一种可三相同时作业的配网带电作业机器人及作业方法技术

本发明专利技术公开了一种可三相同时作业的配网带电作业机器人及作业方法，包括机器人本体；由转动台、转动横担和转动驱动机构组成的转动组件：吊装组件，包括一起吊机构和一换相机构，换相机构包括换相支架、换相夹爪和换相驱动机构，换相支架固设于转动横担的两端，每个换相支架上设置有两个换相夹爪，换相驱动机构可驱动两个换相夹爪在打开状态和锁紧状态之间活动；剥皮组件；挂夹组件。本发明专利技术集上下线、三相同时作业功能于一体，操作简单，适用于不同电压等级的绝缘配电线路，代替作业人员完成接引流线工作，可以不需要检修人员上塔完成带电接引流线，提高了供电的可靠性，减轻劳动强度和危险性。危险性。危险性。

【技术实现步骤摘要】
一种可三相同时作业的配网带电作业机器人及作业方法


[0001]本专利技术涉及一种可三相同时作业的配网带电作业机器人及作业方法，属于配电网接引流线


技术介绍

[0002]配网带电作业已成为供电企业减少停电时间、提升供电可靠性和服务水平的最直接、最有效手段，主要开展的作业项目为10kV带电断接引、紧固螺栓、安装接地环、更换避雷器等。目前国内外配网带电作业机器人均搭载于绝缘斗臂车，直接照搬人工作业流程，不断的更换工具头、不断定位、移动斗臂车、双臂配合等，绝缘斗臂车体积较大、重量较重难以适用于没有道路的作业地形、狭小作业空间及复杂作业对象，尤其不便于在三角形排列或水平排列线路的三相导线上开展作业，极大地限制了配网带电作业机器人的应用范围。亟需开发不依赖绝缘斗臂车、能自主灵活开展带电作业的便携式机器人，替代人工带电作业。

