物品搬送设备、路径设定方法及路径设定程序技术

在路段成本中包括基准成本和变动成本，该路段成本用于设定用于使设定车（3C）行进到可行进路径（1）上的目的地的设定路径（1A）。控制装置求出使用被设定为随着尽早到达目的地的优先级降低而变大的优先级调整值调整了变动成本的调整变动成本，基于调整变动成本和基准成本来决定成为设定车（3C）的设定路径（1A）的候补的候补路径（1B）中的路段（L）中的每一个的路段成本，基于路段成本来求出作为候补路径（1B）的成本的路径成本，基于候补路径（1B）中的每一个的路径成本来设定设定路径（1A）。每一个的路径成本来设定设定路径（1A）。每一个的路径成本来设定设定路径（1A）。

【技术实现步骤摘要】
物品搬送设备、路径设定方法及路径设定程序


[0001]本专利技术涉及具备沿着规定的可行进路径行进来搬送物品的物品搬送车和控制物品搬送车的控制装置的物品搬送设备、物品搬送设备中的路径设定方法及路径设定程序。

技术介绍

[0002]作为这样的物品搬送设备，例如已知有日本特开2019
‑
080411号公报中记载的物品搬送设备。该物品搬送设备的控制装置执行路径设定控制，该路径设定控制设定用于使物品搬送车从当前位置行进到可行进路径上的目的地的路径即设定路径。例如，在将物品从搬送源搬送到搬送目的地的情况下物品搬送车存在于与搬送源对应的位置的情况下，控制装置在路径设定控制中设定以与搬送源对应的位置为当前位置、以与搬送目的地对应的位置为目的地的设定路径。

