本发明专利技术公开了一种控制车辆跟车距离的方法和装置及电子设备和存储介质，方法包括：获取车辆与前车的相对距离和所述前车的速度；根据所述车辆与所述前车的距离和所述前车的速度获得跟车时距；根据所述跟车时距查询档位模型确定目标跟车档位，其中，所述档位模型为跟车时距与跟车档位的映射关系模型；根据所述目标跟车档位获得目标跟车距离模型，其中，跟车距离模型为所述前车的车速与跟车距离的映射关系模型；根据所述前车的车速和所述目标跟车距离模型获得目标跟车距离；根据所述目标跟车距离控制所述车辆行驶。本发明专利技术的方法和装置及电子设备和存储介质，基于真实的人驾数据，计算简单，响应速度快，满足实时性的要求。满足实时性的要求。满足实时性的要求。
【技术实现步骤摘要】
控制车辆跟车距离的方法和装置以及电子设备和存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其是涉及一种控制车辆跟车距离的方法，以及控制车辆跟车距离的装置和电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着车辆自动驾驶技术的发展，越来越多的自动驾驶辅助技术应用于乘用车，自动驾驶辅助技术的集成度越来越高，为提升驾驶的舒适性和安全性，自动驾驶辅助技术也在不断地迭代更新。
[0003]对于自动驾驶技术中的跟车方法，大多采用了及其复杂的规则和多次复杂的计算，需要在行车过程中获取多种数据信息，进行规则化的对比判断，进而得出跟车距离，并且这种方法需要获得更多的信息，因为在不同场景环境下往往需要使用不同的参数和判断规则，所以，需要判断当前车辆处于哪种场景，非常复杂，并且也没有充分利用到真实的人驾数据。还有一些方法采用了深度学习跟车方法，此方法虽然利用到了真实的人驾数据，但是往往需要较长的响应时间，不满足实时性的要求。
技术实现思路
[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的目的在于提出一种控制车辆跟车距离的方法，该方法基于真实的人驾数据，计算简单，响应速度快，满足实时性的要求。
[0005]本专利技术的目的还在于提出一种控制车辆跟车距离的装置。
[0006]本专利技术的目的还在于提出一种电子设备。
[0007]本专利技术的目的还在于提出一种计算机可读存储介质。
[0008]为了达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出的控制车辆跟车距离的方法，包括：获取车辆与前车的相对距离和所述前车的速度；根据所述车辆与所述前车的距离和所述前车的速度获得跟车时距；根据所述跟车时距查询档位模型确定目标跟车档位，其中，所述档位模型为跟车时距与跟车档位的映射关系模型；根据所述目标跟车档位确定目标跟车距离模型，其中，跟车距离模型为所述前车的速度与跟车距离的映射关系模型；根据所述前车的速度和所述目标跟车距离模型获得目标跟车距离；根据所述目标跟车距离控制所述车辆行驶。
[0009]根据本专利技术实施例的控制车辆跟车距离的方法，通过跟车时距来划分跟车档位，不同跟车单位对应不同跟车距离，可以提供不同驾驶风格的选择，满足不同需求，提高舒适性和安全性，并且拟合出对应不同跟车档位的前车速度和跟车距离映射的跟车距离模型，实际应用中跟车距离计算简单，对于前车速度的变化也可以迅速响应，时效性高，并且，模型建立基于真实的人驾数据，更便于评价和改进。
[0010]在一些实施例中，所述跟车距离模型为所述前车的速度与跟车距离的线性映射关系模型，其中，所述线性映射关系模型根据对应的跟车档位的用户驾车数据训练而成。
[0011]在一些实施例中，每个跟车档位的用户驾车数据通过以下步骤获得：获取真实用户驾车数据；筛选出所述真实用户驾车数据中满足稳定跟车条件的驾车数据；将所述满足稳定跟车条件的驾车数据进行数据清洗，选择分布于预设置信区间的驾车数据；根据跟车时距将所述分布于预设置信区间的驾车数据进行分档，以获得每个跟车距离档位的用户驾车数据。
[0012]在一些实施例中，所述稳定跟车条件包括：所述前车为轿车或货车或卡车；根据所述车辆与所述前车的横向距离和纵向距离确定所述前车在所述车辆的正前方；所述前车为所述车辆的正前方的第一个障碍物并且速度大于0；所述前车与所述车辆的速度差小于预设速度值。
[0013]在一些实施例中，所述跟车档位包括第一距离档位、第二距离档位、第三距离档位和第四距离档位，其中，所述第一距离档位的跟车距离<所述第二距离档位的跟车距离<所述第三距离档位的跟车距离<所述第四距离档位的跟车距离。
[0014]在一些实施例中，所述第一距离档位对应的第一跟车时距根据安全跟车距离计算获得，根据所述第一跟车时距和预设跟车时距范围获得第二距离档位对应的第二跟车时距、所述第三距离档位对应的第三跟车时距和所述第四距离档位对应的第四跟车时距。
[0015]在一些实施例中，所述预设跟车时距范围取值a满足0.28s/Veh≤a≤0.32s/Veh。
