一种攀爬作业平台及攀爬方法技术

本发明专利技术公开一种攀爬作业平台及攀爬方法，包括主机，所述主机上设置有夹持装置，所述夹持装置包括固定座，所述固定座上摆动设置一对爪杆，所述爪杆包括铰接在一起的后杆体、前杆体，两爪杆张开时，后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180

【技术实现步骤摘要】
一种攀爬作业平台及攀爬方法


[0001]本专利技术涉及电力作业攀爬机器人领域，具体涉及一种攀爬作业平台及攀爬方法。

技术介绍

[0002]角钢塔是电力领域的重要设施，如图18、19所示的为现有技术中角钢塔的角钢主材a的示意图，角钢主材a截面为直角形，其外侧两面自下而上分布有多个脚钉a1，脚钉a1为杆状结构，且垂直于所述角钢主材a的外侧表面，相邻的两根角钢主材a之间通过直角形的连接板a2连接，连接板a2位于两根角钢主材a连接处的外侧，连接板a2通过螺栓与角钢主材a端部固定连接。电力角钢塔数量多、分布广，且长期显露于野外环境甚至多尘强风高湿的恶劣环境下，这使得在后续检修维护过程中，维护人员需要登高作业，并对电力角钢塔处连接螺栓进行复紧稳定，不仅危险系数高，劳动强度高，且滞空时间长，极易造成工作人员体力透支，从而进一步危害工作人员的身体健康，同时维护方式显然效率极其低下。为此，现有技术中，已经开发出多种用于电力角钢塔或其他高空作业所用的检修机器人，以实现全高空作业下的螺栓复紧作业需求，例如公开号为CN112356940A的中国专利技术专利申请公开了一种角钢塔用攀爬机器人，其能够依靠夹爪夹持在角钢上攀爬角钢塔，并在攀爬过程中通过张开夹爪避让角钢塔上的脚钉等障碍物，但是该夹爪张开角度有限，无法避让较长的脚钉，避让范围较小。该角钢塔用攀爬机器人在实际攀爬过程中通过V型块与夹爪配合，V型块通过V型槽压在角钢的棱边处，实现牢固夹持住角钢的目的。但是实际角钢与角钢端部之间通常通过连接板连接，即连接板会从两角钢连接处的棱边突出一部分，对攀爬机器人行进造成障碍，而现有技术中的V型块为固定式的，V型块本身无法避让角钢连接板，因此仅能够通过调整机器人的姿态来越过角钢连接板等障碍，结构较为复杂，动作不够灵活。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题在于：
[0004]现有技术中的攀爬机器人张开角度有限、避让范围小的技术问题。
[0005]本专利技术是通过以下技术手段解决上述技术问题的：
[0006]一种攀爬作业平台，包括主机，所述主机上设置有夹持装置，所述夹持装置包括固定座，所述固定座上摆动设置一对爪杆，所述爪杆包括铰接在一起的后杆体、前杆体，两爪杆张开时，后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180
°
。
[0007]本专利技术中的攀爬作业平台在实际应用时，主要用于角钢主材等物体的攀爬作业，其通过夹持装置夹持在角钢主材上沿角钢主材向上攀爬，夹持装置的两爪杆靠近或者远离时能够实现夹持或者张开，爪杆均为两段式，即两爪杆张开时，由于后杆体与前杆体之间的内侧夹角能够张开至大于180
°
，该夹持装置的张开角度大于现有技术中常见的夹爪张开角度，张开后的夹持装置沿角钢主材移动时，由于其张开角度较大，能够避让较长的脚钉等障碍物，相对于现有技术，其避让范围更广。
[0008]优化的，所述夹持装置至少设置两个，其中至少有一个夹持装置能够相对于主机
往复滑动。
[0009]优化的，所述夹持装置设置两个，其中一个夹持装置能够相对于主机往复滑动，另一个夹持装置固定安装在所述主机上。
[0010]设置两个夹持装置，可交替夹持、张开，实现沿角钢主材攀爬，其结构、原理较为简单，动作可靠。
[0011]优化的，能够相对于主机往复滑动的夹持装置上设置有滑移块，所述主机上设置有滑移轨道，所述滑移块滑动安装在所述滑移轨道上，所述主机上还设置有夹持装置驱动机构。