技术实现思路

[0003]在如上述那样的物品搬送设备中，当如上所述那样在路径设定控制中设定设定路径时，也可能存在成为从物品搬送车的当前位置到目的地的设定路径的候补的多个候补路径。在这种情况下，控制装置在路径设定控制中例如考虑将多个候补路径中的路径长度最短的候补路径、或到目的地的所需时间最短的候补路径设定为设定路径。另一方面，在物品搬送设备中，在许多情况下，行进着多个物品搬送车。在每一个物品搬送车的行进目的中，存在对物品搬送设备来说优先级从高到低的各种各样的目的。当以统一的设定基准来设定每一个物品搬送车的设定路径时，可能会产生优先级低的物品搬送车被设定了比优先级高的物品搬送车更短的设定路径或所需时间更短的设定路径的情况。这可能成为使物品搬送设备的整体的运转效率降低的主要原因。
[0004]因此，期望提供一种能够从多个候补路径中适当地设定设定路径以使得优先级高的行进目的的物品搬送车优先地通过高效的路径而容易尽早到达目的地的技术。
[0005]鉴于上述的一种物品搬送设备，其具备：沿着规定的可行进路径行进来搬送物品的多个物品搬送车、以及控制所述物品搬送车的控制装置，其中，所述可行进路径分别具备作为路径分支或合流之处的多个节点、以及作为连接一对所述节点的路径部分的多个路段，所述控制装置执行路径设定控制，所述路径设定控制基于对所述路段中的每一个设定的路段成本来设定用于使多个所述物品搬送车中的一个即设定车行进到所述可行进路径上的目的地的路径即设定路径，在所述路段成本中包括基准成本和变动成本，将通过所述路段的任一个所述物品搬送车作为对象车，将所述对象车通过的所述路段作为对象路段，将所述对象车之外的所述物品搬送车作为其他车，所述基准成本是基于基准通过时间而设定的值，所述基准通过时间是在所述对象路段中不存在所述其他车的状态下所述对象车通过所述对象路段所需的时间，将执行所述路径设定控制的时间点作为设定时间点，将根据存在于所述对象路段上的所述其他车中的每一个的、所述对象车通过所述对象路段所需的时间的增加量而设定的值作为其他车成本，将视为存在于所述对象路段中的所述其他车作
为对象其他车，将根据所述物品搬送车的行进目的而设定并且以随着尽早到达所述目的地的优先级降低而连续或阶段性地变大的方式被设定的值作为优先级调整值，所述控制装置在所述路径设定控制中，基于所述对象其他车的数量和所述其他车成本来求出所述变动成本，求出使用与所述设定车的所述行进目的对应的所述优先级调整值调整了所述变动成本的调整变动成本，基于所述调整变动成本和所述基准成本来决定成为从所述设定车在所述设定时间点的位置到所述目的地的所述设定路径的候补的候补路径中的所述路段中的每一个的所述路段成本，基于所述路段成本来求出作为所述候补路径的成本的路径成本，基于所述候补路径中的每一个的所述路径成本来设定所述设定路径。
[0006]根据该结构，根据设定车的行进目的，以使得随着尽早到达目的地的优先级降低而调整变动成本变大的方式进行调整。由此，在优先级低的行进目的的设定车的情况下，通过对象其他车的数量多且有可能拥挤的路段的候补路径的成本大于优先级高的行进目的的设定车。因此，容易通过避开了优先级低的行进目的的物品搬送车有可能拥挤的路段的路径，容易将该有可能拥挤的路段的实际的拥挤度抑制得较低。其结果是，容易提高优先级高的行进目的的物品搬送车的设定路径的自由度。因此，能够从多个候补路径中适当地设定设定路径，以使得优先级高的行进目的的物品搬送车优先地通过高效的路径而容易尽早到达目的地。
[0007]上述物品搬送设备的各种技术特征也能够适用于物品搬送设备中的路径设定方法或路径设定程序。以下，例示其代表性的方式。例如，路径设定方法能够具有具备上述物品搬送设备的特征的各种步骤。此外，路径设定程序能够使作为计算机的控制装置实现具备上述物品搬送设备的特征的各种功能。当然，这些路径设定方法及路径设定程序也能够起到上述物品搬送设备的作用效果。进而，作为物品搬送设备的优选方式，在下述实施方式的说明中例示的各种附加特征也能够编入这些路径设定方法或路径设定程序中，该方法和该程序也能够起到与每一个附加特征相对应的作用效果。
[0008]作为一个优选方式，一种路径设定方法，在具备沿着规定的可行进路径行进来搬送物品的多个物品搬送车以及控制所述物品搬送车的控制装置的物品搬送设备中，使所述控制装置执行路径设定控制，来设定用于使多个所述物品搬送车中的一个即设定车行进到所述可行进路径上的目的地的路径即设定路径，其中，所述可行进路径分别具备作为路径分支或合流之处的多个节点、以及作为连接一对所述节点的路径部分的多个路段，在对所述路段中的每一个设定的路段成本中包括基准成本和变动成本，将通过所述路段的任一个所述物品搬送车作为对象车，将所述对象车通过的所述路段作为对象路段，将所述对象车之外的所述物品搬送车作为其他车，所述基准成本是基于基准通过时间而设定的值，所述基准通过时间是在所述对象路段中不存在所述其他车的状态下所述对象车通过所述对象路段所需的时间，将执行所述路径设定控制的时间点作为设定时间点，将根据存在于所述对象路段上的所述其他车中的每一个的、所述对象车通过所述对象路段所需的时间的增加量而设定的值作为其他车成本，将视为存在于所述对象路段中的所述其他车作为对象其他车，将根据所述物品搬送车的行进目的而设定并且以随着尽早到达所述目的地的优先级降低而连续或阶段性地变大的方式被设定的值作为优先级调整值，所述路径设定方法具备：基于所述对象其他车的数量和所述其他车成本来求出所述变动成本的步骤；求出使用与所述设定车的所述行进目的对应的所述优先级调整值调整了所述变动成本的调整变动成本
