质心速度确定方法以及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种质心速度确定方法以及装置。其中，该方法包括：获取当前采样时刻目标车辆对应的轮距信息，横摆角速度，质心偏移角，以及目标车辆的车轮对应的当前车轮轮速：根据当前车轮轮速，轮距信息，横摆角速度，以及质心偏移角，得到车轮对应的初始质心速度；对目标车辆的车速测量值和初始质心速度进行模糊推理处理，得到车速测量值对应的第一置信度，以及初始质心速度对应的第二置信度；根据车速测量值，初始质心速度，第一置信度，以及第二置信度，得到目标车辆的目标质心速度。本发明专利技术解决了相关技术中由于车辆对行驶工况差异的适应能力差，导致质心速度准确性低，鲁棒性低的技术问题。术问题。术问题。

【技术实现步骤摘要】
质心速度确定方法以及装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及车速估计
，具体而言，涉及一种质心速度确定方法以及装置。

技术介绍

[0002]目前，在自动驾驶领域中，常采用车辆的质心速度建立车辆动力学模型，而车辆动力学模型直接影响了自动驾驶车辆的控制效果。因此，质心速度的准确性对于控制准确性有着重要影响，相关技术中主要通过轮速传感器或是组合导航系统，得到质心速度。其中，轮速传感器在车辆侧滑时，容易导致车速估计准确性降低，组合导航系统容易受到行驶环境的影响，在导航信号丢失时，难以获得准确车速，造成自动驾驶车辆对不同行驶环境和工况的适应能力差，进而导致质心速度准确性低的问题。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种质心速度确定方法以及装置，以至少解决相关技术中由于车辆对行驶工况差异的适应能力差，导致质心速度准确性低，鲁棒性低的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种质心速度确定方法，包括：获取当前采样时刻目标车辆对应的轮距信息，横摆角速度，质心偏移角，以及所述目标车辆的车轮对应的当前车轮轮速；根据所述当前车轮轮速，所述轮距信息，所述横摆角速度，以及所述质心偏移角，得到所述车轮对应的初始质心速度；对所述目标车辆的车速测量值和所述初始质心速度进行模糊推理处理，得到所述车速测量值对应的第一置信度，以及所述初始质心速度对应的第二置信度；根据所述车速测量值，所述初始质心速度，所述第一置信度，以及所述第二置信度，得到所述目标车辆的目标质心速度。
[0006]可选地，在所述车轮包括前轮和后轮，所述轮距信息包括前轮轮距和后轮轮距，所述当前车轮轮速包括所述前轮对应的当前前轮轮速和所述后轮对应的当前后轮轮速的情况下，所述根据所述当前车轮轮速，所述轮距信息，所述横摆角速度，以及所述质心偏移角，得到所述车轮对应的初始质心速度，包括：确定所述目标车辆的质心位置，前轴位置以及后轴位置；确定所述质心位置与所述前轴位置之间的第一距离差，以及所述质心位置与所述后轴位置之间的第二距离差；基于所述前轮轮距，所述质心偏移角，以及所述第一距离差，得到所述前轮对应的前轮偏差值，其中，所述前轮偏差值用于校正所述当前前轮轮速；根据所述前轮偏差值，所述当前前轮轮速，以及所述横摆角速度，得到所述前轮对应的初始前轮速度；基于所述后轮轮距，所述质心偏移角，以及所述第二距离差，得到所述后轮对应的后轮偏差值，其中，所述后轮偏差值用于校正所述当前后轮轮速；根据所述后轮偏差值，所述当前后轮轮速，以及所述横摆角速度，得到所述后轮对应的初始后轮速度；基于所述初始前轮速度和所述初始后轮速度，得到所述初始质心速度。
[0007]可选地，在所述前轮包括左前轮和右前轮的情况下，所述基于所述前轮轮距，所述
质心偏移角，以及所述第一距离差，得到所述前轮对应的前轮偏差值，包括：基于所述前轮轮距，所述质心偏移角，以及所述第一距离差，通过以下方式，得到所述左前轮对应的左前轮偏差值：
[0008][0009]其中，ΔR
FL
为所述左前轮偏差值，b
F
