本发明专利技术提供了一种割草机路径规划方法、装置以及电子设备，所述割草机路径规划方法包括：将目标割草区域划分为多个凸形子区域；确定所述多个凸形子区域各自的主延展方向，作为割草方向；基于所述多个凸形子区域各自的割草方向，确定所述多个凸形子区域的割草路径；基于所述多个凸形子区域的割草路径，确定所述目标割草区域的割草机路径。本发明专利技术实施例的方案避免割草机在狭窄区域频繁切换方向，减少耗时、提高割草机的工作效率。提高割草机的工作效率。提高割草机的工作效率。
【技术实现步骤摘要】
割草机路径规划方法、装置以及电子设备
[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种割草机路径规划方法、装置以及电子设备。
技术介绍
[0002]割草机需要通过覆盖路径来覆盖工作区域，从而对工作区域进行割草。割草机的工作环境一般为相对封闭的区域，要求割草机足够地智能进行自主完成路径规划，在较低重复率的情况下完成对整个区域的割草，这种路径规划方式称为全区域覆盖路径规划。作为路径规划方式的一种，全区域覆盖路径规划要求有一条路径可以完全覆盖整个可以达到的区域。根据不同的策略，全区域覆盖路径规划又可分为随机路径规划和非随机路径规划两种。随机路径规划不依赖精准定位，容易发生部分区域与角落的漏切割和重复切割，工作面积覆盖率低，耗时长，效率低；非随机路径规划依赖于定位进行路径规划，非随机路径规划相较于随机路径规划工作面积覆盖率更高，耗时更短，效率较高。
[0003]目前，绝大部分割草机对割草路径规划采用的都是此种全区域覆盖路径规划中的非随机路径规划，使路径规划完全覆盖工作环境中所有无障碍的区域，但对于形状复杂的区域，尤其是针对其中的较狭窄区域，当前并不具有专门的路径规划方法，当割草机工作在较狭窄区域时，即使采用全区域覆盖路径规划中的非随机路径规划，割草机依然需要相当多次的往返切换方向，耗时长，工作效率低。
[0004]针对上述技术问题，相关技术中尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种割草机路径规划方法、装置以及电子设备，以至少部分解决上述问题。
[0006]根据本专利技术的第一方面，提供了一种割草机路径规划方法。方法包括：将目标割草区域划分为多个凸形子区域；确定多个凸形子区域各自的主延展方向，作为割草方向；基于多个凸形子区域各自的割草方向，确定多个凸形子区域的割草路径；基于多个凸形子区域的割草路径，确定目标割草区域的割草机路径。
[0007]在本专利技术的另一实现方式中，将目标割草区域划分为多个凸形子区域之前，方法还包括：控制安装有定位设备的割草机移动，得到割草机的多个割草机定位位置；确定包围多个割草机定位位置的区域，作为目标割草区域。
[0008]在本专利技术的另一实现方式中，将目标割草区域划分为多个凸形子区域，包括：确定目标割草区域中的障碍物区域；基于所述障碍物区域的边界和目标割草区域的外边界，划分所述多个凸形子区域。
[0009]在本专利技术的另一实现方式中，基于所述障碍物区域的边界和目标割草区域的外边界，划分所述多个凸形子区域，包括：确定障碍物区域的边界的拟合边界，使得拟合边界与目标割草区域的外边界之间方向一致；确定拟合边界与目标割草区域的外边界围成的待划
分区域；基于拟合边界与目标割草区域的外边界之间的方向一致性，划分待划分区域，得到多个凸形子区域。
[0010]在本专利技术的另一实现方式中，基于所述拟合边界与所述目标割草区域的外边界之间的方向一致性，划分所述待划分区域，得到所述多个凸形子区域，包括：确定与所述拟合边界和所述目标割草区域的外边界具有方向一致性的至少一个参考线；基于所述至少一个参考线，将所述待划分区域划分成多个凸形子区域。
[0011]在本专利技术的另一实现方式中，基于所述障碍物区域的边界和目标割草区域的外边界，划分所述多个凸形子区域，包括：确定包围障碍物区域的拟合多边形；确定拟合多边形与目标割草区域的外边界围成的待划分区域；基于多边形的多个顶点，将待划分区域划分成多个凸形子区域。
[0012]在本专利技术的另一实现方式中，确定多个凸形子区域各自的主延展方向，作为割草方向，包括：确定多个凸形子区域各自的包络矩形；将包络矩形的长边方向确定为割草方向。
[0013]在本专利技术的另一实现方式中，基于多个凸形子区域的割草路径，确定目标割草区域的割草机路径，包括：确定多个凸形子区域之间的割草机移动路径；连接多个凸形子区域的割草路径与割草机移动路径，得到目标割草区域的割草机路径。
[0014]在本专利技术的另一实现方式中，确定多个凸形子区域之间的割草机移动路径，包括：确定多个凸形子区域各自的割草路径的起点和终点；连接不同凸形子区域的起点和终点，得到割草机移动路径。
[0015]在本专利技术的另一实现方式中，连接不同凸形子区域的起点和终点，得到割草机移动路径，包括：连接不同凸形子区域的起点和终点，得到多个割草机备选移动路径；从多个割草机备选移动路径中，选择最优的割草机移动路径作为割草机移动路径。
