【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动式作业机械、控制移动式作业机械的控制系统及方法
技术介绍
[0001]本专利技术涉及移动式作业机械和用于控制该作业机械的方法以及控制系统，并且涉及软件产品。
[0002]移动式作业机械用于诸如不平坦的地形和斜坡等苛刻的条件。例如，如果斜坡上的作业机械的部件损坏或出现故障，由于情况发生得如此之快，即使操作员有机会启用操作制动器或紧急停止按钮，控制作业机械也是最具挑战性的。
技术实现思路
[0003]因此，本专利技术的目的是开发一种新的作业机械、控制系统和方法以及软件产品。根据本专利技术的解决方案的特征在于独立权利要求中公开的内容。在从属权利要求中公开了本专利技术的优选实施方式。
[0004]在提出的解决方案中，液压作业机械的液压动力传动系统中的泵的压力水平、或可供给至电动作业机械的电驱动马达的动力被监测，并且/或者作业机械的驱动马达的输出处的旋转速度和作业机械的移动装置的旋转被监测。液压动力传动泵的压力水平或可供给至电驱动马达的动力与较低阈值进行比较以检测故障情况，并且/或者驱动马达的输出处的旋转速度与移动装置的旋转进行比较以检测故障情况。在检测到故障情况的情况下，作业机械的制动系统被控制成应用制动器。所公开的解决方案允许检测各种故障情况，并且在检测到故障情况之后，可以自动启用作业机械的制动器，并且因此可以控制作业机械。
附图说明
[0005]现在结合优选实施方式并且参照附图更详细地描述本专利技术，在附图中，相同的附图标记标识相同的元件：
[0006]图1示出了移动式作业机械；>[0007]图2示出了另一移动式作业机械；
[0008]图3示出了移动式作业机械的一些部件的图；
[0009]图4示出了移动式作业机械的控制系统的图。
具体实施方式
[0010]近来，移动式作业机械越来越多地用于诸如不平坦的地形和斜坡等苛刻的条件。例如，在斜坡上收割木材越来越常见。当与在平坦表面上的正常情况相比时，在斜坡条件下，作业机械上的载荷增大。增大的载荷增加了部件上的应变，并且缩短了它们的使用寿命。这就是为什么与以前相比在斜坡条件下部件出现故障更多，并且其他故障情况会更经常地出现。
[0011]当作业机械在斜坡上并出现故障状况时，由于情况发生得很快，无论操作员是否有机会应用操作制动器或紧急停止按钮，作业机械的控制都可能最具挑战性。有时，情况可能非常棘手，以至于操作员甚至无法执行必要的动作来控制作业机械。
[0012]如以上所阐述的，在提出的解决方案中，液压作业机械的液压传动系统中的泵的压力水平被监测，或者可供给至电动作业机械的电驱动马达的动力被监测，并且/或者作业机械的驱动马达的输出处的旋转速度和作业机械的移动装置的旋转被监测。液压动力传动泵的压力水平或可供给至电驱动马达的动力与较低阈值进行比较以检测故障情况，并且/或者驱动马达的输出处的旋转速度与移动装置的旋转进行比较以检测故障情况。在检测到故障情况的情况下，作业机械的制动系统被控制成应用制动器。根据实施方式，制动利用驻车制动器和/或工作制动器进行。根据实施方式，液压动力传动系统中的泵的较低阈值可以是液压动力传动系统中的标称压力的50％或更小。故障情况确实可以非常快地被检测到。同样，控制工作机械的措施，换句话说，制动器的启用可以快速且可靠地执行。
[0013]根据实施方式，液压动力传动系统包括供给泵、液压驱动马达，并且有利地包括驱动泵，并且液压动力传动系统中的泵的压力水平利用压力传感器来监测。根据第二实施方式，驱动马达是电动马达，并且为了监测可供给至供给马达的动力，将动力供给至电动马达的诸如电池之类的装置的电压水平被监测。在所公开的解决方案中，对泵压力水平和可供给至驱动马达的动力的监测可以以简单且可靠的方式实现。
[0014]根据实施方式，驱动马达输出的旋转速度利用监测驱动马达的旋转的旋转速度传感器来监测。这样，对驱动马达的输出的监测可以以简单且可靠的方式实现。
[0015]根据实施方式，移动装置的旋转利用旋转速度传感器来监测。这样，对移动装置的旋转的监测可以以简单且可靠的方式来实现。这样的传感器也可以结合作业机械简单地被改造作为改型。
[0016]根据实施方式，监测移动装置的旋转的旋转速度传感器适于直接监测移动装置的旋转或直接连接至移动装置的诸如差动齿轮之类的部件的旋转。在这种情况下，可以相当广泛地检测与驱动动力传动有关的潜在故障情况。
[0017]根据实施方式，移动装置的旋转通过监测作业机械与表面、即地面之间的运动的速度和/或方向来监测。因此，作业机械可以具有测量作业机械与地面之间的运动的速度和/或方向的传感器。例如，这样的传感器可以是作业机械的加速度传感器。
[0018]根据实施方式，制动系统包括工作制动器和驻车制动器，并且控制单元适于响应于检测到第一故障情况和/或第二故障情况而至少控制驻车制动器。这样，作业机械可以以有效、简单且可靠的方式被监测。
[0019]参照图1和图2，图1和图2示出了作业机械。作业机械1可以包括移动式作业机械1、并且特别有利地包括适用于在倾斜和/或不平坦的表面上移动的移动式作业机械1。这样的移动式作业机械可以是例如林业作业单元，比如图1中的转运机、图2中的收割机，或者另一林业机械，比如另一类型的适于承载负载的驱动机械，或者转运机或收割机的组合，或另一移动式作业机械，比如采矿机或挖掘机。
