切断方法和切断系统技术方案

本发明专利技术涉及切断方法和切断系统，能够削减制造成本和作业循环时间并且自动切除原材料通路部分。切断方法包括以下步骤：准备能够在自动控制的坐标系统中移动的切断装置；不固定地放置成形品；利用传感器检测成形品的形状；在坐标系中获取原材料通路部分的位置；将原材料通路部分中的切断部位的位置决定为坐标系中的目标位置；在坐标系中移动切断装置，将该切断装置配置在用于将切断部位切断的操作位置；以及利用配置于操作位置的切断装置将切断部位切断。部位切断。部位切断。

【技术实现步骤摘要】
切断方法和切断系统
[0001]本申请是申请日为2017年09月28日、申请号为201710898563.0、专利技术名称为“切断方法和切断系统”的中国专利技术专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术涉及一种将形成于成形品的浇口部切断的切断方法和切断系统。

技术介绍

[0003]已知一种利用具有切断装置的机器人来将形成于成形品的浇口部切断的切断方法(例如日本特开平5
‑
57686号公报和日本实开平5
‑
16195号公报)。
[0004]以往，需要按成形品的种类来准备在切断浇口部时用于夹持成形品的夹具。由此，使得制造成本和作业循环时间增加。

技术实现思路

[0005]在本专利技术的一个方式中，从包括产品部分和原材料通路部分的成形品上自动切除该原材料通路部分的切断方法包括以下步骤：准备能够在自动控制的坐标系中移动的切断装置；不固定地放置成形品；以及利用传感器检测所放置的成形品的形状。
[0006]该切断方法还包括以下步骤：根据检测出的成形品的形状来在坐标系中获取原材料通路部分的位置；以及基于获取到的原材料通路部分的位置，来将原材料通路部分中的切断部位的位置决定为坐标系中的目标位置。
[0007]该切断方法还包括以下步骤：基于决定的目标位置，在坐标系中移动切断装置，将该切断装置配置在用于切断所述切断部位的操作位置；以及利用配置在操作位置的切断装置切断所述切断部位。
[0008]该方法还包括以下步骤：在切断所述切断部位后，利用传感器进一步检测成形品的形状；根据在切断所述切断部位后检测出的成形品的形状，在坐标系中进一步获取原材料通路部分的位置；基于在切断所述切断部位后获取到的原材料通路部分的位置，将原材料通路部分中的第二切断部位的位置决定为坐标系中的第二目标位置。
[0009]该方法还包括以下步骤：基于决定的第二目标位置，在坐标系中移动切断装置，将该切断装置配置在用于切断第二切断部位的第二操作位置；利用配置在第二操作位置的切断装置切断第二切断部位。
[0010]也可以是，利用第一传感器检测所放置的第一成形品的形状，利用第二传感器检测所放置的第二成形品的形状。也可以是，切断装置安装于操纵装置，通过该操纵装置使该切断装置在坐标系中移动。
[0011]该方法还包括以下步骤：在切断所述切断部位后，利用安装于操纵装置的机械手来把持原材料通路部分；以及使操纵装置动作，将由机械手把持的原材料通路部分输送到预先确定的场所。
[0012]该方法还包括以下步骤：在切断所述切断部位后，利用安装于操纵装置的机械手
来把持产品部分；以及使操纵装置动作，将由机械手把持的产品部分输送到预先确定的场所。
[0013]在本专利技术的其它方式中的切断系统用于从包括产品部分和原材料通路部分的成形品上自动切除该原材料通路部分，该切断系统具备：切断装置，其能够在自动控制的坐标系中移动；操纵装置，其使该切断装置在坐标系中移动；以及传感器，其检测成形品的形状。
[0014]切断系统还具备：获取部，其根据由传感器检测出的成形品的形状来在坐标系中获取原材料通路部分的位置；以及决定部，其基于由获取部获取到的原材料通路部分的位置，将原材料通路部分中的切断部位的位置决定为坐标系中的目标位置。
[0015]切断系统还具备：操纵装置控制部，其使操纵装置动作，以基于由决定部决定的目标位置来在坐标系中移动切断装置，将切断装置配置在用于切断切断部位的操作位置；以及切断控制部，其使切断装置动作，以切断所述切断部位。
附图说明
[0016]通过参照附图对以下的优选的实施方式进行说明，会使本专利技术的上述或其它目的、特征以及优点更加明确。
[0017]图1是一个实施方式所涉及的切断系统的图。
[0018]图2是从铅垂上方观察图1所示的切断系统得到的图。
[0019]图3是表示图1所示的切断系统的动作流程的一例的流程图。
[0020]图4是表示图3中的步骤S3、图6中的S33和S35的流程的一例的流程图。
[0021]图5是从铅垂上方观察其它实施方式所涉及的切断系统得到的图。
[0022]图6是表示图5所示的切断系统的动作流程的一例的流程图。
[0023]图7是其它实施方式所涉及的机器人的图。
具体实施方式