[0016]在本专利技术的另一实现方式中，所述连接不同凸形子区域的起点和终点，得到多个割草机备选移动路径；从所述多个割草机备选移动路径中，选择最优的割草机移动路径作为所述割草机移动路径，包括：确定所述多个凸形子区域中的当前子区域；查找所述当前子区域的起点和终点；确定距离所述当前子区域的终点最近的起点所在的未查找子区域，作为下一子区域；记录连接当前子区域的终点与所述下一子区域的起点得到的移动子路径；基于所述下一子区域更新所述当前子区域，直到不存在未查找子区域；将记录的各个移动子路径，确定为所述割草机移动路径。
[0017]根据本专利技术的第二方面，提供了一种割草机路径规划装置，割草机路径规划装置包括：划分模块，将目标割草区域划分为多个凸形子区域；第一确定模块，确定多个凸形子区域各自的主延展方向，作为割草方向；第二确定模块，基于多个凸形子区域各自的割草方向，确定多个凸形子区域的割草路径；第三确定模块，基于多个凸形子区域的割草路径，确定目标割草区域的割草机路径。
[0018]根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器以及存储程序的存储器，其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行上述第一方面的方法。
[0019]在本专利技术实施例的方案中，将多个凸形子区域各自的主延展方向作为割草方向，基于凸形子区域中的割草方向，有利于减少割草机在割草作业中切换方向的频次，提高了割草机的工作效率。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是一个示例的割草机的通信系统的示意性架构图。
[0022]图2是本专利技术的一个实施例的割草机路径规划方法的流程示意图。
[0023]图3A至图3B为图2实施例凸形子区域的划分过程的示意图。
[0024]图4A至图4B是图2实施例的确定割草方向的过程的示意图。
[0025]图5A至图5C是图2实施例的割草机路径规划过程的示意图。
[0026]图6是本专利技术的另一实施例的割草机路径规划装置的示意性框图。
[0027]图7是本专利技术的一个实施例的电子设备的示意性结构图。
[0028]附图标记名称：
[0029]10、割草机；20、遥控器；11、移动模块；12、定位模块；13本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种割草机路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：将目标割草区域划分为多个凸形子区域；确定所述多个凸形子区域各自的主延展方向，作为割草方向；基于所述多个凸形子区域各自的割草方向，确定所述多个凸形子区域的割草路径；基于所述多个凸形子区域的割草路径，确定所述目标割草区域的割草机路径。2.根据权利要求1所述的割草机路径规划方法，其特征在于，所述将目标割草区域划分为所述多个凸形子区域之前，所述方法还包括：控制安装有定位设备的割草机移动，得到所述割草机的多个割草机定位位置；确定包围所述多个割草机定位位置的区域，作为所述目标割草区域。3.根据权利要求1所述的割草机路径规划方法，其特征在于，所述将所述目标割草区域划分为多个凸形子区域，包括：确定所述目标割草区域中的障碍物区域；基于所述障碍物区域的边界和目标割草区域的外边界，划分所述多个凸形子区域。4.根据权利要求1所述的割草机路径规划方法，其特征在于，所述确定所述多个凸形子区域各自的主延展方向，作为割草方向，包括：确定所述多个凸形子区域各自的包络矩形；将所述包络矩形的长边方向确定为所述割草方向。5.根据权利要求1所述的割草机路径规划方法，其特征在于，所述基于所述多个凸形子区域的割草路径，确定所述目标割草区域的割草机路径，包括：确定所述多个凸形子区域之间的割草机移动路径；连接所述多个凸形子区域的割草路径与所述割草机移动路径，得到所述目标割草区域的割草机路径。6.根据权利要求5所述的割草机路径规划方法，其特征在于，所述确定所述多个凸形子区域之间的割草机移动路径，包括：确定所述多个凸形子区域各自的割草路径的起点和终点；连接不同凸形子区域的起点和终点，得到所述割草机移动路径。7.根据权利要求6所述的割草机路径规划方法，其特征在于，所述连接不同凸形子区域的起点和终点，得到所述割草机移动路径，包括：连接不同凸形子区域的起点和终点，得到多个割草机备选移动路径；从所述多个割草机备选移动路径中，选择最优的割草机移动路径作为所述割草机移动路径。8.根据权利要求7所述的割草机路径规划方法，其特征在于，所述连接不同凸形子区域的起点和终点，得到多个割草机备选移动路径；从所述多个割草机备选移动路径中，选择最优的割草机移动路径作为所述割草机移动路径，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚卓，林德淦，
申请(专利权)人：未岚大陆北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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