本申请提供一种防御性车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。所述方法包括：在被控车辆从匝道驶入行车道时，识别前方预设距离内所述行车道的第一车辆和超车道的第二车辆，所述第一车辆位于所述第二车辆的后方；确定所述第一车辆与所述第二车辆的相对距离和相对速度；在所述相对距离持续减小且所述相对速度持续增大时，控制所述被控车辆以所述第二车辆的当前速度继续在所述行车道行驶。该方法控制车辆在匝道并入车道时根据前方车辆的相对距离和相对速度判定其是否进行超车，再控制本车辆进行安全性较高的行驶策略，提高了行车安全性。提高了行车安全性。提高了行车安全性。
【技术实现步骤摘要】
防御性车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种防御性车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着人工智能技术的快速发展与运用，自动驾驶汽车成为了现代汽车工业发展的主要趋势。自动驾驶汽车是一种依靠智能计算机系统独立完成驾驶任务的移动机器，它可以替代人类驾驶员进行人员货物的运输工作，有效减少交通事故的发生。但就目前所研究的自动驾驶技术而言，其可靠性仍有待提高，这也严重阻碍了自动驾驶汽车大规模商用的步伐。从汽车自动驾驶技术开始发展到现在，全球已发生多起自动驾驶汽车交通安全事故，其中严重的直接导致了驾驶员和行人的死亡。可靠性是表征产品综合质量的重要指标，提高自动驾驶汽车的可靠性，对提高自动驾驶汽车的安全性和降低自动驾驶汽车交通事故的发生具有重要意义。
[0003]现有的自动驾驶技术针对特定交通场景并未进行专门的策略制定，通常基于常规方式简单地通过雷达识别周围车辆及道路情况，根据同车道车辆的行驶情况规划车辆自动驾驶策略，针对匝道并入主道等需要提速的行车场景存在较大的安全隐患。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种防御性车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，以改善现有技术中存在的匝道并入主道等需要提速的行车场景存在较大的安全隐患的问题。
[0005]本申请实施例提供了一种防御性车辆控制方法，所述方法包括：在被控车辆从匝道驶入行车道时，识别前方预设距离内所述行车道的第一车辆和超车道的第二车辆，所述第一车辆位于所述第二车辆的后方；确定所述第一车辆与所述第二车辆的相对距离和相对速度；在所述相对距离持续减小且所述相对速度持续增大时，控制所述被控车辆以所述第二车辆的当前速度继续在所述行车道行驶。
[0006]在上述实现方式中，通过控制车辆在匝道并入车道时根据前方车辆的相对距离和相对速度判定其是否进行超车，基于两车的相对行车动作判定了其超车意图，再控制本车辆进行安全性较高的行驶策略，提高了行车安全性。
[0007]可选地，所述识别前方预设距离内所述行车道的第一车辆和超车道的第二车辆，包括：通过所述被控车辆的摄像机采集的图像识别所述第一车辆和所述第二车辆；或通过车联网设备接收所述第一车辆和所述第二车辆的车辆信息以识别所述第一车辆和所述第二车辆，所述车辆信息为所述匝道处的交通检测设备发送。
[0008]在上述实现方式中，通过摄像机采集图像进行图像识别确定其他车辆或者通过车联网接收其他车辆的信息，增加了被控车辆对其他车辆进行定位的方式，提高了车辆识别稳定性。
[0009]可选地，所述确定所述第一车辆与所述第二车辆的相对距离和相对速度，包括：通过所述被控车辆的测距仪确定所述第一车辆与所述第二车辆的所述相对距离和所述相对速度；或通过车联网设备接收当前车辆数据，基于当前车辆数据确定所述第一车辆和所述第二车辆的所述相对距离和所述相对速度，所述当前车辆数据为所述匝道处的所述交通检测设备发送，所述当前车辆数据包括所述相对距离和所述相对速度。
[0010]在上述实现方式中，通过摄像机采集图像进行图像识别确定其他车辆的相对行驶数据或者通过车联网接收其他车辆的相对行驶数据，增加了被控车辆对其他车辆进行速度和位置计算的方式，提高了前方车辆行驶情况识别的稳定性。
[0011]可选地，所述在所述相对距离持续减小且所述相对速度持续增大时，控制所述被控车辆以所述第二车辆的当前速度继续在所述行车道行驶，包括：在所述相对距离持续减小且所述相对速度持续增大，且所述第一车辆未打开刹车灯时，控制所述被控车辆以所述第二车辆的当前速度继续在所述行车道行驶。
[0012]在上述实现方式中，在前方两辆车的相对距离持续减小且相对速度持续增大时可以判定两辆车正在快速接近，存在超车迹象，从而提高了对前方两辆车的超车行驶情况的判定准确性和效率。
[0013]可选地，所述方法还包括：基于所述被控车辆的后车的车况控制所述被控车辆与所述第二车辆保持最小安全距离。
[0014]在上述实现方式中，在匝道并入主道的场景中同时对后方车辆进行检测，以使本车辆在驾驶控制过程中为后方车辆留出刹车距离，并避免在后方车辆追尾后再与前车发生事故，提高了驾驶控制的安全性。
