本发明专利技术提供了一种撕膜装置及撕膜方法，撕膜装置包括放置平台、夹爪组件以及驱动组件，放置平台用于承载具有保护膜的待撕膜件，夹爪组件具有能够夹持保护膜的闭合状态和能够释放保护膜的张开状态，驱动组件与夹爪组件连接，驱动组件连接有控制模块，夹爪组件上设置有传感器，传感器用于检测待撕膜件上是否具有保护膜并将检测结果反馈给控制模块，控制模块基于传感器的反馈控制驱动组件，以带动夹爪组件能够从待撕膜件上沿待撕膜件的对角线方向撕下保护膜，并夹持到指定位置释放。本发明专利技术由于驱动组件带动夹爪组件从待撕膜件上沿待撕膜件的指定方向撕下保护膜，并夹持到指定位置释放，相对于传统的六轴机械手撕膜方式成本低廉，空间占位少。空间占位少。空间占位少。
【技术实现步骤摘要】
撕膜装置及撕膜方法
[0001]本专利技术涉及撕膜
，具体地，涉及撕膜装置及撕膜方法。
技术介绍
[0002]随着科技发展和生活水平的进步，智能产品逐渐成为人们生活的必备品之一。智能产品面板玻璃主要用于对智能产品进行外部保护、美观或装饰，例如手机或平板电脑的触摸屏及其背面的后玻璃，都是为了对产品内部的芯片电路等核心部件进行防护，同时又能起到美化的作用。
[0003]不同材质的智能产品防护玻璃的生产过程存在很大差异，但是无一例外都对其外观有着越来越高的要求，比如玻璃表面可能出现划伤、崩边、脏污、丝印不良等缺陷，这些表面外观缺陷都直接影响到智能产品的美观等。
[0004]因此，智能产品在生产过程中，需要对面板进行视觉检测，目前检测设备需在制程前将面板表面的保护膜撕去才可以做进一步的视觉检测，通常采用人工撕膜方式，人工撕膜效率比较低，同时容易使产品在撕膜过程中产生不良；也有采用六轴机械手撕膜方式，由于传统的六轴机械手空间占位比较大，而且成本比较高，制约整体设备的尺寸，无端增加整体设备的造价，不利于整体行业的良性发展。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，为了至少部分的解决上述技术问题，本专利技术提供一种撕膜装置及撕膜方法，技术方案如下：
[0006]一种撕膜装置，包括放置平台、夹爪组件以及驱动组件，放置平台用于承载具有保护膜的待撕膜件，夹爪组件具有能够夹持所述保护膜的闭合状态和能够释放所述保护膜的张开状态，驱动组件与所述夹爪组件连接，其中，所述驱动组件连接有控制模块，所述夹爪组件上设置有传感器，所述传感器用于检测待撕膜件上是否具有保护膜并将检测结果反馈给所述控制模块，所述控制模块基于所述传感器反馈的检测结果控制所述驱动组件，以带动所述夹爪组件能够从所述待撕膜件上沿指定方向撕下所述保护膜，并夹持到指定位置释放。
[0007]可选地，所述驱动组件包括：
[0008]第一驱动机构，用于使所述夹爪组件能够沿第一方向移动；
[0009]第二驱动机构，用于使所述夹爪组件能够沿第二方向移动；以及
[0010]第三驱动机构，用于使所述夹爪组件能够沿第三方向移动；
[0011]其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向为空间上相互垂直的三个方向；所述控制模块包括有差补运动控制模块，所述差补运动控制模块用于控制所述第一驱动机构和所述第二驱动机构使所述夹爪组件能够同步完成所述第一方向移动和所述第二方向移动。
[0012]可选地，所述驱动组件还包括有第四驱动机构，所述夹爪组件通过连接轴与所述
第四驱动机构连接，所述控制模块还包括有旋转运动控制模块，所述旋转运动控制模块用于控制所述第四驱动机构能够带动所述夹爪组件绕所述连接轴的轴线转动。
[0013]可选地，所述夹爪组件包括夹爪座、第一夹爪、第二夹爪和夹爪驱动件，所述第一夹爪、所述第二夹爪和所述夹爪驱动件皆设置在所述夹爪座上，所述夹爪驱动件与所述第一夹爪和所述第二夹爪至少其中之一连接，以使所述第一夹爪与所述第二夹爪相互之间能靠近或远离。
[0014]可选地，所述第一夹爪包括具有第一齿的第一啮合体，所述第二夹爪包括具有第二齿的第二啮合体，所述第一啮合体与所述第二啮合体相对以在所述夹爪组件处于闭合状态时，所述第一齿与所述第二齿能相啮合。
[0015]可选地，所述第一夹爪还包括第一爪本体，所述第一啮合体从所述第一爪本体上延伸而出，所述第二夹爪还包括第二爪本体，所述第二爪本体与所述第一爪本体相对，且所述第二啮合体从所述第二爪本体上朝所述第一啮合体方向弯折。
[0016]可选地，所述指定位置上还设置有接膜组件，所述接膜组件用于回收从所述夹爪组件释放的所述保护膜。
[0017]可选地，所述接膜组件包括有夹持组件，所述夹持组件用于与所述夹爪组件交接，以能够夹持所述夹爪组件释放的所述保护膜。
[0018]可选地，所述夹爪组件为两组，所述放置平台包括两组载台，两组所述夹爪组件与两组所述载台分别一一对应。
