具有全断面铺网功能的矿用锚支机器人制造技术

本发明专利技术公开了具有全断面铺网功能的矿用锚支机器人，涉及矿山用智能机器人技术领域。本发明专利技术包括迈步装置、顶网铺设装置、侧网铺设装置和锚固装置，所述迈步装置安装在所述顶网铺设装置的上方；所述顶网铺设装置安装在所述迈步装置的滑移单元I上；所述侧网铺设装置安装在所述迈步装置的滑移单元I、滑移单元II左右两侧上；所述锚固装置安装在所述迈步装置的滑移单元II前、后两侧上；所述迈步装置包括滑移单元I、滑移单元II、单元连接梁I、单元连接梁II和推移液压缸。本发明专利技术铺网具有巷道全断面一次成型，安全稳定高效的特点，且采用迈步与铺网平行施工的方式，极大缩短了各流程切换时间与整机作业时间。与整机作业时间。与整机作业时间。

【技术实现步骤摘要】
具有全断面铺网功能的矿用锚支机器人


[0001]本专利技术涉及矿山用智能机器人
，具体为具有全断面铺网功能的矿用锚支机器人

技术介绍

[0002]随着当前矿井生产规模的提升和采煤机械化程度的提高，综掘工作面的煤矿掘进能力和效率不断提高，但与掘进装置相配套的锚支装备种类较少，作业效率低，严重制约了巷道掘进速度，呈现掘快支慢的特点。
[0003]传统的巷道锚支作业，多为人工上网，不仅效率低，而且存在大量安全隐患。目前，有部分产品将自动上网功能整合在锚支平台上，以“一种具有锚、支、护功能的迈步式机器人”(授权公告号：CN112081611B)、“龙门式多钻机并行钻锚机器人”(授权公告号：CN111911208B)为典型；但前者存网组件只能存储一张锚网，致使每个工作周期均需人工补网，后者在展网过程中仍需人工干预，因而人员劳动强度大并存在安全隐患。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供具有全断面铺网功能的矿用锚支机器人，用于提高作业效率，降低工作人员劳动强度。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：具有全断面铺网功能的矿用锚支机器人，包括包括迈步装置、顶网铺设装置、侧网铺设装置和锚固装置；所述迈步装置安装在所述顶网铺设装置的上方；所述顶网铺设装置安装在所述迈步装置的滑移单元I上；所述侧网铺设装置安装在所述迈步装置的滑移单元I、滑移单元II左右两侧上；所述锚固装置安装在所述迈步装置的滑移单元II前、后两侧上；所述迈步装置包括滑移单元I、滑移单元II、单元连接梁I、单元连接梁II和推移液压缸；其中，所述滑移单元I包括横梁I、横梁III、托辊座、托辊组、顶撑弹簧、顶撑座、纵梁I、限位钩、支腿液压缸A、减振底板、侧板I、侧板III、侧撑液压缸、侧板轨道A、侧板轨道B、导向杆A和导向杆B；所述滑移单元II包括横梁II、横梁IV、托辊座、托辊组、顶撑弹簧、顶撑座、纵梁II、限位钩、支腿液压缸B、减振底板、侧板II、侧板IV、侧撑液压缸、侧板轨道C和导向杆C；所述托辊座和所述顶撑座安装在所述横梁I、横梁II、横梁III和横梁IV上，所述托辊组安装在所述托辊座，所述顶撑弹簧的底端连接在所述顶撑座上，顶端连接在所述纵梁I和纵梁II下方，所述限位钩安装在所述纵梁I和所述纵梁II下方，并套设在所述顶撑座两侧，所述推移液压缸安装在所述横梁II和横梁III中间，所述侧撑液压缸安装在所述横梁I、横梁II、横梁III和横梁IV的两侧，所述减振底板安装在所述支腿液压缸A、支腿液压缸B的下端；所述顶网铺设装置包括顶网输送架、前探上网机构、侧向展网机构和顶网；所述顶网输送架安装在所述滑移单元I下方，并通过螺栓螺母与所述横梁I和横梁III固接；所述前探上网机构安装在所述滑移单元I的纵梁I内；所述侧向展网机构安装在所述前探上网机构下方；所述顶网存储在所述顶网输送架上；其中，所述顶网输送架包括前架体、后架体、上网板、链轮组、链条组、滚轮组、齿轮组、液压马达、架体轨道、支