[0015]可选地，所述基于所述被控车辆的后车的车况控制所述被控车辆与所述第二车辆保持最小安全距离，包括：确定所述后车的车辆类型、动力类型和当前速度；基于所述后车的车辆类型、动力类型和当前速度确定所述被控车辆与所述第二车辆的所述最小安全距离；控制所述车辆与所述第二车辆保持所述最小安全距离。
[0016]在上述实现方式中，根据后车的车辆类型、动力类型和当前速度控制本车辆与前车的安全距离，能够避免本车在后车追尾时与前车再次发生碰撞事故，提高了安全距离的准确性。
[0017]可选地，所述后车的车辆类型包括轿车、运动型多用途汽车、小型货车、中型货车和大型货车，所述动力类型包括燃油车、混动车和电动车。
[0018]在上述实现方式中，通过车辆类型中轿车、运动型多用途汽车、小型货车、中型货车和大型货车的分类，以及动力类型中燃油车、混动车和电动车的分类，将后车的车重、加速效率等引入安全距离判定，提高了安全距离确定的准确性。
[0019]本申请实施例提供了一种防御性车辆控制装置，所述装置包括：前方车辆识别模块，用于在被控车辆从匝道驶入行车道时，识别前方预设距离内所述行车道的第一车辆和超车道的第二车辆，所述第一车辆位于所述第二车辆的后方；相对车况确定模块，用于确定所述第一车辆与所述第二车辆的相对距离和相对速度；行驶控制模块，用于在所述相对距离持续减小且所述相对速度持续增大时，控制所述被控车辆以所述第二车辆的当前速度继续在所述行车道行驶。
[0020]在上述实现方式中，通过控制车辆在匝道并入车道时根据前方车辆的相对距离和
相对速度判定其是否进行超车，基于两车的相对行车动作判定了其超车意图，再控制本车辆进行安全性较高的行驶策略，提高了行车安全性。
[0021]可选地，所述前方车辆识别模块具体用于：通过所述被控车辆的摄像机采集的图像识别所述第一车辆和所述第二车辆；或通过车联网设备接收所述第一车辆和所述第二车辆的车辆信息以识别所述第一车辆和所述第二车辆，所述车辆信息为所述匝道处的交通检测设备发送。
[0022]在上述实现方式中，通过摄像机采集图像进行图像识别确定其他车辆或者通过车联网接收其他车辆的信息，增加了被控车辆对其他车辆进行定位的方式，提高了车辆识别稳定性。
[0023]可选地，所述相对车况确定模块具体用于：通过所述被控车辆的测距仪确定所述第一车辆与所述第二车辆的所述相对距离和所述相对速度；或通过车联网设备接收当前车辆数据，基于当前车辆数据确定所述第一车辆和所述第二车辆的所述相对距离和所述相对速度，所述当前车辆数据为所述匝道处的所述交通检测设备发送，所述当前车辆数据包括所述相对距离和所述相对速度。
[0024]本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种防御性车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：在被控车辆从匝道驶入行车道时，识别前方预设距离内所述行车道的第一车辆和超车道的第二车辆，所述第一车辆位于所述第二车辆的后方；确定所述第一车辆与所述第二车辆的相对距离和相对速度；在所述相对距离持续减小且所述相对速度持续增大时，控制所述被控车辆以所述第二车辆的当前速度继续在所述行车道行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别前方预设距离内所述行车道的第一车辆和超车道的第二车辆，包括：通过所述被控车辆的摄像机采集的图像识别所述第一车辆和所述第二车辆；或通过车联网设备接收所述第一车辆和所述第二车辆的车辆信息以识别所述第一车辆和所述第二车辆，所述车辆信息为所述匝道处的交通检测设备发送。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一车辆与所述第二车辆的相对距离和相对速度，包括：通过所述被控车辆的测距仪确定所述第一车辆与所述第二车辆的所述相对距离和所述相对速度；或通过车联网设备接收当前车辆数据，基于当前车辆数据确定所述第一车辆和所述第二车辆的所述相对距离和所述相对速度，所述当前车辆数据为所述匝道处的交通检测设备发送，所述当前车辆数据包括所述相对距离和所述相对速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述相对距离持续减小且所述相对速度持续增大时，控制所述被控车辆以所述第二车辆的当前速度继续在所述行车道行驶，包括：在所述相对距离持续减小且所述相对速度持续增大，且所述第一车辆未打开刹车灯时，控制所述被控车辆以所述第二车辆的当前速度继续在所述行车道行驶。5.根据权利要求1所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢鹏，齐涛，王金凤，瞿进圆，刘璋勇，
申请(专利权)人：昆山宝创新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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