融合定位方法、装置、介质及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种融合定位方法、装置、介质及电子设备，所述融合定位方法包括：获取目标物的卫星定位数据及惯性空间定位数据；获取卫星时间数据，并对卫星定位数据与惯性空间定位数据进行时间同步处理，得到惯性时空定位数据；对卫星定位数据与惯性时空定位数据进行数据融合。在本发明专利技术中，对目标物在多个不同卫星导航系统下的卫星定位数据进行加权计算，得到目标物的卫星定位数据，对目标物多个不同位置处的惯性空间定位数据进行加权计算，得到目标物的惯性空间定位数据，可尽量避免传感器数据源误差；基于卫星时间加权计算后得到的标准时间，对卫星定位数据与惯性空间定位数据进行时间同步处理，提高了二者的时间同步精度。提高了二者的时间同步精度。提高了二者的时间同步精度。

【技术实现步骤摘要】
融合定位方法、装置、介质及电子设备


[0001]本专利技术涉及卫星导航
，特别是涉及一种融合定位方法、装置、介质及电子设备。

技术介绍

[0002]在自主导航领域，导航装置的设计已经由最初的基于单一传感器走向对多种传感器的整合和深度融合。近几年，基于卫星导航接收模块和惯性传感器的实时定位导航技术得以广泛地研究和应用，多类传感器的深度融合成为该技术的关键。
[0003]但是，现有融合定位方案的定位精度较差，主要有以下两个原因：
[0004]1)、惯性传感器中的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)与全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)接收机(卫星导航接收模块)之间未知的时间同步误差，会引入严重的数据源误差，进而严重影响融合后的定位精度；
[0005]2)、卫星导航接收模块只接收单个全球卫星导航系统的数据，或者单个惯性传感器只测试目标物的某个特定位置，由于设备本身设计存在缺陷、设备发生故障或者不可避免的其它偶然因素，会使得传感器采集的数据存在误差，这也会影响融合后的定位精度。
[0006]因此，目前亟需一种提高融合后定位精度的融合定位技术方案。

