本发明专利技术提供一种工业机器人位姿准确度、重复性测量的检测装置，涉及机器人检测领域，包括工作台，所述工作台的顶部设置有机器人本体，所述机器人本体的输出端固定连接有插柱，所述工作台上设置有设置有用于检测机器人本体使用插柱准确度的检测机构。该工业机器人位姿准确度、重复性测量的检测装置，在检测时，首先将机器人本体安装控制机器人本体对其中一个检测机构的顶盖中心的限位孔竖直按下，然后复位，旋转一百八十度后对位于另一侧的检测机构的顶盖中心的限位孔竖直按下，如此往复，而当插柱按下的位置误差在容许范围内时，插柱穿过限位孔后与计数按钮接触，计数按钮按下，使得计数器显示数字加一。得计数器显示数字加一。得计数器显示数字加一。
【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人位姿准确度、重复性测量的检测装置
[0001]本专利技术涉及机器人检测
，具体为一种工业机器人位姿准确度、重复性测量的检测装置。
技术介绍
[0002]工业机器人是面向工业领域的多自由度机器装置,其末端执行器的位置和姿态是由多轴运动的复合结果。其位姿准确度和位姿重复性是衡量工业机器人技术性能的一项重要指标，对工业机器人保持稳定的工作状态具有重要意义。
[0003]GB/T12642中介绍了位姿准确度和位姿重复性的几种检测装置，但是现有的位姿准确度和位姿重复性检测装置设备结构复杂、价格高昂、操作繁琐、对操作者的技术要求也很高，不方便对多种工业机器人的位姿准确度进行快速直观的对比检测。
技术实现思路
[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种工业机器人位姿准确度、重复性测量的检测装置，解决了上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006](二)技术方案
[0007]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种工业机器人位姿准确度、重复性测量的检测装置，包括工作台，所述工作台的顶部设置有机器人本体，所述机器人本体的输出端固定连接有插柱，所述工作台上设置有设置有用于检测机器人本体使用插柱准确度的检测机构。
[0008]优选的，所述机器人本体安装在工作台的中心，所述检测机构设置为两个，且两个检测机构对称设置于机器人本体的两侧。
[0009]优选的，所述检测机构包括底座、气球、升降盒、升降柱、滑块、顶盖、弹簧、扎针、计数按钮、单片机、计数器，所述底座的上方设置有气球，所述气球的上方设置有升降盒，所述升降盒的外侧设置有升降柱，所述升降柱上开设有竖向的滑槽，所述滑槽上滑动配合有滑块，所述滑块与升降盒固定连接，所述升降盒的上方设置有顶盖，所述升降盒的中心固定连接有计数按钮，所述顶盖上开设有与计数按钮相对应的限位孔，所述顶盖与升降盒的内腔底面之间固定连接有多个弹簧，所述顶盖的底部固定连接有扎针，所述升降盒的内腔底面开设有与扎针相匹配的通孔，所述单片机和计数器均设置于工作台上，所述计数按钮、计数器和机器人本体均与单片机电性连接，当插柱按下的位置误差在容许范围内时，插柱穿过限位孔后与计数按钮接触，计数按钮按下，使得计数器显示数字加一，而当插柱误差过大按到顶盖上时，顶盖下降，使得顶盖底部的扎针穿过通孔与气球接触，气球爆炸，升降盒失去支撑下降到底座上。
[0010]优选的，所述升降柱的数量设置为四个，且四个升降柱以升降盒为中心等角度设置。
[0011]优选的，所述升降柱的顶部固定连接有用于防止滑块脱出的第一限位圈，所述升降盒的顶部内侧固定连接有用于防止顶盖脱出的第二限位圈。
[0012]优选的，所述扎针的数量设置为多个，且多个扎针均匀分布在限位孔的四周。
[0013]优选的，所述通孔的直径大于插柱的直径，所述工作台上固定连接有安装板，所述计数器固定连接于安装板上。
[0014]优选的，还包括用于提醒实验人员气球已经被扎爆的提醒机构，提醒机构包括激光发射器、激光接收器、警报灯，所述气球两侧的升降柱分别镶嵌有激光发射器和激光接收器，且激光发射器和激光接收器的位置相互对应，警报灯固定连接于安装板上，所述警报灯和激光接收器均与单片机电性连接，当气球爆炸后，升降盒下降到底座上，使得激光接收器和激光发射器之间的阻碍消失，这时激光接收器与激光发射器相对应，激光接收器接受到激光发射器的激光，激光接收器发送信号给单片机，单片机控制警报灯发出闪光。
[0015](三)有益效果
[0016]本专利技术提供了一种工业机器人位姿准确度、重复性测量的检测装置。具备以下有益效果：
[0017]1、该工业机器人位姿准确度、重复性测量的检测装置，在检测时，首先将机器人本体安装控制机器人本体对其中一个检测机构的顶盖中心的限位孔竖直按下，然后复位，旋转一百八十度后对位于另一侧的检测机构的顶盖中心的限位孔竖直按下，如此往复，而当插柱按下的位置误差在容许范围内时，插柱穿过限位孔后与计数按钮接触，计数按钮按下，使得计数器显示数字加一，而当插柱误差过大按到顶盖上时，顶盖下降，使得顶盖底部的扎针穿过通孔与气球接触，气球爆炸，升降盒失去支撑下降到底座上，机器人本体虽然会继续工作，但是因升降盒已经落到底座上了，因此后面便不可能使得计数器的数字增加，而当全部测试机构的气球都爆了时，两个计数器上便能显示两个气球分别是在重复第几次动作的时候爆的，将两个计数器得到的数字相加并取平均数，平均数越大则姿态准确度越高，而平均数越小则姿态准确度越低，通过对多个不同的工业机器人进行测试，将得到的平均数进行对比便能清楚的知道那个工业机器人姿态准确度较高，检测方法操作简单，能够对大部分工业机器人进行快速直观的对比检测，有助于提高工业机器人的产品质量。
