一种机器人的负载辨识方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人的负载辨识方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：根据机器人的末端位姿，和关节参数限制条件确定所述机器人的目标激励轨迹；在所述机器人基于所述目标激励轨迹运动的过程中，获取所述机器人所有关节的关节信息；根据所述关节信息，确定机器人的负载动力学参数。本发明专利技术提供的方案，可以根据固定的机器人末端位姿，确定出目标激励轨迹，使得机器人基于该激励轨迹运行，从而确定动力学负载参数，实现了更准确的机器人负载辨识，同时避免了机器人末端大范围的移动。同时避免了机器人末端大范围的移动。同时避免了机器人末端大范围的移动。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的负载辨识方法、装置、设备以及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人的负载辨识方法、装置、设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人的不断发展，为实现机器人高速高精的控制，一般机器人负载的相关参数需要通过辨识算法来获得，但一些实际场景中，如工业现场场景中，一般可供机器人末端移动的范围较小，这不利于工业现场进行负载辨识。
[0003]如何避免机器人末端负载大范围的移动，实现准确的机器人负载辨识，是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种机器人的负载辨识方法、装置、设备以及存储介质，实现了更准确的机器人负载辨识，同时避免了机器人末端大范围的移动。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种机器人的负载辨识方法，包括：
[0006]根据机器人的末端位姿，和关节参数限制条件确定所述机器人的目标激励轨迹；
[0007]在所述机器人基于所述目标激励轨迹运动的过程中，获取所述机器人所有关节的关节信息；
[0008]根据所述关节信息，确定机器人的负载动力学参数。
[0009]根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人的负载辨识装置，包括：
[0010]轨迹确定模块，用于根据机器人的末端位姿，和关节参数限制条件确定所述机器人的目标激励轨迹；
[0011]获取模块，用于在所述机器人基于所述目标激励轨迹运动的过程中，获取所述机器人所有关节的关节信息；
[0012]参数确定模块，用于根据所述关节信息，确定机器人的负载动力学参数。
[0013]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的机器人的负载辨识方法。
[0017]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的机器人的负载辨识方法。
[0018]本专利技术实施例的技术方案，通过根据机器人的末端位姿，和关节参数限制条件确定机器人的目标激励轨迹，在机器人基于目标激励轨迹运动的过程中，获取机器人所有关
节的关节信息，最后根据关节信息，确定机器人的负载动力学参数。通过根据固定的机器人末端位姿，确定目标激励轨迹，使得机器人基于该激励轨迹运行，从而确定动力学负载参数，实现了更准确的机器人负载辨识，同时避免了机器人末端大范围的移动。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本专利技术实施例一提供的一种机器人的负载辨识方法的流程图；
[0022]图2A是本专利技术实施例二提供的一种机器人的负载辨识方法的流程图；
[0023]图2B是本专利技术实施例二提供的可运动轨迹示意图；
[0024]图3是本专利技术实施例三提供的一种机器人的负载辨识方法的流程图；
[0025]图4是本专利技术实施例四提供的一种机器人的负载辨识方法的流程图；
[0026]图5是本专利技术实施例六提供的一种机器人的负载辨识装置的结构图；
[0027]图6是本专利技术实施例七提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0029]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“目标”、“备选”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0030]需要说明的是，对于冗余机器人来说，本专利技术实施例通过预先设定固定的末端位姿，进一步利用冗余机器人的自运动，设计激励轨迹，通过这样的方式，保证了负载辨识过程中末端位姿不变。适用于要求末端位姿固定的一些实际应用场景，如实际工业场景。
[0031]实施例一
[0032]图1是本专利技术实施例一提供的一种机器人的负载辨识方法的流程图，本实施例适用于在固定机器人末端位姿的情况下，确定负载动力学参数，实现负载辨识的情况，尤其适用于对冗余机器人进行负载辨识的情况，该方法可以由机器人的负载辨识装置来执行，该
装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成于具有机器人的负载辨识功能的电子设备中，如机器人中，其中，机器人优选为冗余机器人如七轴串联机器人，也可以是六轴机器人。如图1所示，该方法包括：
[0033]S101、根据机器人的末端位姿，和关节参数限制条件确定机器人的目标激励轨迹。
[0034]其中，末端位姿是指机器人末端法兰中心位姿，具体的，末端位姿是指机器人末端(即最后一个运动关节)所需达到的位置及姿态，对于冗余机器人而言，相同位姿，其关节角度存在无数种情况。关节参数限制条件是指关于机器人各关节自身运动范围的参数限制条件。目标激励轨迹是指机器人运动时目标遵循的激励轨迹。激励轨迹可以包括一系列的关节，在不同时刻关节角度的转动信息，例如，第一时刻腕关节转a角度，肩关节转b角度，第二时刻腕关节不动，肩关节转c角度。
[0035]可选的，关节参数限制条件可以由用户预先设置，例如，考虑到某些机器人关节自身运动范围的限制，某关节只能从0度转至90度。
[0036]可选的，可以获取用户根据工业现场的实际情况选定的末端位姿，将该末端位姿作为机器人的末端位姿；也可以从存储单元直接获取预存的末端位姿作为机器人的末端位姿。
[0037]需要说明的是，本实施优选的方式为使得用户选定末端位姿，通过用户来指定末端位姿的方式可以保证末端位姿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的负载辨识方法，其特征在于，包括：根据机器人的末端位姿，和关节参数限制条件确定所述机器人的目标激励轨迹；在所述机器人基于所述目标激励轨迹运动的过程中，获取所述机器人所有关节的关节信息；根据所述关节信息，确定所述机器人的负载动力学参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据机器人的末端位姿，和关节参数限制条件确定所述机器人的目标激励轨迹，包括：根据机器人的末端位姿，确定所述机器人的可运动轨迹；根据所述关节参数限制条件和所述可运动轨迹，确定所述机器人的备选激励轨迹；根据所述备选激励轨迹和机器人环境信息，确定所述备选激励轨迹中是否存在环境障碍点位；若否，则根据所述备选激励轨迹，确定所述机器人的目标激励轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述备选激励轨迹和机器人环境信息，确定所述备选激励轨迹中是否存在环境障碍点位之后，还包括：在根据所述备选激励轨迹和机器人环境信息，确定所述备选激励轨迹中存在环境障碍点位的情况下，根据所述环境障碍点位和所述备选激励轨迹，确定所述机器人的目标激励轨迹。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述备选激励轨迹和机器人环境信息，确定所述备选激励轨迹中是否存在环境障碍点位之后，还包括：在根据所述备选激励轨迹和机器人环境信息，确定所述备选激励轨迹中存在环境障碍点位的情况下，更新所述末端位姿；根据更新后的末端位姿，返回执行根据机器人的末端位姿，确定所述机器人的可运动轨迹。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述关节参数限制条件和所述可运动轨迹，确定机器人的备选激励轨迹之前，还包括：根据所述机器人的配置信息，确定关...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨帆，戚祯祥，许雄，朱春晓，史晓立，
申请(专利权)人：上海节卡机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：