一种基于伪三维希尔伯特曲线的机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于伪希尔伯特曲线的机器人，包括机器人主体和控制器两部分，所述机器人主体由六十三个伸缩单元按照二阶伪三维希尔伯特曲线首尾连接组成，伸缩单元包括伸缩杆、伸缩杆支架、立方体连接块和驱动器，所述正方体连接块为空心结构，所述驱动器置于所述正方体连接块内腔中，其中，所述伸缩单元的第二支架用于与另一伸缩单元的立体体连接块固连，所述伸缩杆通过导线与驱动器连接，所述控制器通过控制驱动器进而控制每个伸缩杆的伸缩。本发明专利技术机器人结合伪三维希尔伯特曲线设计，通过控制伸缩杆的伸缩实现所述机器人主体的移动，其结构可以有效降低环境中流体阻力带来的影响，在流体阻力大或者变化大的环境下完成一些作业。成一些作业。成一些作业。

【技术实现步骤摘要】
一种基于伪三维希尔伯特曲线的机器人


[0001]本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种基于伪三维希尔伯特曲线的机器人。

技术介绍

[0002]当前，在处于作业环境中流体阻力大或者流体阻力变化大的情况下，机器人的移动往往需要消耗大量能源抵消这些阻力，并且需要精确的控制系统以降低流体阻力变化的影响，移动到指定的位置，这将会使成本上升。
[0003]故此，需要设计一种结构上受环境流体阻力影响小的机器人。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种受环境流体阻力影响小并可以实现移动的机器人。
[0005]为此，本专利技术提供了一种基于伪希尔伯特曲线的机器人，包括机器人主体和控制器两部分，所述机器人主体由六十三个伸缩单元按照二阶伪三维希尔伯特曲线首尾连接组成，所述伸缩单元包括伸缩杆、第一伸缩杆支架、第二伸缩杆支架、立方体连接块和驱动器，所述伸缩杆的第一杆端通过第一伸缩杆支架与立方体连接块固连，所述伸缩杆的第二杆端与第二伸缩杆支架固连，所述正方体连接块为空心结构，所述驱动器置于所述正方体连接块内腔中，其中，所述伸缩单元的第二支架用于与另一伸缩单元的立体体连接块固连，所述伸缩杆通过导线与驱动器连接，所述控制器通过控制驱动器进而控制每个伸缩杆的伸缩。
[0006]本专利技术与现有技术相比具有如下有益效果：
[0007]本专利技术将数学中的伪三维希尔伯特曲线与机器人相结合，由六十三个伸缩单元相互连接组成，可以实现机器人主体的移动，同时因机器人组成的空间为非封闭空间，因而具有多种用途，例如当环境中的流体与该机器人接触时，会从该机器人内部空间中通过，因此该机器人运行时受环境流体阻力影响小，并且该机器人内部的非封闭空间可以进行物品的搭载，因而可以进行一些作业和物品的运输。
[0008]除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本专利技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本专利技术作进一步详细的说明。
附图说明
[0009]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0010]图1是本专利技术的一种基于伪三维希尔伯特曲线的机器人的结构示意图；
[0011]图2是本专利技术的伸缩单元的结构示意图；
[0012]图3是本专利技术所基于的伪三维希尔伯特曲线二阶的示意图；
[0013]图4是本专利技术的机器人主体的结构示意图；
[0014]图5是本专利技术的机器人主体的结构示意图；
[0015]图6a
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图6i是本专利技术的机器人主体向右行走的步态示意图；
[0016]图7a
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图7i是本专利技术的机器人主体向前行走的步态示意图；
[0017]图8示出了将摄像机安置在本专利技术的机器人的伸缩单元上的示意图。
[0018]其中：
[0019]图1中：1、机器人主体；2、控制器；
[0020]图2中：301、正方体连接块；302、驱动器；303、305、伸缩杆支架；304、伸缩杆；
[0021]图4和图5中：101至163、伸缩单元。
具体实施方式
[0022]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。
[0023]图1是本专利技术提供的一种基于伪三维希尔伯特曲线的机器人的结构示意图，其包括机器人主体1、控制器2。