技术实现思路

[0003]基于上述，本专利技术提供一种可三相同时作业的配网带电作业机器人及作业方法，能够同时对三相导线进行引流接线作业，以克服现有技术的不足。
[0004]本专利技术的技术方案是：一种可三相同时作业的配网带电作业机器人，包括：机器人本体；转动组件，包括转动台、转动横担和转动驱动机构，所述转动台可转动安装于所述机器人本体的底部，所述转动横担固定于所述转动台上，所述转动驱动机构可驱动所述转动台的转动；吊装组件，包括：一起吊机构，包括卷扬机、卷绳和挂钩，所述卷扬机设置于所述机器人本体上，所述卷绳一端与所述卷扬机相连，另一端与所述挂钩相连；一换相机构，包括换相支架、换相夹爪和换相驱动机构，所述换相支架固设于所述转动横担的两端，每个所述换相支架上设置有两个所述换相夹爪，所述换相驱动机构可驱动两个所述换相夹爪在打开状态和锁紧状态之间活动；剥皮组件，包括剥皮升降机构、进线旋转机构、导线夹紧机构、皮层环切机构和剥皮滑动座，所述剥皮滑动座以可沿长度方向移动调节地安装于所述转动横担的一侧，所述剥皮升降机构安装于所述剥皮滑动座上，所述进线旋转机构设置于所述剥皮升降机构上，所述导线夹紧机构设置于所述进线旋转机构上，所述皮层环切机构设置于所述导线夹紧机构上；挂夹组件，包括承载底板、二维移动机构、固夹机构、拧夹机构、固夹滑动座和固夹滑动驱动机构，所述承载底板以可沿长度方向移动调节地安装于所述转动横担的另一侧，所述二维移动机构设置于所述承载底板上，所述固夹机构设置于所述二维移动机构上，所述固夹滑动座以可沿长度方向移动调节地安装于所述承载底板上，所述固夹滑动驱动机构
可驱动所述固夹滑动座的移动，所述拧夹机构设置于所述固夹滑动座上，并位于所述固夹机构的下方，用于拧动螺母以将所述固夹机构上的引流线夹固定在配网线路上。
[0005]在其中一个例子中，所述转动横担的两侧开设有条形开口，两个所述条形开口内分别安装有所述剥皮滑动座和所述承载底板，所述剥皮滑动座的两侧设有啮合的剥皮驱动齿条和剥皮驱动齿轮，所述剥皮驱动齿轮由剥皮驱动电机驱动；所述承载底板的两侧设有啮合的承载驱动齿条和承载驱动齿轮，所述承载驱动齿轮由承载驱动电机驱动。
[0006]在其中一个例子中，所述剥皮升降机构包括剥皮支座、剥皮丝杠、剥皮螺母、剥皮导轨、剥皮滑块和剥皮驱动电机，所述剥皮滑块连接在所述剥皮滑动座的端部，所述剥皮滑块可移动安装在所述剥皮导轨上，并与剥皮螺母连接，所述剥皮螺母套接在所述剥皮丝杠上，所述剥皮丝杠可转动安装在所述剥皮支座上，随着所述剥皮驱动电机驱动所述剥皮丝杠的转动，所述剥皮支座沿所述剥皮导轨上下移动。
[0007]在其中一个例子中，所述固夹滑动驱动机构包括滑动滑块、滑动导轨、滑动螺母、滑动丝杠和滑动驱动电机，所述滑动滑块连接在所述承载底板的底部，所述滑动滑块可移动安装在所述滑动导轨上，并与滑动螺母连接，所述滑动螺母套接在所述滑动丝杠上，所述滑动丝杠可转动安装在所述固夹滑动座上，随着所述滑动驱动电机驱动所述滑动丝杠的转动，所述固夹滑动座沿所述滑动导轨长度移动。
[0008]在其中一个例子中，所述拧夹机构包括拧夹升降机构、拧夹支座、拧夹套筒和拧夹驱动机构，所述拧夹升降机构设置于所述固夹滑动座上，所述拧夹支座设置于所述拧夹升降机构上，所述拧夹套筒可转动设置于所述拧夹支座上，所述拧夹驱动机构可驱动所述拧夹套筒的转动。
[0009]在其中一个例子中，所述换相驱动机构包括换相丝杠、换相驱动电机、换相滑块和两换相连杆，所述换相丝杠可转动设置于换相吊线支架上，所述换相滑块套设于所述换相丝杠上，所述两换相连杆的一端铰接于所述换相滑块上，所述两换相连杆的另一端与所述两换相夹爪的底端铰接，随着所述换相驱动电机带动所述换相丝杠的转动，所述换相滑块通过所述连杆带动所述两换相夹爪动作。
[0010]在其中一个例子中，所述进线旋转机构包括旋转支座、旋转齿轮、旋转驱动机构和回转环，所述旋转支座设置于所述剥皮升降机构上，所述旋转支座上设有可供导线通过的开口通道，所述旋转齿轮可转动安装于所述开口通道内，所述旋转齿轮由主旋转齿和过桥齿连接而成，所述旋转驱动机构可驱动所述旋转齿轮的转动，所述回转环固设于所述旋转齿轮的两端面，并且所述回转环的半径小于所述旋转齿轮的半径，所述旋转支座上设有用于安装所述回转环的回转凸条。
[0011]在其中一个例子中，所述导线夹紧机构包括夹紧支座、夹紧驱动机构、正反丝杆、导向轴、第一夹块和第二夹块，所述夹紧支座固设于所述旋转齿轮的端部，所述正反丝杆和所述导向轴同向设置于所述夹紧支座上，所述第一夹块和所述第二夹块分别可安装于所述正反丝杆的两侧，并且可活动穿设置于所述导向轴上，所述夹紧驱动机构可驱动所述正反丝杆的转动，从而使得所述第一夹块和所述第二夹块相互靠拢或远离。
