本发明专利技术实施例提供一种换挡电机的控制方法、控制装置、车辆及存储介质，其中，控制方法包括响应于车辆换挡指令，获取所需脉冲宽度调制占空比，控制换挡电机转动；获取换挡电机相邻两次转动位置之间的位置变化量；根据当前的位置变化量相对于前一的位置变化量的变化方向，向位置变化基准值赋第一值，直至位置变化基准值不小于抖动判断阈值；控制换挡电机的脉冲宽度调制占空比不超过预设占空比；根据重新获取的当前的位置变化量相对于前一的位置变化量的变化方向，向位置变化基准值赋第二值，直至位置变化基准值不大于抖动复位阈值；控制换挡电机的脉冲宽度调制占空比等于所需脉冲宽度调制占空比直至换挡完成。通过该方法能够有效抑制换挡抖动。有效抑制换挡抖动。有效抑制换挡抖动。
【技术实现步骤摘要】
一种换挡电机的控制方法、控制装置、车辆及存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆工程
，具体涉及一种换挡电机的控制方法、控制装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]随着全球能源短缺、气候变暖，汽车行业由传统燃油车向新能源汽车的转型已经迫在眉睫。近年来，新能源汽车产业蓬勃发展，技术不断迭代，多档变速箱也逐渐应用在新能源汽车上。多档变速箱通过增加齿轮比，可以达到更高的运行速度，同时相关的子系统，如电机和动力电子装置可以实现体积缩小的目的，降低最终制造成本和系统重量。
[0003]多档变速箱在换挡过程中，若换挡电机的驱动力矩过大，会导致同步环和结合齿之间发生碰撞，进而出现抖动现象，反映到整车即令乘员感受到顿挫感，严重降低驾驶体验感；同时，抖动导致变速箱内的传送件间出现异常磨损，进一步降低变速箱性能，甚至影响整车安全。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术实施例期望提供一种能够抑制换挡电机的换挡抖动的控制方法、控制装置、车辆及存储介质。
[0005]为达到上述目的，本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：
[0006]本专利技术实施例提供一种换挡电机的控制方法，该控制方法包括：
[0007]响应于车辆换挡指令，获取所需脉冲宽度调制占空比，控制换挡电机转动；
[0008]获取所述换挡电机相邻两次转动位置之间的位置变化量；
[0009]根据当前的所述位置变化量相对于前一的所述位置变化量的变化方向，向位置变化基准值赋第一值，直至所述位置变化基准值不小于抖动判断阈值；
[0010]控制所述换挡电机的脉冲宽度调制占空比不超过预设占空比；
[0011]根据重新获取的当前的所述位置变化量相对于前一的所述位置变化量的变化方向，向所述位置变化基准值赋第二值，直至所述位置变化基准值不大于抖动复位阈值；
[0012]控制所述换挡电机的脉冲宽度调制占空比等于所述所需脉冲宽度调制占空比，直至换挡完成。
[0013]一些实施例中，所述的控制换挡电机转动，包括：
[0014]确定所需脉冲宽度调制占空比不小于变化阈值，控制所述换挡电机的脉冲宽度调制占空比逐次按照预设步长变化至所述所需脉冲宽度调制占空比。
[0015]一些实施例中，在所述的获取所述换挡电机相邻两次所述转动位置之间的位置变化量之前，包括：
[0016]检测所述换挡电机，获取故障信息，控制所述换挡电机的脉冲宽度调制占空比不超过预设安全占空比。
[0017]一些实施例中，所述的获取所述换挡电机相邻两次所述转动位置之间的位置变化
量，包括：
[0018]每间隔预设时长获取所述换挡电机当前的所述转动位置，当前的所述转动位置与前一的所述转动位置之间的变化量为所述位置变化量。
[0019]一些实施例中，所述位置变化基准值的初始数值小于所述抖动判断阈值，所述的根据当前的所述位置变化量相对于前一的所述位置变化量的变化方向，向位置变化基准值赋第一值，包括：
[0020]若当前的所述位置变化量与前一的所述位置变化量的变化方向相同，向所述位置变化基准值赋第一负值；
[0021]若当前的所述位置变化量与前一的所述位置变化量的变化方向不同，向所述位置变化基准值赋第一正值。
[0022]一些实施例中，所述第一负值的绝对值小于所述第一正值的绝对值。
[0023]一些实施例中，在所述的向所述位置变化基准值赋第二值之前，包括：
[0024]将所述位置变化基准值的数值设置为所述抖动判断阈值。
[0025]一些实施例中，所述的根据重新获取的当前的所述位置变化量相对于前一的所述位置变化量的变化方向，向位置变化基准值赋第二值，包括：
[0026]若重新获取的当前的所述位置变化量与前一的所述位置变化量的变化方向相同，向所述位置变化基准值赋第二负值；
[0027]若重新获取的当前的所述位置变化量与前一的所述位置变化量的变化方向不同，向所述位置变化基准值赋第二正值。
[0028]一些实施例中，所述第二负值的绝对值小于所述第二正值的绝对值。
[0029]一些实施例中，在所述的向所述位置变化基准值赋第一值之前，包括：
[0030]将所述位置变化基准值的数值设置为初始基准值。
[0031]在控制所述换挡电机的脉冲宽度调制占空比等于所述所需脉冲宽度调制占空比之前，包括：
[0032]将所述位置变化基准值的数值重新设置为所述初始基准值。