为所述前轮轮距，l
F
为所述第一距离差，β为所述质心偏移角；基于所述前轮轮距，所述质心偏移角，以及所述第一距离差，通过以下方式，得到所述右前轮对应的右前轮偏差值：
[0010][0011]其中，ΔR
FR
为所述右前轮偏差值；根据所述左前轮偏差值和所述右前轮偏差值，得到所述前轮偏差值。
[0012]可选地，在所述后轮包括左后轮和右后轮的情况下，所述基于所述后轮轮距，所述质心偏移角，以及所述第二距离差，得到所述后轮对应的后轮偏差值，包括：基于所述后轮轮距，所述质心偏移角，以及所述第二距离差，通过以下方式，得到所述左后轮对应的左后轮偏差值；
[0013][0014]其中，ΔR
RL
为所述左后轮偏差值，b
R
为所述后轮轮距，l
F
为所述第一距离差，β为所述质心偏移角；基于所述后轮轮距，所述质心偏移角，以及所述第二距离差，通过以下方式，得到所述右后轮对应的右后轮偏差值：
[0015][0016]其中，ΔR
RR
为所述右后轮偏差值；根据所述左后轮偏差值和所述右后轮偏差值，得到所述后轮偏差值。
[0017]可选地，在所述前轮包括左前轮和右前轮，所述后轮包括左后轮和右后轮，所述前轮偏差值包括左前轮偏差值和右前轮偏差值，所述后轮偏差值包括左后轮偏差值和右后轮偏差值，所述当前车轮轮速包括所述左前轮对应的当前左前轮轮速，所述右前轮对应的当前右前轮轮速，所述左后轮对应的当前左后轮轮速，所述右后轮对应的当前右后轮轮速的情况下，所述基于所述初始前轮速度和所述初始后轮速度，得到所述初始质心速度，包括：根据所述左前轮偏差值，所述当前左前轮轮速，以及所述横摆角速度，通过以下方式，得到所述左前轮对应的初始左前轮速度：
[0018][0019]其中，v
GFL
为所述初始左前轮速度，v
WFL
为所述当前左前轮轮速，ΔR
FL
为所述左前轮偏差值，为所述横摆角速度；根据所述右前轮偏差值，所述当前右前轮轮速，以及所述横摆角速度，通过以下方式，得到所述右前轮对应的初始右前轮速度：
[0020][0021]其中，v
GFR
为所述初始右前轮速度，v
WFR
为所述当前右前轮轮速，ΔR
FR
为所述右前轮偏差值；根据所述左后轮偏差值，所述当前左后轮轮速，以及所述横摆角速度，通过以下方
式，得到所述左后轮对应的初始左后轮速度：
[0022][0023]其中，v
GRL
为所述初始左后轮速度，v
WRL
为所述当前左后轮轮速，ΔR
RL
为所述左后轮偏差值；根据所述右后轮偏差值，所述当前右后轮轮速，以及所述横摆角速度，通过以下方式，得到所述右后轮对应的初始右后轮速度：
[0024][0025]其中，v
GRR
为所述初始右后轮速度，v
WRR
为所述当前右后轮轮速，ΔR
RR
为所述右后轮偏差值；基于所述初始左前轮速度和所述初始右前轮速度，得到所述初始前轮速度；基于所述初始左后轮速度和所述初始右后轮速度，得到所述初始后轮速度；基于所述初始前轮速度和所述初始后轮速度，得到所述初始质心速度。
[0026]可选地，所述对所述目标车辆的车速测量值和所述初始质心速度进行模糊推理处理，得到所述车速测量值对应的第一置信度，以及所述初始质心速度对应的第二置信度，包括：获取所述目标车辆在所述当前采样时刻对应的质心纵向加速度；根据所述质心纵向加速度，确定所述目标车辆对应的当前工况；基于所述当前工况，确定预先设定的目标模糊规则和隶属度函数；基于所述初始质心速度，以及前一目标质心速度，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种质心速度确定方法，其特征在于，包括：获取当前采样时刻目标车辆对应的轮距信息，横摆角速度，质心偏移角，以及所述目标车辆的车轮对应的当前车轮轮速；根据所述当前车轮轮速，所述轮距信息，所述横摆角速度，以及所述质心偏移角，得到所述车轮对应的初始质心速度；对所述目标车辆的车速测量值和所述初始质心速度进行模糊推理处理，得到所述车速测量值对应的第一置信度，以及所述初始质心速度对应的第二置信度；根据所述车速测量值，所述初始质心速度，所述第一置信度，以及所述第二置信度，得到所述