[0016]为了达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种控制车辆跟车距离的装置，该装置包括：获取模块，用于获取车辆与前车的相对距离和所述前车的速度；时距获得模块，用于根据所述距离和所述前车的速度获得跟车时距；跟车档位获得模块，用于根据所述跟车时距查询档位模型确定目标跟车档位，其中，所述档位模型为车辆时距与跟车档位的映射关系模型；跟车距离模型获得模块，用于根据所述目标跟车档位确定目标跟车距离模型，其中，跟车模型为所述前车的速度与跟车距离的映射关系模型；跟车距离获得模块，用于根据所述前车的速度和所述目标跟车距离模型获得目标跟车距离；控制模块，用于根据所述目标跟车距离控制所述车辆行驶。
[0017]根据本专利技术实施例的控制车辆跟车距离的装置，通过跟车时距来划分跟车档位，可以提供不同驾驶风格的选择，满足不同需求，提高舒适性和安全性，并且拟合出对应不同跟车档位的前车速度和跟车距离映射的跟车距离模型，实际应用中跟车距离计算简单，对于前车速度的变化也可以迅速响应，时效性高，并且，模型建立基于真实的人驾数据，更便于评价和改进。
[0018]为了达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出一种电子设备，包括：至少一个处理器；与所述至少一个处理器通信连接的存储器；所述存储器中存储有档位模型和跟车距离模型以及可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序时实现所述的控制车辆跟车距离的方法。
[0019]根据本专利技术实施例的电子设备，通过至少一个处理器根据上面实施例的方法控制车辆跟车距离，基于真实人驾数据建立模型，便于评价和改进，可以提高跟车安全性和舒适性，满足不同跟车驾驶风格的要求，并且可以快速响应前车速度，提高时效性。
[0020]为了达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上面实施例的控制车辆跟车距离的方法。
[0021]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0022]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本专利技术的一个实施例的模型训练过程的流程图；图2是根据本专利技术的一个实施例的安全跟车距离计算的示意图；图3是根据本专利技术的一个实施例的各个跟车档位分布示意图；图4是根据本专利技术的一个实施例的控制车辆跟车距离的方法的流程图；图5是根据本专利技术的一个实施例的控制车辆跟车距离的装置的框图；图6是根据本专利技术一个实施例的车辆的框图；图7是根据本专利技术的另一个实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
[0023]下面详细描述本专利技术的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本专利技术的实施例。
[0024]相关技术中，在控制车辆本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种控制车辆跟车距离的方法，其特征在于，包括：获取车辆与前车的相对距离和所述前车的速度；根据所述车辆与所述前车的距离和所述前车的速度获得跟车时距；根据所述跟车时距查询档位模型确定目标跟车档位，其中，所述档位模型为跟车时距与跟车档位的映射关系模型；根据所述目标跟车档位确定目标跟车距离模型，其中，跟车距离模型为所述前车的速度与跟车距离的映射关系模型；根据所述前车的速度和所述目标跟车距离模型获得目标跟车距离；根据所述目标跟车距离控制所述车辆行驶。2.根据权利要求1所述的控制车辆跟车距离的方法，其特征在于，所述跟车距离模型为所述前车的速度与跟车距离的线性映射关系模型，其中，所述线性映射关系模型根据对应的跟车档位的用户驾车数据训练而成。3.根据权利要求2所述的控制车辆跟车距离的方法，其特征在于，每个跟车档位的用户驾车数据通过以下步骤获得：获取真实用户驾车数据；筛选出所述真实用户驾车数据中满足稳定跟车条件的驾车数据；将所述满足稳定跟车条件的驾车数据进行数据清洗，选择分布于预设置信区间的驾车数据；根据跟车时距将所述分布于预设置信区间的驾车数据进行分档，以获得每个跟车距离档位的用户驾车数据。4.根据权利要求3所述的控制车辆跟车距离的方法，其特征在于，所述稳定跟车条件包括：所述前车为轿车或货车或卡车；根据所述车辆与所述前车的横向距离和纵向距离确定所述前车在所述车辆的正前方；所述前车为所述车辆的正前方的第一个障碍物并且速度大于0；所述前车与所述车辆的速度差小于预设速度值。5.根据权利要求1
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4任一项所述的控制车辆跟车距离的方法，其特征在于，所述跟车档位包括第一距离档位、第二距离档位、第三距离档位和第四距离档位，其中，所述第一距离档位的跟车距离<所述第二距离档位的跟车距离&a...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾维灏，艾锐，王岳，曹东璞，王聪，张凯，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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