撑导向梁、二级伸缩缸和翻转液压缸；所述前架体可滑移的架设在所述后架体前方，所述上网板可转动的架设在所述前架体上，所述液压马达固设在所述后架体上并通过齿轮传动与所述链轮组连接，所述链条组可转动的套设在所述链轮组和所述滚轮组上，所述二级伸缩缸固设在所述后架体上，所述翻转液压缸安装在所述前架体上；所述前探上网机构包括前探梁I、前探梁II、前探梁III、伸缩梁、伸缩液压缸、俯仰液压缸I、俯仰液压缸II和俯仰液压缸III；所述伸缩液压缸安装在所述纵梁I内，所述俯仰液压缸I、俯仰液压缸II和俯仰液压缸III安装在所述伸缩梁上；侧向展网机构包括侧展液压缸I、侧展液压缸II、展网板、导向轨、导向杆I和导向杆II；所述侧展液压缸I和所述侧展液压缸II安装在所述前探梁II上，所述展网板固接于所述侧展液压缸I和所述侧展液压缸II上，并设在所述前探梁I两侧，所述导向轨固设于所述前探梁II上，所述导向杆II可滑移的安装在所述导向轨内，并可以滑移的套设在所述导向杆I上；所述侧网铺设装置包括侧网前输送架、侧网后输送架、伸缩钩、临时固定机构和侧网；所述侧网前输送架安装在所述侧板II下方，所述侧网后输送架安装在所述侧板轨道B下方，所述伸缩钩安装在所述侧板I上，所述临时固定机构安装在所述侧板I下方，所述侧网存储在所述侧网前输送架和所述侧网后输送架上。其中，所述侧网前输送架包括伸缩缸I、伸缩杠II和前网钩；所述侧网后输送架包括伸缩缸III、伸缩杠IV和后网钩；所述伸缩缸II可滑动的安装在所述伸缩缸I的滑轨上，所述前网钩安装在所述伸缩缸II上；所述伸缩缸IV可滑动的安装在所述伸缩缸III的滑轨上，所述后网钩安装在所述伸缩缸IV上；所述侧网铺设装置包括侧网前输送架、侧网后输送架、伸缩钩、临时固定机构和侧网；所述侧网前输送架安装在所述侧板II下方，所述侧网后输送架安装在所述侧板轨道B下方，所述伸缩钩安装在所述侧板I上，所述临时固定机构安装在所述侧板I下方，所述侧网存储在所述侧网前输送架和所述侧网后输送架上。其中，所述侧网前输送架包括伸缩缸I、伸缩杠II和前网钩；所述侧网后输送架包括伸缩缸III、伸缩杠IV和后网钩；所述伸缩缸II可滑动的安装在所述伸缩缸I的滑轨上，所述前网钩安装在所述伸缩缸II上；所述伸缩缸IV可滑动的安装在所述伸缩缸III的滑轨上，所述后网钩安装在所述伸缩缸IV上；临时固定机构包括竖直液压缸、水平液压缸I、水平液压缸II、竖直轨道、水平轨道、底座、活动座、卡扣仓、推块和卡扣；所述竖直液压缸和所述竖直轨道安装在所述单元连接梁I上，所述底座可滑动的架设在所述竖直轨道上，所述水平液压缸I和所述水平轨道安装在所述底座上，所述活动座可滑动的架设在所述水平轨道上，所述水平液压缸II和所述卡扣仓安装在所述活动座上，所述推块安装在水平液压缸II上，并可滑动的安装在卡扣仓下方滑槽内，所述卡扣存储在所述卡扣仓内；所述锚固装置包括钻机架、活动钻机座、钻锚系统、锚固伸缩梁I、锚固伸缩梁II、推移缸I和推移缸II；所述钻机架安装在所述滑移单元II前后两端，所述活动钻机座可平移的架设在所述钻机架上，所述钻锚系统可转动的架设在所述活动钻机座上，所述锚固伸缩梁I、所述锚固伸缩梁II、所述推移缸I和所述推移缸II安装在所述纵梁II内；其中，所述钻机架包括钻机梁、滑移链条组、侧撑缸和侧撑板；所述钻机梁安装在所述锚固伸缩梁I和所述锚固伸缩梁II上，所述滑移链条组安装在所述钻机梁上，所述侧撑缸和所述侧撑板安装在所述钻机梁两侧；所述活动钻机座包括钻机座体、锥台辊轮、辊轮弹簧、刹车板、刹车弹簧、钻机支撑缸、减振底板I、机座驱动机构和液压马达II；所述钻机座体安装在所述钻机梁上，所述锥台辊轮可转动的架设在所述钻机座体上，所述辊轮弹簧套设在所述锥台辊轮上，所述刹车弹簧安装在所述活动钻机座，所述刹车板安装在所述刹车弹簧上方，所述钻机
支撑缸安装在所述活动钻机座下方，所述减振底板I安装在所述钻机支撑缸下方，所述机座驱动机构和所述液压马达II安装在所述活动钻机座内。
