本发明专利技术涉及一种车辆定位系统、方法及路侧装置，其中车辆定位系统包括：路侧单元，其进一步包括：路侧传感器部，其检测进入检测范围内的车辆；路侧计算部，其计算检测到的车辆的位置信息；路侧定位部，其根据路侧传感器部的高精度位置信息及检测到的车辆的位置信息计算检测到的车辆的高精度绝对位置信息；以及路侧通信部，其将包含检测到的车辆的高精度绝对位置信息的广播信息进行广播，系统还包括车载单元，车载单元进一步包括：车载定位部，其通过车载传感器记录自车位置信息；车载通信部，其接收广播信息；以及车载计算部，其从接收到的广播信息中获取自车的高精度绝对位置信息，并将自车位置信息替换为自车的高精度绝对位置信息。息。息。
【技术实现步骤摘要】
车辆定位系统、方法及路侧装置
[0001]本专利技术涉及车辆定位系统、方法及路侧装置，特别涉及基于路侧传感器与车路协同实现的车辆定位系统、方法及路侧装置。
技术介绍
[0002]广泛应用于普通车辆的GPS设备，其定位精度仅能够达到几米，甚至近10米。在普通的导航中，这样的精度没有问题，但对于自动驾驶等应用来说却远远不能满足要求。且在GPS的定位中，存在三部分误差：第一部分误差是卫星轨道误差等；第二部分误差是信号电离层，对流层等引起的传输误差；第三部分误差是接收机的固有误差。
[0003]目前，在自动驾驶中较多使用差分GPS来实现高精度定位。差分GPS首先利用已知精确三维坐标的差分GPS基准台，求得伪距修正量或位置修正量，再将该修正量实时或事后发送给用户，并利用该修正量对用户的测量数据进行修正，以提高GPS定位精度。
[0004]专利文献1中公开了一种通过路侧单元获取差分定位修正参数，并将所述差分定位修正参数广播至预设范围内的车载单元；通过车载单元获取所述车载单元的原始定位数据，并基于所述差分定位修正参数，对所述原始定位数据进行修正，得到所述车载单元的最终定位数据的基于智能车路协同系统的差分定位方法及智能车路协同系统的技术。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：中国专利申请CN105974453A
技术实现思路
[0008]专利技术要解决的问题
[0009]在专利文献1中，路侧单元计算的差分定位修正参数可以对GPS定位中存在的第一部分误差及第二部分误差进行修正，但对于第三部分误差无法修正。由于在很多实际应用中第三部分误差是更为主要的误差，差分GPS系统提供商不但需要提供差分GPS信息，还需要提供相应接收芯片，用以对上述第三部分的误差进行纠正。此外，测量专利文献1中的GPS差分信息需要复杂的设备,且该设备需要设置在能同时观测多颗卫星的视野开阔的位置，在城市道路中由于高大建筑物的遮挡不能精确测量GPS差分信息。
[0010]因此，本专利技术的目的在于提出一种基于简单的路侧设备及普通定位精度车载定位设备，即使在周围有高大建筑物遮挡的道路中也能对车辆进行高精度定位的车辆定位系统、方法及路侧装置。
[0011]解决问题的技术手段
[0012]本专利技术涉及一种车辆定位系统，包括：路侧单元，路侧单元进一步包括路侧传感器部、路侧计算部、路侧定位部以及路侧通信部，其中路侧传感器部，其检测进入检测范围内的车辆；路侧计算部，其计算检测到的车辆的位置信息；路侧定位部，其根据路侧传感器部的高精度位置信息及检测到的车辆的位置信息计算检测到的车辆的高精度绝对位置信息；
以及路侧通信部，其将包含检测到的车辆的高精度绝对位置信息的广播信息进行广播，系统还包括车载单元，车载单元进一步包括车载定位部、车载通信部以及车载计算部，其中车载定位部，其通过车载传感器记录自车位置信息；车载通信部，其接收广播信息；以及车载计算部，其从接收到的广播信息中获取自车的高精度绝对位置信息，并将自车位置信息替换为自车的高精度绝对位置信息。
[0013]专利技术的效果
[0014]根据本专利技术，能够基于简单的路侧设备及普通定位精度车载定位设备，即使在周围有高大建筑物遮挡的道路中也能对车辆进行高精度定位。
附图说明
[0015]图1为表示第1实施方式的车辆定位系统的构成图。
[0016]图2为表示第1实施方式的路侧单元的构成图。
[0017]图3为表示第1实施方式的车载单元的构成图。
[0018]图4为表示第1实施方式的路侧单元的处理流程图。
[0019]图5为表示第1实施方式的车载单元的处理流程图。
[0020]图6为表示第2实施方式的路侧单元的处理流程图。
[0021]图7为表示第2实施方式的车载单元的处理流程图。
[0022]图8为表示第3实施方式的路侧单元的处理流程图。
[0023]图9为表示第3实施方式的坐标示意图。
[0024]图10表示广播信息的格式的示意图。
具体实施方式
[0025]下面，参照附图，说明用于实施本专利技术的实施方式。此外，本专利技术不限定于以下的实施方式，在本专利技术的技术概念中还将各种变形例、应用例包含在该范围内。