[0012]实际应用中，可通过夹持装置驱动机构驱动夹持装置沿滑移轨道滑动，以实现攀爬动作，移动较为顺畅。
[0013]优化的，所述夹持装置驱动机构包括设置在主机上的滑移丝杆、滑移电机，能够相对于主机往复滑动的夹持装置上设置有滑移套，所述滑移丝杆与滑移套之间通过螺纹连接，所述滑移丝杆连接至所述滑移电机的输出轴。
[0014]优化的，所述主机为矩形框架结构，所述夹持装置驱动机构位于所述主机的框架内侧。
[0015]将夹持装置驱动机构设置于所述主机的框架内侧，整体结构较为规整，同时可通过主机保护内侧的夹持装置驱动机构不受外侧物体影响。
[0016]优化的，所述夹持装置还包括活动端位于两爪杆根部之间的抵压部，所述抵压部的活动端能够沿远离或者靠近两爪杆端部之间夹持区域的方向滑动。
[0017]夹持时，抵压部的活动端能够向靠近两爪杆端部之间夹持区域的方向滑动，抵压部的活动端抵在角钢的棱边处，以与两爪杆配合实现夹持；两爪杆张开时，抵压部的活动端能够向远离两爪杆端部之间夹持区域的方向滑动，抵压部的活动端远离角钢的棱边处，因而抵压部的活动端可与角钢棱边之间保持一定安全距离，当夹持装置沿角钢长度方向移动时，抵压部的活动端可避开从角钢棱边处凸起的连接板，实现避让角钢连接板。
[0018]优化的，所述抵压部的活动端包括滑动安装在固定座上的V型块，所述抵压部包括设置在固定座上的V型块驱动机构。
[0019]实际应用中，V型块驱动机构可驱动V型块压在角钢棱边处，V型块与角钢棱边处紧密贴合，可与两爪杆配合实现牢固夹持，另外还可驱动V型块远离角钢棱边处，实现避让角钢连接板，其结构简单、动作可靠。
[0020]优化的，所述固定座上铰接设置有一对摆动导向套，所述后杆体滑动安装在所述摆动导向套中；所述固定座上滑动安装有推拉板，推拉板能够拉动后杆体将后杆体与前杆体的铰接位置拉至摆动导向套中实现两爪杆夹持，推拉板能够推动后杆体将后杆体与前杆体的铰接位置推至摆动导向套外部实现两爪杆张开。
[0021]实际应用中，推拉板用以提供夹持、张开的动力源，夹持时，推拉板移动，拉动后杆体，进而能够将后杆体与前杆体的铰接位置拉至摆动导向套中，同时两摆动导向套会摆动，以使两爪杆靠拢夹持，后杆体与前杆体的铰接位置被拉至摆动导向套中时，后杆体、前杆体被摆动导向套内部限制，二者之间的内部夹角变小，如可变成180
°
，被限制的后杆体、前杆体之间不发生摆动，进而能够实现稳固的夹持，推拉板移动停留在不同位置时，两爪杆在摆动导向套中的位置，以及两摆动导向套之间的夹角均是不同的，即可通过推拉板的移动停
留位置，调节两爪杆的夹持角度，调节较为灵活；张开时，推拉板推动后杆体将后杆体与前杆体的铰接位置推至摆动导向套外部，实现两爪杆张开，后杆体与前杆体的铰接位置推至摆动导向套外部时，二者之间则可发生摆动，此时，后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180
°
，进而实现张开较大的角度，能够避让较长的脚钉等障碍物，相对于现有技术，其避让范围更广。
[0022]优化的，所述推拉板上设置有一对引导槽，所述固定座上设置有安装板，所述安装板上设置有一对定向槽；所述后杆体的端部设置有铅垂推拉轴，所述铅垂推拉轴的两端分别滑动安装于引导槽及定向槽中。
[0023]引导槽、定向槽的设置，能够在推拉板移动时，分别引导铅垂推拉轴按照预设轨迹移动，进而实现在推拉板的往复移动过程中，两后杆体能够同时被拉动，并随摆动导向套摆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种攀爬作业平台，其特征在于：包括主机(30)，所述主机(30)上设置有夹持装置(40)，所述夹持装置(40)包括固定座(41)，所述固定座(41)上摆动设置一对爪杆(431)，所述爪杆(431)包括铰接在一起的后杆体(431b)、前杆体(431c)，两爪杆(431)张开时，后杆体(431b)与前杆体(431c)之间的内侧夹角大于180