[0024]图2是本专利技术的伸缩单元的结构示意图，其包括正方体连接块301、驱动器302、第一伸缩杆支架303和第二伸缩杆支架305、伸缩杆304，所述驱动器302放置在所述正方体连接块301中，所述伸缩杆支架303焊接在所述正方体连接块301，所述电动伸缩杆304的两杆端各自与所述伸缩杆支架303和305固连。
[0025]图3是本专利技术所基于的伪三维希尔伯特曲线二阶的示意图，该曲线由一根连续的线在三维空间折叠而成。
[0026]图4和图5是本专利技术的机器人主体的结构示意图，包括六十三个伸缩单元101至 163，所述伸缩单元101至163按照图3伪三维希尔伯特曲线二阶相互连接组成，即将所述伸缩单元101至163替换图3中伪三维希尔伯特曲线二阶里的每一根直线，所述伸缩单元101至163相互连接的方式为伸缩单元中的伸缩杆支架305与相邻的伸缩单元中的连接块301焊接。
[0027]所述伸缩杆304与驱动器302通过导线连接，所述伸缩单元101至163中的驱动器302与所述控制器2通过导线/无线连接，所述控制器2可以通过驱动器302控制伸缩单元101至163中的伸缩杆304伸缩。
[0028]图6a
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图6i是本专利技术的机器人主体向右行走的步态示意图，移动步骤为：
[0029]步骤一：将本专利技术机器人主体1按照图6a姿态放置在地面4上，作为最初姿态，伸缩单元110、114、116、134、142、146、150和154伸长，使机器人主体1下侧上升和右前侧向右移动，如图6b所示；
[0030]步骤二：伸缩单元118和122伸长，使机器人主体1右前侧下侧降下，如图6c所示；
[0031]步骤三：伸缩单元134、142和146收缩，伸缩单元148伸长，使机器人主体1 右后侧下侧抬起和右后侧向右移动，如图6d所示；
[0032]步骤四：伸缩单元142和146伸长，使机器人主体1右后侧下侧降下，如图6e 所示；
[0033]步骤五：伸缩单元110、114和116收缩，使机器人主体1左前侧下侧升起和左前侧向右移动，如图6f所示；
[0034]步骤六：伸缩单元110和114伸长，使机器主体1左前侧下侧降下，如图6g所示；
[0035]步骤七：伸缩单元148、150和154收缩，使机器人主体1左后侧下侧升起和左后侧向右移动，如图6h所示；
[0036]步骤八：伸缩单元110、114、118、122、142和146收缩，使机器人主体1下侧降下，回
到最初姿态，如图6i所示；此时，所述机器人主体1相对于地面4向右移动了一段距离。
[0037]通过重复图6a
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图6i所示的本专利技术的机器人主体1向右行走的步态，可以使本专利技术所述机器人主体1持续向右移动，通过逆向图6a
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图6i所示的本专利技术的机器人主体1 向右行走的步态，可以使本专利技术所述机器人主体1向左移动，并通过不断重复该逆向步态可以使所述机器人主体1持续向左移动。
[0038]图7a
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图7i是本专利技术的机器人主体向前行走的步态示意图，移动步骤为：
[0039]步骤一：将本专利技术机器人主体1按照图7a姿态放置在地面5上，作为最初姿态，伸缩单元110、114、115、132、142、146、150和154伸长，使机器人主体1下侧上升和右前侧向前移动，如图7b所示；
[0040]步骤二：伸缩单元118和122伸长，使机器人主体1右前侧下侧降下，如图7c所示；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于伪希尔伯特曲线的机器人，其特征在于，包括机器人主体和控制器两部分，所述机器人主体由六十三个伸缩单元按照二阶伪三维希尔伯特曲线首尾连接组成，所述伸缩单元包括伸缩杆、第一伸缩杆支架、第二伸缩杆支架、立方体连接块和驱动器，所述伸缩杆的第一杆端通过第一伸缩杆支架与立方体连接块固连，所述伸缩杆的第二杆端与第二伸缩杆支架固连，所述正方体连接块为空心结构，所述驱动器置于所述正方体连接块内腔中，其中，所述伸缩单元的第二支架用于与另一伸缩单元的立体体连接块固连，所述伸缩杆通过导线与驱动器连接，所述控制器通过控制驱动器进而控制每个伸缩杆的伸缩。2.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：石侃，刘甲超，袁涣芝，高晴，丁茂莹，王俊杰，姚燕安，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：