[0018]2、该工业机器人位姿准确度、重复性测量的检测装置，通过对插柱的直径进行调整便能调节插柱与限位孔之间的直径差，直径差越大，则容许的误差越大，而直径差越小，则容许的误差越小。
[0019]3、该工业机器人位姿准确度、重复性测量的检测装置，通过提醒机构的设置，能够在气球爆炸后控制警报灯发出闪光，从而提醒测试人员机器人本体已经产生误差过大的情况。
附图说明
[0020]图1为本专利技术结构示意图；
[0021]图2为本专利技术测试机构结构示意图；
[0022]图3为本专利技术测试机构结构爆炸图；
[0023]图4为本专利技术顶盖结构示意图。
[0024]图中：1工作台、2机器人本体、3插柱、4检测机构、5单片机、6安装板、7计数器、8警
报灯、9底座、10气球、11升降盒、12升降柱、13顶盖、14激光发射器、15滑块、16第一限位圈、17第二限位圈、18激光接收器、19计数按钮、20弹簧、21扎针。
具体实施方式
[0025]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0026]本专利技术实施例提供一种工业机器人位姿准确度、重复性测量的检测装置，如图1
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4所示，包括工作台1，工作台1的顶部设置有机器人本体2，机器人本体2的输出端固定连接有插柱3，工作台1上设置有设置有用于检测机器人本体2使用插柱3准确度的检测机构4。机器人本体2安装在工作台1的中心，检测机构4设置为两个，且两个检测机构4对称设置于机器人本体2的两侧。检测机构4包括底座9、气球10、升降盒11、升降柱12、滑块15、顶盖13、弹簧20、扎针21、计数按钮19、单片机5、计数器7，底座9的上方设置有气球10，气球10的上方设置有升降盒11，升降盒11的外侧设置有升降柱12，升降柱12上开设有竖向的滑槽，滑槽上滑动配合有滑块15，滑块15与升降盒11固定连接，升降盒11的上方设置有顶盖13，升降盒11的中心固定连接有计数按钮19，顶盖13上开设有与计数按钮19相对应的限位孔，顶盖13与升降盒11的内腔底面之间固定连接有多个弹本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人位姿准确度、重复性测量的检测装置，包括工作台(1)，其特征在于：所述工作台(1)的顶部设置有机器人本体(2)，所述机器人本体(2)的输出端固定连接有插柱(3)，所述工作台(1)上设置有设置有用于检测机器人本体(2)使用插柱(3)准确度的检测机构(4)。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人位姿准确度、重复性测量的检测装置，其特征在于：所述机器人本体(2)安装在工作台(1)的中心，所述检测机构(4)设置为两个，且两个检测机构(4)对称设置于机器人本体(2)的两侧。3.根据权利要求2所述的一种工业机器人位姿准确度、重复性测量的检测装置，其特征在于：所述检测机构(4)包括底座(9)、气球(10)、升降盒(11)、升降柱(12)、滑块(15)、顶盖(13)、弹簧(20)、扎针(21)、计数按钮(19)、单片机(5)、计数器(7)，所述底座(9)的上方设置有气球(10)，所述气球(10)的上方设置有升降盒(11)，所述升降盒(11)的外侧设置有升降柱(12)，所述升降柱(12)上开设有竖向的滑槽，所述滑槽上滑动配合有滑块(15)，所述滑块(15)与升降盒(11)固定连接，所述升降盒(11)的上方设置有顶盖(13)，所述升降盒(11)的中心固定连接有计数按钮(19)，所述顶盖(13)上开设有与计数按钮(19)相对应的限位孔，所述顶盖(13)与升降盒(11)的内腔底面之间固定连接有多个弹簧(20)，所述顶盖(13)的底部固定连接有扎针(21)，所述升降盒(11)的内腔底面开设有与扎针(21)相匹配的通孔，所述单片机(5)和计数器(7)均设置于工作台(1)上，所述计数按钮(19)、计数器(7)和机器人本体(2)均与单片机(5)电性连接，当插柱(3)按下的位置误差在容许范围内时，插柱(3)穿过限位孔后与计数按钮(19)接触，计数按钮(19)按下，使得计数器(7)显示数字加一，而当插柱(3)误差过大按到顶盖(13)上时，顶盖(13)下降，使得顶...
【专利技术属性】
技术研发人员：张翔，张怀相，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：
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