°
。2.根据权利要求1所述的一种攀爬作业平台，其特征在于：所述夹持装置(40)至少设置两个，其中至少有一个夹持装置(40)能够相对于主机(30)往复滑动。3.根据权利要求2所述的一种攀爬作业平台，其特征在于：所述夹持装置(40)设置两个，其中一个夹持装置(40)能够相对于主机(30)往复滑动，另一个夹持装置(40)固定安装在所述主机(30)上。4.根据权利要求2或3所述的一种攀爬作业平台，其特征在于：能够相对于主机(30)往复滑动的夹持装置(40)上设置有滑移块(32)，所述主机(30)上设置有滑移轨道(31)，所述滑移块(32)滑动安装在所述滑移轨道(31)上，所述主机(30)上还设置有夹持装置驱动机构。5.根据权利要求4所述的一种攀爬作业平台，其特征在于：所述夹持装置驱动机构包括设置在主机(30)上的滑移丝杆(33)、滑移电机(35)，能够相对于主机(30)往复滑动的夹持装置(40)上设置有滑移套(34)，所述滑移丝杆(33)与滑移套(34)之间通过螺纹连接，所述滑移丝杆(33)连接至所述滑移电机(35)的输出轴。6.根据权利要求4所述的一种攀爬作业平台，其特征在于：所述主机(30)为矩形框架结构，所述夹持装置驱动机构位于所述主机(30)的框架内侧。7.根据权利要求1所述的一种攀爬作业平台，其特征在于：所述夹持装置(40)还包括活动端位于两爪杆(431)根部之间的抵压部(42)，所述抵压部(42)的活动端能够沿远离或者靠近两爪杆(431)端部之间夹持区域的方向滑动。8.根据权利要求7所述的一种攀爬作业平台，其特征在于：所述抵压部(42)的活动端包括滑动安装在固定座(41)上的V型块(421)，所述抵压部(42)包括设置在固定座(41)上的V型块驱动机构。9.根据权利要求1所述的一种攀爬作业平台，其特征在于：所述固定座(41)上铰接设置有一对摆动导向套(432)，所述后杆体(431b)滑动安装在所述摆动导向套(432)中；所述固定座(41)上滑动安装有推拉板(435)，推拉板(435)能够拉动后杆体(431b)将后杆体(431b)与前杆体(431c)的铰接位置拉至摆动导向套(432)中实现两爪杆(431)夹持，推拉板(435)能够推动后杆体(431b)将后杆体(431b)与前杆体(431c)的铰接位置推至摆动导向套(432)外部实现两爪杆(431)张开。10.根据权利要求9所述的一种攀爬作业平台，其特征在于：所述推拉板(435)上设置有一对引导槽(435a)，所述固定座(41)上设置有安装板(434)，所述安装板(434)上设置有一对定向槽(434a)；所述后杆体(431b)的端部设置有铅垂推拉轴(431a)，所述铅垂推拉轴(431a)的两端分别滑动安装于引导槽(435a)及定向槽(434a)中。11.根据权利要求9所述的一种攀爬作业平台，其特征在于：所述固定座(41)上设置有推拉驱动机构，所述推拉驱动机构能够驱动所述推拉板(435)往复移动；所述推拉驱动机构包括转动安装在固定座(41)上的推拉丝杆(438a)，所述推拉丝杆(438a)通过螺纹转动安装在推拉板(435)中，还包括设置在所述固定座(41)上的推拉电机(438b)，所述推拉电机
(438b)通过涡轮蜗杆机构与推拉丝杆(438a)连接。12.根据权利要求9所述的一种攀爬作业平台，其特征在于：所述摆动导向套(432)上设置有限位弹片(436)，所述前杆体(431c)上设置有与限位弹片(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：张金锋，汪胜和，张天忠，刘军，罗义华，刘大平，王鹏，黄杰，王道静，惠金花，梅一，
申请(专利权)人：国网安徽省电力有限公司，
类型：发明
国别省市：