所述驶入点移动至所述驶出点的第一车道线，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘大伟，刘建琴，许明霞，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：