一种机器人测试台及机器人测试系统技术方案

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，具体公开了一种机器人测试台及机器人测试系统。机器人测试台检测机器人的振动性能，所述机器人测试台包括：承载台，其具有用于支撑所述机器人的支撑面；施振机构，其顶端能够伸出所述支撑面并对所述机器人的驱动轮施加振动。机器人测试系统包括上述的机器人测试台。本实用新型专利技术提供的机器人测试台及机器人测试系统能够提高振动测试效率和测试精度，降低振动测试成本。降低振动测试成本。降低振动测试成本。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人测试台及机器人测试系统


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人测试台及机器人测试系统。

技术介绍

[0002]随着科技的进步和机器人技术的不断发展，机器人被广泛应用于物流、餐饮、路面清洁、建筑等各个领域，以协助或代替人类执行各种工作，提高工作效率，降低人工疲劳程度及人工劳动成本。
[0003]机器人在运行或者搬运过程中通常会存在振动，机器人在设计制造过程中需要考虑其抗振性能，且制造完毕后需要进行振动性能测试，以解决机器人在使用时易倾倒或在外部冲击作用下振动幅度较大的问题。
[0004]现有技术提供了一种机器人振动测试实验台，其包括承载台，承载台的顶部中心位置设置有振动电机，振动电机的顶端连接有测试实验台板，测试实验台板的顶部对称安装有用于对机器人进行固定的稳固组件，机器人支撑在测试实验台板并被稳固组件固定于承载台板上。
[0005]现有技术提供的机器人振动测试试验台，通过振动电机带动测试实验台板振动来实现机器人的振动，由此使得振动电机承受的负荷较大，测试成本较高；同时，由于机器人被稳固组件固定在机器人测试台板上，使得机器人的振动与测试实验台板的振动基本一致，使得机器人在受振后的姿态受到约束，无法有效反应机器人在受到振动后的状态变化，振动检测精度较低，难以模拟机器人在路面行走时的振动性能。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于提供一种机器人测试台及机器人测试系统，以提高机器人振动测试的精度，降低振动测试成本，提高机器人测试台及机器人测试系统对机器人路障状态的模拟精度。
[0007]为实现上述目的，本技术采用下述技术方案：
[0008]一种机器人测试台，用于检测机器人的振动性能，所述机器人测试台包括：
[0009]承载台，其具有用于承载所述机器人的支撑面；
[0010]施振机构，其顶端能够伸出所述支撑面并对所述机器人的所述驱动轮施加振动。
[0011]作为一种机器人测试台的可选技术方案，所述支撑面上开设有工作槽，所述工作槽与所述驱动轮对应设置，所述施振机构能够向上伸出所述工作槽以与所述驱动轮抵接，并带动所述机器人振动。
[0012]作为一种机器人测试台的可选技术方案，所述施振机构与所述驱动轮一一对应设置，所述施振机构能被控地输出不同振幅和/或频率。
[0013]作为一种机器人测试台的可选技术方案，相邻所述施振机构之间的间距能够调节。
[0014]作为一种机器人测试台的可选技术方案，所述施振机构包括可拆卸连接的驱动部和承载部，所述驱动部用于驱动所述承载部振动，所述承载部能够伸出所述支撑面并与所述驱动轮抵接。
[0015]作为一种机器人测试台的可选技术方案，所述承载部的上端面开设有卡槽，所述驱动轮支承于所述卡槽的槽底。
[0016]作为一种机器人测试台的可选技术方案，所述卡槽为开口朝上的V型槽，所述驱动轮能与所述V型槽的两侧槽壁均抵接。
[0017]作为一种机器人测试台的可选技术方案，所述驱动部包括传动连接的伺服电机和丝杠升降机，所述丝杠升降机的顶端与所述承载部连接，所述伺服电机通过所述丝杠升降机驱动所述承载部竖直升降。
[0018]作为一种机器人测试台的可选技术方案，所述承载台为箱体结构，所述箱体结构的顶面形成所述支撑面，所述施振机构设于所述箱体结构的容纳空间内。
[0019]作为一种机器人测试台的可选技术方案，所述箱体结构的至少一侧设置有能够开闭的门体；
[0020]和/或，所述箱体结构的至少相对两侧设置有护栏结构，所述护栏结构向上凸出所述支撑面；