[0026]图1为表示第1实施方式的车辆定位系统的构成图。路侧单元一般安装在交叉路口或道路的关键路段部分。本实施例以路侧单元安装在交叉路口，有两辆车进入传感器检测范围为例说明本车辆定位系统。车辆定位系统主要包含路侧单元1，车辆2、车辆3等车辆等。车辆2、车辆3等车辆在行驶过程中通过通用GPS(全球定位系统)等传感器接收GNSS(全球导航卫星系统)信号记录自车位置信息。此时记录的自车位置信息为普通定位精度位置信息。路侧单元1通过传感器检测进入检测范围内的车辆2、车辆3等车辆的位置信息，利用所检测到的数据计算车辆2、车辆3等车辆的高精度位置信息，并将计算结果打包后通过V2X(vehicle to everything，即车路云协同技术)通信广播。搭载于车辆2、车辆3等车辆的车载单元接收路侧单元1广播的广播信息，并从该广播信息中获取属于自车的高精度位置信息。车载单元利用来自路侧单元的属于自车的高精度位置信息更新自车车载单元记录的普通定位精度位置信息。
[0027]图2为表示第1实施方式的路侧单元的构成图。路侧单元包括路侧传感器部、路侧计算部、路侧定位部以及路侧通信部。路侧传感器部检测进入检测范围内的车辆。路侧计算部计算路侧传感器部检测到的车辆信息。路侧定位部根据路侧传感器部的高精度位置信息及检测到的车辆的位置信息计算检测到的车辆的高精度绝对位置信息。路侧传感器部的高
精度位置信息可以通过相应硬件或通过外部设置等软件形式来实现。路侧通信部将包含检测到的车辆的高精度绝对位置信息的广播信息进行广播。
[0028]图3为表示第1实施方式的车载单元的构成图。车载单元包括车载定位部、车载通信部以及车载计算部。车载定位部通过车载传感器记录自车的普通定位精度位置信息。车载定位部通过普通定位精度的GPS系统或北斗系统，即普通定位精度的定位系统实现。车载通信部接收路侧通信部广播的广播信息。车载计算部从车载通信部接收到的广播信息中获取自车的高精度绝对位置信息，并将自车的普通定位精度位置信息替换为所获取的自车的高精度绝对位置信息。
[0029]通过本系统，基于简单的路侧设备及普通定位精度车载定位设备，即使在周围有高大建筑物遮挡的道路中也能对车辆进行高精度定位。
[0030]图4为表示第1实施方式的路侧单元的处理流程图。步骤S401表示路侧单元开始工作。步骤S402为车辆检测步骤，其通过路侧传感器部检测进入检测范围内的车辆。步骤S403为路侧计算步骤，其计算路侧传感器部检测到的车辆的位置信息。步骤S404为路侧定位步骤，其根据路侧传感器部的高精度位置信息及路侧计算步骤中计算得的路侧传感器部检测到的车辆的位置信息，计算路侧传感器部检测到本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆定位系统，其特征在于，所述系统包括：路侧单元，所述路侧单元进一步包括路侧传感器部、路侧计算部、路侧定位部以及路侧通信部，其中所述路侧传感器部，其检测进入检测范围内的车辆；所述路侧计算部，其计算检测到的车辆的位置信息；所述路侧定位部，其根据所述路侧传感器部的高精度位置信息及所述检测到的车辆的位置信息计算所述检测到的车辆的高精度绝对位置信息；以及所述路侧通信部，其将包含所述检测到的车辆的高精度绝对位置信息的广播信息进行广播，所述系统还包括车载单元，所述车载单元进一步包括车载定位部、车载通信部以及车载计算部，其中所述车载定位部，其通过车载传感器记录自车位置信息；所述车载通信部，其接收所述广播信息；以及所述车载计算部，其从接收到的所述广播信息中获取自车的高精度绝对位置信息，并将所述自车位置信息替换为所述自车的高精度绝对位置信息。2.根据权利要求1所述的车辆定位系统，其特征在于，所述路侧传感器部进一步包含摄像部及毫米波雷达，其中所述摄像部，其采集图像并检测所述图像中的车辆图像与所述车辆图像中的车牌信息；以及所述毫米波雷达，其测量进入其测量范围的车辆的距离与速度信息。3.根据权利要求2所述的车辆定位系统，其特征在于，所述路侧计算部融合所述车牌信息与所述车辆的距离与速度信息，得到与所述车牌信息对应的车辆的距离与速度信息，并根据所述车辆的距离与速度信息进一步计算得与所述车牌信息对应的车辆的位置信息。4.根据权利要求1所述的车辆定位系统，其特征在于，所述路侧传感器部进一步包含激光雷达，所述激光雷达测量检测范围内的车辆的信息，所述路侧计算...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟毅，孟祥赞，邹子君，
申请(专利权)人：株式会社日立制作所，
类型：发明
国别省市：
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