[0020]作业机械1可以包括一个或更多个本体部分11和适于至少一个本体部分的悬臂结构14。例如，作业机械还可以包括适于悬臂结构14的工具16。工具可以包括例如提升构件比如装载斗和/或木材处理工具比如收割机头部。林业机械可以本体转向，并且包括至少两个本体部分11。
[0021]根据实施方式，作业机械1还可以包括其他结构部分。例如，作业机械1可以包括适于在至少一个本体部分11上的控制舱12。作业机械1还可以包括移动装置13，移动装置13可
以包括以下各者中的至少一者：适于在轴上的车轮、适于在摆动轴上的车轮、适于在串联轴或转向架上的车轮、轨道系统或其他本身已知的使作业机械相对于其作业表面移动的装置。对于本领域技术人员来说显而易见的是，根据作业机械的类型，作业机械1通常包括许多附加结构和功能结构部分和实体，比如货物空间15、动力源17等。
[0022]图3示出了与移动式作业机械1的移动相关联的一些部件和控制系统的一些部件的图。例如可以是柴油马达的动力源17使供给泵18旋转。供给泵18产生液压系统19的体积流量，并且液压系统上的负载产生压力。利用液压系统19中的液压流体的能量，使驱动马达20旋转。因此，液压作业机械1中的驱动马达20是液压马达。
[0023]在电动作业机械1中，驱动马达20是电动马达。在电动作业机械中，能量通过诸如电池之类的能量供应装置被供应至驱动马达20。
[0024]在驱动马达20与移动装置13之间存在驱动动力传动装置21。驱动动力传动装置21可以包括机械齿轮箱和诸如车轴、转向架、接头等的机械驱动动力传动装置。替代性地，驱本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动式作业机械，所述移动式作业机械(1)包括：本体(11)；移动装置(13)；液压动力传动系统；驱动马达(20)；驱动动力传动装置(21)，所述驱动动力传动装置(21)位于所述驱动马达(20)与所述移动装置(13)之间；制动系统；用于监测所述动力传动系统的泵的压力水平的装置；用于监测所述驱动马达(20)的输出的旋转速度的装置；用于监测所述移动装置(13)的旋转的装置；以及控制单元(26)，所述控制单元(26)设置成通过将所述液压动力传动系统的所述泵的压力水平与较低阈值进行比较来检测第一故障情况，并且/或者设置成通过将所述驱动马达(20)的输出的旋转速度与所述移动装置的旋转进行比较来检测第二故障情况，由此，所述控制单元(26)设置成响应于检测到第一故障情况和/或第二故障情况而控制所述制动系统以进行制动。2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，所述液压动力传动系统包括供给泵(18)和液压驱动马达(20)以及有利地包括驱动泵，所述驱动马达(20)是液压马达，并且所述作业机械(1)包括适于监测所述液压动力传动装置的所述泵的压力水平的压力传感器(29)。3.一种移动式作业机械，所述移动式作业机械(1)包括：本体(11)；移动装置(13)；电驱动马达(20)；驱动动力传动装置(21)，所述驱动动力传动装置(21)位于所述驱动马达(20)与所述移动装置(13)之间；制动系统；用于监测能够供给到所述电驱动马达(20)的动力的装置；用于监测所述驱动马达(20)的输出的旋转速度的装置；用于监测所述移动装置(13)的旋转的装置；以及控制单元(26)，所述控制单元(26)设置成通过将能够供给到所述电驱动马达(20)的动力与较低阈值进行比较来检测第一故障情况，并且/或者设置成通过将所述驱动马达(20)的输出的旋转速度与所述移动装置的旋转进行比较来检测第二故障情况，由此，所述控制单元(26)设置成响应于检测到第一故障情况和/或第二故障情况而控制所述制动系统以进行制动。4.根据前述权利要求中的任一项所述的作业机械，其中，用于监测所述驱动马达(20)的输出的旋转速度的所述装置包括设置成监测所述驱动马达(20)的旋转的旋转速度传感器(30)。5.根据前述权利要求中的任一项所述的作业机械，其中，用于监测所述移动装置(13)的旋转的所述装置包括旋转速度传感器(31)。
6.根据权利要求5所述的作业机械，其中，监测所述移动装置(13)的旋转的所述旋转速度传感器(31)设置成直接监测所述移动装置(13)的旋转，或者监测直接连接至所述移动装置(13)的部件的旋转。7.根据权利要求6所述的作业机械，其中，监测所述移动装置(13)的旋转的所述旋转速度传感器(31)设置成监测差动齿轮的旋转。8.根据前述权利要求中的任一项所述的作业机械，其中，所述制动系统包括工作制动器和驻车制动器，并且所述控制单元(26)适于响应于检测到第一故障情况和/或第二故障情况而至少控制所述驻车制动器。9.根据前述权利要求中的任一项所述的作业机械，其中，所述作业机械(1)具有监测所述作业机械(1)是否位于斜坡上的传感器，并且所述控制单元(26)设置成仅当所述传感器检测到所述作业机械(1)位于斜坡上时才响应于检测到第一故障情况和/或第二故障情况而控制所述制动系统以进行制动。10.根据前述权利要求...
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