的步骤；基于所述调整变动成本和所述基准成本来决定候补路径中的所述路段中的每一个的所述路段成本的步骤，所述候补路径成为从所述设定车在所述设定时间点的位置到所述目的地的所述设定路径的候补；基于所述路段成本来求出作为所述候补路径的成本的路径成本的步骤；以及基于所述候补路径中的每一个的所述路径成本来设定所述设定路径的步骤。
[0009]此外，作为一个优选方式，一种路径设定程序，在具备沿着规定的可行进路径行进来搬送物品的多个物品搬送车以及控制所述物品搬送车的控制装置的物品搬送设备中，使所述控制装置执本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物品搬送设备，其具备：沿着规定的可行进路径行进来搬送物品的多个物品搬送车、以及控制所述物品搬送车的控制装置，其特征在于，所述可行进路径分别具备作为路径分支或合流之处的多个节点、以及作为连接一对所述节点的路径部分的多个路段，所述控制装置执行路径设定控制，所述路径设定控制基于对所述路段中的每一个设定的路段成本来设定用于使多个所述物品搬送车中的一个即设定车行进到所述可行进路径上的目的地的路径即设定路径，在所述路段成本中包括基准成本和变动成本，将通过所述路段的任一个所述物品搬送车作为对象车，将所述对象车通过的所述路段作为对象路段，将所述对象车之外的所述物品搬送车作为其他车，所述基准成本是基于基准通过时间而设定的值，所述基准通过时间是在所述对象路段中不存在所述其他车的状态下所述对象车通过所述对象路段所需的时间，将执行所述路径设定控制的时间点作为设定时间点，将根据存在于所述对象路段上的所述其他车中的每一个的、所述对象车通过所述对象路段所需的时间的增加量而设定的值作为其他车成本，将视为存在于所述对象路段中的所述其他车作为对象其他车，将根据所述物品搬送车的行进目的而设定并且以随着尽早到达所述目的地的优先级降低而连续或阶段性地变大的方式被设定的值作为优先级调整值，所述控制装置在所述路径设定控制中，基于所述对象其他车的数量和所述其他车成本来求出所述变动成本，求出使用与所述设定车的所述行进目的对应的所述优先级调整值调整了所述变动成本的调整变动成本，基于所述调整变动成本和所述基准成本来决定成为从所述设定车在所述设定时间点的位置到所述目的地的所述设定路径的候补的候补路径中的所述路段中的每一个的所述路段成本，基于所述路段成本来求出作为所述候补路径的成本的路径成本，基于所述候补路径中的每一个的所述路径成本来设定所述设定路径。2.根据权利要求1所述的物品搬送设备，其中，在所述行进目的中包括：朝向为了接收所述物品或交接所述物品而设定的所述目的地行进的搬送关联行进、以及朝向为了将路径让给其他所述物品搬送车而设定的所述目的地行进的退避行进，针对所述退避行进的所述优先级调整值被设定得大于针对所述搬送关联行进的所述优先级调整值。3.根据权利要求1或2所述的物品搬送设备，其中，在所述行进目的中包括：所述目的地为所述物品的使用场所的第一搬送关联行进、以及所述目的地为所述物品的保管场所的第二搬送关联行进，针对所述第二搬送关联行进的所述优先级调整值被设定得大于针对所述第一搬送关联行进的所述优先级调整值。4.根据权利要求1至3中任一项所述的物品搬送设备，其中，在所述行进目的中，包括：第一交接行进，其为了交接所述物品而以所述物品的使用场所为所述目的地来行进；第一接收行进，其为了接收所述物品而以所述物品的使用场所为所述目的地来行进；
第二交接行进，其为了交接所述物品而以所述物品的保管场所为所述目的地来行进；第二接收行进，其为了接收所述物品而以所述物品的保管场所为所述目的地来行进；以及退避行进，其朝向为了将路径让给其他所述物品搬送车而设定的所述目的地行进，所述优先级调整值被设定为随着记载的顺序变后而变大。5.根据权利要求1至4中任一项所述的物品搬送设备，其中，所述控制装置将通过所述对象路段的、已经设定了所述设定路径的所述其他车作为所述对象其他车。6.根据权利要求1至4中任一项所述的物品搬送设备，其中，所述控制装置基于所述设定车到达所述对象路段的到达时刻和所述其他车到达所述对象路段的到达时刻而将与所述设定车同时期地相对于所述设定车在前方行进的所述其他车作为所述对象其他车，所述设定车到达所述对象路段的到达时刻是基于从所述设定车在所述设定时间点的位置到所述对象路段的路径而推测的，所述其他车到达所述对象路段的到达时刻是基于从所述其他车在所述设定时间点的位置到所述对象路段的路径而推测的。7.根据权利要求1至6中任一项所述的物品搬送设备，其中，所述控制装置求出将所述对象其他车的数量除以所述对象路段内可能存在的所述物品搬送车的个数的最大值后的值作为密度值，求出使用与所述设定车的所述行进目的对应的所述优先级调整值调整了所述密度值的调整密度值，在所述路径设定控制中，以随着所述密度值变高而所述路段成本变高的方式来校正所述路段成本。8.根据权利要求1至7中任一项所述的物品搬送设备，其中，沿着所述可行进路径设置有用于向所述物品搬送车供应电力的供电...

【专利技术属性】
技术研发人员：河野诚，武野敬辅，岩满和哲，
申请(专利权)人：株式会社大福，
类型：发明
国别省市：