技术实现思路

[0007]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种多传感器的融合定位技术方案，以提高融合后的导航定位精度。
[0008]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供的技术方案如下。
[0009]一种融合定位方法，包括：
[0010]获取目标物的卫星定位数据，获取所述目标物的惯性空间定位数据，所述卫星定位数据具有第一时间标签；
[0011]获取卫星时间数据，根据所述卫星时间数据对所述卫星定位数据与所述惯性空间定位数据进行时间同步处理，得到具有第二时间标签的惯性时空定位数据；
[0012]对所述卫星定位数据与所述惯性时空定位数据进行数据融合，得到所述目标物的融合定位数据。
[0013]可选地，所述获取所述目标物的卫星定位数据的步骤，包括：
[0014]获取所述目标物在第一卫星导航系统下的第一卫星定位数据、在第二卫星导航系统下的第二卫星定位数据、在第三卫星导航系统下的第三卫星定位数据以及在第四卫星导航系统下的第四卫星定位数据；
[0015]对所述第一卫星定位数据、所述第二卫星定位数据、所述第三卫星定位数据以及所述第四卫星定位数据进行加权计算，得到所述卫星定位数据。
[0016]可选地，所述获取所述目标物的惯性空间定位数据的步骤，包括：
[0017]获取所述目标物在第一惯性测量单元中的第一惯性空间定位数据以及在第二惯
性测量单元中的第二惯性空间定位数据；
[0018]对所述第一惯性空间定位数据以及所述第二惯性空间定位数据进行加权计算，得到所述惯性空间定位数据。
[0019]可选地，所述获取卫星时间数据，根据所述卫星时间数据对所述卫星定位数据与所述惯性空间定位数据进行时间同步处理，得到具有第二时间标签的惯性时空定位数据的步骤，包括：
[0020]获取所述第一卫星导航系统的卫星时间数据，并据此计算得到第一卫星时间；
[0021]获取所述第二卫星导航系统的卫星时间数据，并据此计算得到第二卫星时间；
[0022]获取所述第三卫星导航系统的卫星时间数据，并据此计算得到第三卫星时间；
[0023]获取所述第四卫星导航系统的卫星时间数据，并据此计算得到第四卫星时间；
[0024]对所述第一卫星时间、所述第二卫星时间、所述第三卫星时间以及所述第四卫星时间进行加权计算，得到标准时间；
[0025]实时接收所述惯性空间定位数据，并根据所述标准时间对所述惯性空间定位数据添加所述第二时间标签，得到所述惯性时空定位数据。
[0026]可选地，所述卫星时间数据包括日期时间报文和秒脉冲信号。
[0027]可选地，所述获取所述第一卫星导航系统的卫星时间数据，并据此计算得到第一卫星时间的步骤，包括：
[0028]当所述第一卫星导航系统的秒脉冲信号的第一次脉冲到来后，读取所述第一卫星导航系统的日期时间报文，并根据所述第一卫星导航系统的日期时间报文计算得到所述第一卫星时间；
[0029]当所述第一卫星导航系统的秒脉冲信号的下一次脉冲到来时，所述第一卫星时间加一秒。
[0030]可选地，计算所述卫星定位数据时的加权因子分布与计算所述标准时间时的加权因子分布一样。
[0031]可选地，在所述标准时间下，对比所述第一时间标签和所述第二时间标签，按照时间同步原则，对所述卫星定位数据与所述惯性时空定位数据进行数据融合，得到所述目标物的融合定位数据。
[0032]一种融合定位装置，包括：
[0033]采集单元，用于获取目标物的初始卫星定位数据以及初始惯性空间定位数据，还用于获取卫星时间数据；
[0034]预处理单元，与所述采集单元连接，用于对所述目标物的初始卫星定位数据进行处理，得到具有第一时间标签的卫星定位数据，用于对所述目标物的初始惯性空间定位数据进行处理，得到惯性空间定位数据，用于对所述卫星时间数据进行处理，得到标准时间，还用于根据所述标准时间对所述惯性空间定位数据添加第二时间标签，得到所述惯性时空定位数据；
[0035]处理单元，与所述预处理单元连接，用于对所述卫星定位数据与所述惯性时空定位数据进行数据融合，得到所述目标物的融合定位数据；
[0036]输出单元，与所述处理单元连接，用于输出所述目标物的融合定位数据。
[0037]可选地，所述采集单元包括卫星导航接收模块及惯性测量模块，所述卫星导航接
收模块及所述惯性测量模块分别设置在所述目标物上；所述卫星导航接收模块能同时接收所述目标物在四个不同卫星导航系统下的初始卫星定位数据，所述惯性测量模块能同时测量所述目标物两个不同位置的初始惯性空间定位数据。
[0038]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的融合定位方法。
[0039]一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的融合定位方法。
[0040]如上所述，本专利技术提供的融合定位方法、装置、介质及电子设备，至少具有以下有益效果：
[0041]基于卫星时间数据，对卫星定位数据与惯性空间定位数据进行时间同步处理，提高了二者的时间同步精度，提高了二者融合后的定位精度。
附图说明
[0042]图1显示为本专利技术一示例性实施例示出的导航界面的示意图。
[0043]图2显示为本专利技术一示例性实施例示出的导航定位过程的实施环境示意图。
[0044]图3显示为本专利技术一示例性实施例示出的融合定位方法的步骤示意图。
[0045本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种融合定位方法，其特征在于，包括：获取目标物的卫星定位数据，获取所述目标物的惯性空间定位数据，所述卫星定位数据具有第一时间标签；获取卫星时间数据，根据所述卫星时间数据对所述卫星定位数据与所述惯性空间定位数据进行时间同步处理，得到具有第二时间标签的惯性时空定位数据；对所述卫星定位数据与所述惯性时空定位数据进行数据融合，得到所述目标物的融合定位数据。2.根据权利要求1所述的融合定位方法，其特征在于，所述获取所述目标物的卫星定位数据的步骤，包括：获取所述目标物在第一卫星导航系统下的第一卫星定位数据、在第二卫星导航系统下的第二卫星定位数据、在第三卫星导航系统下的第三卫星定位数据以及在第四卫星导航系统下的第四卫星定位数据；对所述第一卫星定位数据、所述第二卫星定位数据、所述第三卫星定位数据以及所述第四卫星定位数据进行加权计算，得到所述卫星定位数据。3.根据权利要求2所述的融合定位方法，其特征在于，所述获取所述目标物的惯性空间定位数据的步骤，包括：获取所述目标物在第一惯性测量单元中的第一惯性空间定位数据以及在第二惯性测量单元中的第二惯性空间定位数据；对所述第一惯性空间定位数据以及所述第二惯性空间定位数据进行加权计算，得到所述惯性空间定位数据。4.根据权利要求3所述的融合定位方法，其特征在于，所述获取卫星时间数据，根据所述卫星时间数据对所述卫星定位数据与所述惯性空间定位数据进行时间同步处理，得到具有第二时间标签的惯性时空定位数据的步骤，包括：获取所述第一卫星导航系统的卫星时间数据，并据此计算得到第一卫星时间；获取所述第二卫星导航系统的卫星时间数据，并据此计算得到第二卫星时间；获取所述第三卫星导航系统的卫星时间数据，并据此计算得到第三卫星时间；获取所述第四卫星导航系统的卫星时间数据，并据此计算得到第四卫星时间；对所述第一卫星时间、所述第二卫星时间、所述第三卫星时间以及所述第四卫星时间进行加权计算，得到标准时间；实时接收所述惯性空间定位数据，并根据所述标准时间对所述惯性空间定位数据添加所述第二时间标签，得到所述惯性时空定位数据。5.根据权利要求4所述的融合定位方法，其特征在于，所述卫星时间数据包括日期时间报文和秒脉冲信号。6.根据权利要求5所述的融合定位方法，其特征在于，所述获取所述第一卫星导航系统的卫星时间数据，...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵亮，李鹏，窦子松，
申请(专利权)人：浙江时空道宇科技有限公司浙江吉利控股集团有限公司吉利迈捷投资有限公司，
类型：发明
国别省市：