目标车辆的目标质心速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车轮包括前轮和后轮，所述轮距信息包括前轮轮距和后轮轮距，所述当前车轮轮速包括所述前轮对应的当前前轮轮速和所述后轮对应的当前后轮轮速的情况下，所述根据所述当前车轮轮速，所述轮距信息，所述横摆角速度，以及所述质心偏移角，得到所述车轮对应的初始质心速度，包括：确定所述目标车辆的质心位置，前轴位置以及后轴位置；确定所述质心位置与所述前轴位置之间的第一距离差，以及所述质心位置与所述后轴位置之间的第二距离差；基于所述前轮轮距，所述质心偏移角，以及所述第一距离差，得到所述前轮对应的前轮偏差值，其中，所述前轮偏差值用于校正所述当前前轮轮速；根据所述前轮偏差值，所述当前前轮轮速，以及所述横摆角速度，得到所述前轮对应的初始前轮速度；基于所述后轮轮距，所述质心偏移角，以及所述第二距离差，得到所述后轮对应的后轮偏差值，其中，所述后轮偏差值用于校正所述当前后轮轮速；根据所述后轮偏差值，所述当前后轮轮速，以及所述横摆角速度，得到所述后轮对应的初始后轮速度；基于所述初始前轮速度和所述初始后轮速度，得到所述初始质心速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述前轮包括左前轮和右前轮的情况下，所述基于所述前轮轮距，所述质心偏移角，以及所述第一距离差，得到所述前轮对应的前轮偏差值，包括：基于所述前轮轮距，所述质心偏移角，以及所述第一距离差，通过以下方式，得到所述左前轮对应的左前轮偏差值：其中，ΔR
FL
为所述左前轮偏差值，b
F
为所述前轮轮距，l
F
为所述第一距离差，β为所述质心偏移角；基于所述前轮轮距，所述质心偏移角，以及所述第一距离差，通过以下方式，得到所述右前轮对应的右前轮偏差值：其中，ΔR
FR
为所述右前轮偏差值；
根据所述左前轮偏差值和所述右前轮偏差值，得到所述前轮偏差值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述后轮包括左后轮和右后轮的情况下，所述基于所述后轮轮距，所述质心偏移角，以及所述第二距离差，得到所述后轮对应的后轮偏差值，包括：基于所述后轮轮距，所述质心偏移角，以及所述第二距离差，通过以下方式，得到所述左后轮对应的左后轮偏差值；其中，ΔR
RL
为所述左后轮偏差值，b
R
为所述后轮轮距，l
F
为所述第一距离差，β为所述质心偏移角；基于所述后轮轮距，所述质心偏移角，以及所述第二距离差，通过以下方式，得到所述右后轮对应的右后轮偏差值：其中，ΔR
RR
为所述右后轮偏差值；根据所述左后轮偏差值和所述右后轮偏差值，得到所述后轮偏差值。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述前轮包括左前轮和右前轮，所述后轮包括左后轮和右后轮，所述前轮偏差值包括左前轮偏差值和右前轮偏差值，所述后轮偏差值包括左后轮偏差值和右后轮偏差值，所述当前车轮轮速包括所述左前轮对应的当前左前轮轮速，所述右前轮对应的当前右前轮轮速，所述左后轮对应的当前左后轮轮速，所述右后轮对应的当前右后轮轮速的情况下，所述基于所述初始前轮速度和所述初始后轮速度，得到所述初始质心速度，包括：根据所述左前轮偏差值，所述当前左前轮轮速，以及所述横摆角速度，通过以下方式，得到所述左前轮对应的初始左前轮速度：其中，v
GFL
为所述初始左前轮速度，v
WFL
为所述当前左前轮轮速，ΔR
FL
为所述左前轮偏差值，为所述横摆角速度；根据所述右前轮偏差值，所述当前右前轮轮速，以及所述横摆角速度，通过以下方式，得到所述右前轮对应的初始右前轮速度：其中，v
GFR
为所述初始右前轮速度，v
WFR
为所述当前右前轮轮速，ΔR
FR
为所述右前轮偏差...

【专利技术属性】
技术研发人员：高延熹，曲建平，庞竹吟，吕颖，韩佳琪，王艺蒙，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：