[0024]下面，基于附图来详细地说明本专利技术的实施方式。此外，在以下所说明的各种实施方式中，对同样的部件标注相同标记，省略重复的说明。另外，在以下的说明中，以图中的正交坐标系作为方向的基准，为了方便说明，将x轴正方向设为左方，将y轴正方向设为前方，将z轴正方向设为上方。
[0025]参照图1来说明本专利技术的一个实施方式所涉及的切断系统10。切断系统10具备输送机12、机器人14、视觉传感器16以及控制部18。
[0026]输送机12为辊式输送机或带式输送机等，向前方输送成形品50。具体地说，输送机12具有用于载置成形品50的可动部20、用于产生使该可动部20移动的动力的驱动部22。
[0027]驱动部22例如具有伺服电动机，根据来自控制部18的指令来使可动部20移动，由此将载置在该可动部20上的成形品50向前方输送。
[0028]机器人14为垂直多关节机器人，具有机器人基座24、转动体26、机器人臂28、手腕部30以及切断装置32。机器人基座24固定于操作室的地面上。转动体26以能够绕铅垂轴线旋转的方式设置于机器人基座24。
[0029]机器人臂28具有以能够转动的方式连结于转动体26的上臂部35和以能够转动的方式连结于该上臂部35的前端的前臂部37。手腕部30安装于前臂部37的前端，以能够绕三
轴转动的方式支承切断装置32。
[0030]切断装置32具有基座部34、一对刀具36和38以及刀具驱动部40。基座部34连结于手腕部30。刀具36和38以能够开闭的方式设置于基座部34。刀具驱动部40例如具有伺服电动机或汽缸，根据来自控制部18的指令使刀具36和38开闭。
[0031]视觉传感器16固定于输送机12的可动部20的上方。视觉传感器16例如为三维视觉传感器，具有摄像传感器、光学透镜、图像处理器以及存储部等。
[0032]视觉传感器16根据来自控制部18的指令来检测载置于输送机12的可动部20上的成形品50的形状。具体地说，视觉传感器16对载置在可动部20上的成形品50进行拍摄，基于拍摄到的图像数据来检测该成形品50的特征点，并检测这些特征点在传感器坐标系中的位置。
[0033]传感器坐标系为自动控制的坐标系之一，是以视觉传感器16的视线为基准规定出的三维的坐标系。
[0034]控制部18具有CPU和存储部等，直接或间接地控制切断系统10的各结构部件。具体地说，控制部18向输送机12的驱动部22发送指令，使可动部20移动。
[0035]另外，控制部18向切断装置32的刀具驱动部40发送指令，使刀具36和38开闭。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种切断方法，从包括多个产品部分和原材料通路部分的成形品上自动切除该原材料通路部分，该原材料通路部分具有铸口部分、从该铸口部分延伸出的多个浇道部分、以及分别形成于所述多个浇道部分的前端且与所述多个产品部分分别连接的多个浇口部分，所述切断方法包括以下步骤：准备能够在自动控制的坐标系中移动的切断装置；不固定地放置所述成形品；利用传感器检测所放置的所述成形品的形状；根据检测出的所述成形品的形状来在所述坐标系中获取所述原材料通路部分的位置；在检测出的所述成形品的形状的图像数据中，从所述铸口部分向对应的一个所述产品部分追踪一个所述浇道部分的特征点，基于该追踪的结果，来判定该一个浇道部分是否延伸到形成于该一个浇道部分的前端的一个所述浇口部分、或者该一个浇口部分是否延伸到该一个产品部分，由此判定该一个浇道部分或者该一个浇口部分是否被切断；在判定为所述一个浇道部分或者所述一个浇口部分未被切断的情况下，将该一个浇道部分或者该一个浇口部分的切断部位的位置决定为所述坐标系中的目标位置；基于决定的所述目标位置，在所述坐标系中移动所述切断装置，将该切断装置配置在用于切断所述切断部位的操作位置；以及利用配置在所述操作位置的所述切断装置切断所述切断部位，在判定为所述一个浇道部分或者所述一个浇口部分被切断的情况下，通过对其它所述浇道部分或者形成于该其它浇道部分的前端的其它所述浇口部分重复执行所述判定、所述决定、所述配置以及所述切断，来将全部的所述浇道部分或者所述浇口部分在所述切断部位切断。2.根据权利要求1所述的切断方法，其特征在于，利用第一所述传感器检测所放置的第一所述成形品的形状，利用第二所述传感器检测所放置的第二所述成形品的形状。3.根据权利要求1所述的切断方法，其特征在于，所述切断装置安装于操纵装置，利用该操纵装置使所述切断装置在所述坐标系中移动。4.根据权利要求3所述的切断方法，其特征在于，还包括以下步骤：在切断所述切断部位后，利用安装于所述操纵装置的机械手来把持所述原材料通路部分；以...

【专利技术属性】
技术研发人员：武田信人，大渡宽，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：