[0033]本专利技术实施例还提供一种换挡电机的控制装置，该控制装置包括：
[0034]获取模块，用于获取所需脉冲宽度调制占空比、获取所述换挡电机相邻两次转动位置之间的位置变化量；
[0035]赋值模块，用于向位置变化基准值赋第一值、向所述位置变化基准值赋第二值；
[0036]确定模块，用于确定所述位置变化基准值不小于抖动判断阈值、确定所述位置变化基准值达到抖动复位阈值；
[0037]电机控制模块，用于控制所述换挡电机转动、控制所述换挡电机的脉冲宽度调制占空比不超过预设占空比、控制所述换挡电机的脉冲宽度调制占空比等于所述所需脉冲宽度调制占空比。
[0038]本专利技术实施例还提供一种车辆，该车辆包括换挡电机和前述实施例中所述的控制装置。
[0039]本专利技术实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述实施例任一实施例所述的方法中的步骤。
[0040]本专利技术实施例中的换挡电机的控制方法，通过比较不同时间段的位置变化量的变
化方向以确定换挡出现抖动；通过向位置变化基准值赋第一值以及将位置变化基准值与抖动判断阈值进行比对的方式，针对性地抑制由换挡电机的输出转矩过大所产生的抖动，从而降低了由其它干扰所产生的抖动触发后续抑制抖动的控制策略的几率；通过降低换挡电机的脉冲宽度调制占空比，以降低换挡电机的输出转矩，进而降低了由于变速箱中同步环和结合齿发生碰撞而造成换挡抖动的几率，从而有效抑制换挡抖动，提高了变速箱的使用寿命，降低了换挡出现噪音的几率，提高了用户体验。
附图说明
[0041]图1为本专利技术一实施例中换挡电机的控制方法的步骤图；
[0042]图2为本专利技术一实施例中换挡电机的控制方法的程序流程图；
[0043]图3为本专利技术一实施例中换挡电机的控制装置的结构示意图。
[0044]附图标记说明
[0045]控制装置10；获取模块11；赋值模块12；确定模块13；电机控制模块14
具体实施方式
[0046]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的技术特征可以相互组合，具体实施方式中的详细描述应理解为本申请宗旨的解释说明，不应视为对本申请的不当限制。
[0047]在相关技术中，换挡电机为BLDC(Brushless Direct Current Motor，无刷直流电机)，所输出的驱动力矩与驱动其运转的PWM(Puls本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种换挡电机的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：响应于车辆换挡指令，获取所需脉冲宽度调制占空比，控制换挡电机转动；获取所述换挡电机相邻两次转动位置之间的位置变化量；根据当前的所述位置变化量相对于前一的所述位置变化量的变化方向，向位置变化基准值赋第一值，直至所述位置变化基准值不小于抖动判断阈值；控制所述换挡电机的脉冲宽度调制占空比不超过预设占空比；根据重新获取的当前的所述位置变化量相对于前一的所述位置变化量的变化方向，向所述位置变化基准值赋第二值，直至所述位置变化基准值不大于抖动复位阈值；控制所述换挡电机的脉冲宽度调制占空比等于所述所需脉冲宽度调制占空比，直至换挡完成。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述的控制换挡电机转动，包括：确定所需脉冲宽度调制占空比不小于变化阈值，控制所述换挡电机的脉冲宽度调制占空比逐次按照预设步长变化至所述所需脉冲宽度调制占空比。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述的获取所述换挡电机相邻两次所述转动位置之间的位置变化量之前，包括：检测所述换挡电机，获取故障信息，控制所述换挡电机的脉冲宽度调制占空比不超过预设安全占空比。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述的获取所述换挡电机相邻两次所述转动位置之间的位置变化量，包括：每间隔预设时长获取所述换挡电机当前的所述转动位置，当前的所述转动位置与前一的所述转动位置之间的变化量为所述位置变化量。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述位置变化基准值的初始数值小于所述抖动判断阈值，所述的根据当前的所述位置变化量相对于前一的所述位置变化量的变化方向，向位置变化基准值赋第一值，包括：若当前的所述位置变化量与前一的所述位置变化量的变化方向相同，向所述位置变化基准值赋第一负值；若当前的所述位置变化量与前一的所述位置变化量的变化方向不同，向所述位置变化基准值赋第一正值。6.根据权利要求5所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：许美坤，许心一，赵娜飞，罗建武，王洪涛，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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