[0021]和/或，所述承载台的底部四角处均设置有脚轮。
[0022]一种机器人测试系统，包括如上所述的机器人测试台。
[0023]本技术的有益效果在于：
[0024]本技术提供的机器人测试台，施振机构施加的振动直接作用于机器人的驱动轮上，使得施振机构承载的负荷较小，降低振动检测成本，增加机器人测试系统的使用寿命；同时，机器人除底部受到支撑约束外，未被施加其他约束，机器人能够的姿态能够在振动作用下自由变化，从而提高振动检测精度；其次，由于机器人底部支承于支撑面上，在机器人振动时，机器人的底部不会全部脱离支撑面，能够降低机器人倾覆的概率，提高振动测试的安全性；再者，通过使施振机构直接向驱动轮施加振动，能够使得机器人的受振状态与其在路面行走的受振状态相近，提高振动检测的精度，提高对路障模拟的精度。
[0025]本技术提供的机器人测试系统，通过采用上述的机器人测试台对机器人进行振动测试，能够提高测试精度，降低测试成本，且能有效地对机器人在路面行驶的路障进行模拟，为机器人的性能优化设计提供可靠参考。
附图说明
[0026]图1是本技术实施例提供的机器人测试系统的结构示意图；
[0027]图2是本技术实施例提供的机器人测试台的结构示意图；
[0028]图3是本技术实施例提供的机器人测试台的部分结构示意图；
[0029]图4是图3中I处的局部放大图；
[0030]图5是本技术实施例提供的机器人测试台的内部结构示意图；
[0031]图6是本技术实施例提供的施振机构及滑动组件的结构示意图。
[0032]图中标记如下：
[0033]100、机器人测试台；400、机器人；401、移动底盘；4011、驱动轮；4012、从动轮；
[0034]1、承载台；11、承载框架；111、横支撑梁；112、竖支撑梁；113、止挡横梁；114、分隔竖梁；115、安装梁；116、加强支梁；117、第一梁；118、第二梁；12、承载板；121、支撑面；122、工作槽；13、门面板；14、侧挡板；15、脚轮；16、门锁组件；161、第一磁吸件；162、安装外壳；
[0035]2、施振机构；21、驱动部；211、电机；212、升降部；22、承载部；221、连接座；222、承载块；2221、卡槽；2222、支承槽底；
[0036]3、固定架；31、固定框架；311、固定顶梁；312、固定纵梁；32、固定板；
[0037]4、滑动组件；41、滑轨；42、滑块；43、滑板；
[0038]5、竖直导向组件；51、直线轴承；52、导向杆；
[0039]6、锁固件。
具体实施方式
[0040]下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。
[0041]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人测试台，其特征在于，用于检测机器人(400)的振动性能，所述机器人测试台包括：承载台(1)，其具有用于承载所述机器人(400)的支撑面(121)；施振机构(2)，其顶端能够伸出所述支撑面(121)并对所述机器人的驱动轮(4011)施加振动。2.根据权利要求1所述的机器人测试台，其特征在于，所述支撑面(121)上开设有工作槽(122)，所述工作槽(122)与所述驱动轮(4011)对应设置，所述施振机构(2)能够伸出所述工作槽(122)与所述驱动轮(4011)抵接，并带动所述机器人振动；和/或，所述施振机构(2)与所述驱动轮(4011)对应设置，所述施振机构(2)能被控地输出不同振幅和/或频率的振动。3.根据权利要求2所述的机器人测试台，其特征在于，相邻所述施振机构(2)之间的间距能够调节。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的机器人测试台，其特征在于，所述施振机构(2)包括可拆卸连接的驱动部(21)和承载部(22)，所述驱动部(21)用于驱动所述承载部(22)振动，所述承载部(22)能够伸出所述支撑面(121)，与所述驱动轮(4011)抵接。5.根据权利要求4所述的机器人测试台，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁梦杰，何林，唐旋来，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：