[0006]进一步的，所述减振底板包括限位座、减振弹簧和船型支撑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.具有全断面铺网功能的矿用锚支机器人，其特征在于，包括迈步装置、顶网铺设装置、侧网铺设装置和锚固装置；所述迈步装置安装在所述顶网铺设装置的上方；所述顶网铺设装置安装在所述迈步装置的滑移单元I上；所述侧网铺设装置安装在所述迈步装置的滑移单元I、滑移单元II左右两侧上；所述锚固装置安装在所述迈步装置的滑移单元II前、后两侧上；所述迈步装置包括滑移单元I、滑移单元II、单元连接梁I、单元连接梁II和推移液压缸；其中，所述滑移单元I包括横梁I、横梁III、托辊座、托辊组、顶撑弹簧、顶撑座、纵梁I、限位钩、支腿液压缸A、减振底板、侧板I、侧板III、侧撑液压缸、侧板轨道A、侧板轨道B、导向杆A和导向杆B；所述滑移单元II包括横梁II、横梁IV、托辊座、托辊组、顶撑弹簧、顶撑座、纵梁II、限位钩、支腿液压缸B、减振底板、侧板II、侧板IV、侧撑液压缸、侧板轨道C和导向杆C；所述托辊座和所述顶撑座安装在所述横梁I、横梁II、横梁III和横梁IV上，所述托辊组安装在所述托辊座，所述顶撑弹簧的底端连接在所述顶撑座上，顶端连接在所述纵梁I和纵梁II下方，所述限位钩安装在所述纵梁I和所述纵梁II下方，并套设在所述顶撑座两侧，所述推移液压缸安装在所述横梁II和横梁III中间，所述侧撑液压缸安装在所述横梁I、横梁II、横梁III和横梁IV的两侧，所述减振底板安装在所述支腿液压缸A、支腿液压缸B的下端；所述顶网铺设装置包括顶网输送架、前探上网机构、侧向展网机构和顶网；所述顶网输送架安装在所述滑移单元I下方，并通过螺栓螺母与所述横梁I和横梁III固接；所述前探上网机构安装在所述滑移单元I的纵梁I内；所述侧向展网机构安装在所述前探上网机构下方；所述顶网存储在所述顶网输送架上；其中，所述顶网输送架包括前架体、后架体、上网板、链轮组、链条组、滚轮组、齿轮组、液压马达、架体轨道、支撑导向梁、二级伸缩缸和翻转液压缸；所述前架体可滑移的架设在所述后架体前方，所述上网板可转动的架设在所述前架体上，所述液压马达固设在所述后架体上并通过齿轮传动与所述链轮组连接，所述链条组可转动的套设在所述链轮组和所述滚轮组上，所述二级伸缩缸固设在所述后架体上，所述翻转液压缸安装在所述前架体上；所述前探上网机构包括前探梁I、前探梁II、前探梁III、伸缩梁、伸缩液压缸、俯仰液压缸I、俯仰液压缸II和俯仰液压缸III；所述伸缩液压缸安装在所述纵梁I内，所述俯仰液压缸I、俯仰液压缸II和俯仰液压缸III安装在所述伸缩梁上；侧向展网机构包括侧展液压缸I、侧展液压缸II、展网板、导向轨、导向杆I和导向杆II；所述侧展液压缸I和所述侧展液压缸II安装在所述前探梁II上，所述展网板固接于所述侧展液压缸I和所述侧展液压缸II上，并设在所述前探梁I两侧，所述导向轨固设于所述前探梁II上，所述导向杆II可滑移的安装在所述导向轨内，并可以滑移的套设在所述导向杆I上；所述侧网铺设装置包括侧网前输送架、侧网后输送架、伸缩钩、临时固定机构和侧网；所述侧网前输送架安装在所述侧板II下方，所述侧网后输送架安装在所述侧板轨道B下方，所述伸缩钩安装在所述侧板I上，所述临时固定机构安装在所述侧板I下方，所述侧网存储在所述侧网前输送架和所述侧网后输送架上；其中，所述侧网前输送架包括伸缩缸I、伸缩杠II和前网钩；所述侧网后输送架包括伸缩缸III、伸缩杠IV和后网钩；所述伸缩缸II可滑动的安...

【专利技术属性】
技术研发人员：何涛，方思源，王传礼，董欣强，邓海顺，张立祥，王开松，刘龙，李光港，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：发明
国别省市：