[0012]在其中一个例子中，所述皮层环切机构包括环切支座、环切驱动机构和切刀，所述环切支座设置于所述第一夹块或所述第二夹块上，所述切刀设置于所述环切支座上，所述环切驱动机构可驱动所述切刀的径向进给。
[0013]本专利技术还提供一种所述的配网带电作业机器人的作业方法，包括：操作无人机将挂钩挂载至中相的作业导线上，启动卷扬机使得机器人本体实现自动上线；转动并调节剥皮组件至作业导线的待剥皮位置下方，通过剥皮组件对导线进行剥皮作业；转动横担转动180度，固夹机构抓住操作人员送上的引流线夹并将其安装在导线剥皮处，并通过拧夹机构完成拧夹操作，完成一相接引流线工作；转动横担转动90度，通过换相夹爪夹持住两侧的作业导线，调节剥皮组件至作业导线的待剥皮位置下方，通过剥皮组件对导线进行剥皮作业；转动横担转动180度，固夹机构抓住操作人员送上的引流线夹并将其安装在导线剥皮处，并通过拧夹机构完成拧夹操作，完成另一相接引流线工作，重复完成三相接引流线工作。
[0014]本专利技术的有益效果是：采用本专利技术后，作业时，作业人员将卷绳与挂钩下端栓结连接，使用操作杆将挂钩举起，并挂载于待作业位置，同时将垂下的卷绳连接于机箱内的卷扬机上。操作无人机将挂钩挂载至中相的作业导线上，启动卷扬机使得机器人本体实现自动上线；转动并调节剥皮组件至作业导线的待剥皮位置下方，通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可三相同时作业的配网带电作业机器人，其特征在于，包括：机器人本体；转动组件，包括转动台、转动横担和转动驱动机构，所述转动台可转动安装于所述机器人本体的底部，所述转动横担固定于所述转动台上，所述转动驱动机构可驱动所述转动台的转动；吊装组件，包括：一起吊机构，包括卷扬机、卷绳和挂钩，所述卷扬机设置于所述机器人本体上，所述卷绳一端与所述卷扬机相连，另一端与所述挂钩相连；一换相机构，包括换相支架、换相夹爪和换相驱动机构，所述换相支架固设于所述转动横担的两端，每个所述换相支架上设置有两个所述换相夹爪，所述换相驱动机构可驱动两个所述换相夹爪在打开状态和锁紧状态之间活动；剥皮组件，包括剥皮升降机构、进线旋转机构、导线夹紧机构、皮层环切机构和剥皮滑动座，所述剥皮滑动座以可沿长度方向移动调节地安装于所述转动横担的一侧，所述剥皮升降机构安装于所述剥皮滑动座上，所述进线旋转机构设置于所述剥皮升降机构上，所述导线夹紧机构设置于所述进线旋转机构上，所述皮层环切机构设置于所述导线夹紧机构上；挂夹组件，包括承载底板、二维移动机构、固夹机构、拧夹机构、固夹滑动座和固夹滑动驱动机构，所述承载底板以可沿长度方向移动调节地安装于所述转动横担的另一侧，所述二维移动机构设置于所述承载底板上，所述固夹机构设置于所述二维移动机构上，所述固夹滑动座以可沿长度方向移动调节地安装于所述承载底板上，所述固夹滑动驱动机构可驱动所述固夹滑动座的移动，所述拧夹机构设置于所述固夹滑动座上，并位于所述固夹机构的下方，用于拧动螺母以将所述固夹机构上的引流线夹固定在配网线路上。2.根据权利要求1所述的配网带电作业机器人，其特征在于，所述转动横担的两侧开设有条形开口，两个所述条形开口内分别安装有所述剥皮滑动座和所述承载底板，所述剥皮滑动座的两侧设有啮合的剥皮驱动齿条和剥皮驱动齿轮，所述剥皮驱动齿轮由剥皮驱动电机驱动；所述承载底板的两侧设有啮合的承载驱动齿条和承载驱动齿轮，所述承载驱动齿轮由承载驱动电机驱动。3.根据权利要求2所述的配网带电作业机器人，其特征在于，所述剥皮升降机构包括剥皮支座、剥皮丝杠、剥皮螺母、剥皮导轨、剥皮滑块和剥皮驱动电机，所述剥皮滑块连接在所述剥皮滑动座的端部，所述剥皮滑块可移动安装在所述剥皮导轨上，并与剥皮螺母连接，所述剥皮螺母套接在所述剥皮丝杠上，所述剥皮丝杠可转动安装在所述剥皮支座上，随着所述剥皮驱动电机驱动所述剥皮丝杠的转动，所述剥皮支座沿所述剥皮导轨上下移动。4.根据权利要求2所述的配网带电作业机器人，其特征在于，所述固夹滑动驱动机构包括滑动滑块、滑动导轨、滑动螺母、滑动丝杠和滑动驱动电机，所述滑动滑块连接在所述承载底板的底部，所述滑动滑块可移动安装在所述滑动导轨上，并与滑动螺母连接，所述滑动螺母套接在所述滑动丝杠上，所述滑动丝杠可转动安装在所述固夹滑动座上，随着所述滑动驱动电机驱动所述滑动丝杠的转动，所述固夹滑动座沿所述滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：张秋雁，肖书舟，李华鹏，陈宇，黄如云，曾鹏，黄亮程，樊绍胜，盛舫，
申请(专利权)人：贵州电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：