[0019]可选地，所述夹持组件为两组，两组所述夹持组件与两组所述夹爪组件分别一一对应。
[0020]一种撕膜方法，采用如上所述的撕膜装置撕膜，包括步骤：
[0021]将具有所述保护膜的所述待撕膜件放置于所述放置平台；
[0022]通过传感器检测所述待撕膜件上是否具有所述保护膜，在所述传感器检测到有保护膜的情况下，控制所述夹爪组件运动，使所述夹爪组件从所述待撕膜件上沿指定方向撕下所述保护膜，并夹持到指定位置释放。
[0023]可选地，在控制夹爪组件运动过程中，包括步骤：
[0024]通过第一驱动机构使所述夹爪组件沿第一方向移动至所述待撕膜件所在位置后夹持住所述保护膜；
[0025]通过第三驱动机构使所述夹爪组件沿第三方向移动至所述保护膜相对所述待撕膜件张开指定角度；以及
[0026]通过第一驱动机构和第二驱动机构使所述夹爪组件同步进行第一方向移动和第二方向移动，直至所述保护膜沿指定方向撕下。
[0027]可选地，在通过第三驱动机构使所述夹爪组件沿第三方向移动至所述保护膜相对所述待撕膜件张开指定角度过程中，包括有步骤：
[0028]通过第四驱动机构带动所述夹爪组件绕连接轴的轴线转动，以使所述保护膜翘曲。
[0029]可选地，在所述夹爪组件将撕下的所述保护膜夹持到指定位置释放过程中，还包括步骤：
[0030]通过夹持组件与夹爪组件交接，以夹持所述夹爪组件释放的所述保护膜至回收位
置。
[0031]本专利技术具有如下有益效果：由于驱动组件带动夹爪组件从待撕膜件上沿指定方向撕下保护膜，并夹持到指定位置释放，相对于传统的六轴机械手撕膜方式成本低廉，空间占位少。
[0032]以下结合附图，详细说明本专利技术的优点和特征。
附图说明
[0033]本专利技术的下列附图在此作为本专利技术的一部分用于理解本专利技术。附图中示出了本专利技术的实施方式及其描述，用来解释本专利技术的原理。在附图中，
[0034]图1为根据本专利技术的一个示例性实施例的撕膜装置的结构图；
[0035]图2为根据本专利技术的一个示例性实施例的撕膜装置的控制原理框图；
[0036]图3为图1中的驱动组件的局部结构图；
[0037]图4为图1中的夹爪组件与部分驱动组件的连接示意图；
[0038]图5为图4中的夹爪组件的结构图；
[0039]图6为图5中的第一夹爪和第二夹爪的结构图；
[0040]图7为图1中的接膜组件的结构图；
[0041]图8为图1中的放置平台的结构图；
[0042]图9为图1中的待撕膜件的结构图；
[0043]图10为根据本专利技术的一个示例性实施例的撕膜方法的流程图。
[0044]图中标号说明：10、放置平台；11、第一载台；12、第二载台；20、夹爪组件；210、第一夹爪组件；220、第二夹爪组价；21、夹爪座；22、第一夹爪；221、第一啮合体；2本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种撕膜装置，其特征在于，包括：放置平台(10)，用于承载具有保护膜(101)的待撕膜件(100)；夹爪组件(20)，具有能够夹持所述保护膜(101)的闭合状态和能够释放所述保护膜(101)的张开状态；以及驱动组件(30)，与所述夹爪组件(20)连接；其中，所述驱动组件(30)连接有控制模块(40)，所述夹爪组件(20)上设置有传感器(25)，所述传感器(25)用于检测待撕膜件(100)上是否具有保护膜(101)并将检测结果反馈给所述控制模块(40)，所述控制模块(40)基于所述传感器(25)反馈的检测结果控制所述驱动组件(30)，以带动所述夹爪组件(20)能够从所述待撕膜件(100)上沿指定方向撕下所述保护膜(101)，并夹持到指定位置释放。2.根据权利要求1所述的撕膜装置，其特征在于，所述驱动组件(30)包括：第一驱动机构(310)，用于使所述夹爪组件(20)能够沿第一方向移动；第二驱动机构(320)，用于使所述夹爪组件(20)能够沿第二方向移动；以及第三驱动机构(330)，用于使所述夹爪组件(20)能够沿第三方向移动；其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向为空间上相互垂直的三个方向；所述控制模块(40)包括有差补运动控制模块(410)，所述差补运动控制模块(410)用于控制所述第一驱动机构(310)和所述第二驱动机构(320)使所述夹爪组件(20)能够同步完成所述第一方向移动和所述第二方向移动。3.根据权利要求2所述的撕膜装置，其特征在于，所述驱动组件(30)还包括有第四驱动机构(340)，所述夹爪组件(20)通过连接轴与所述第四驱动机构(340)连接，所述控制模块(40)还包括有旋转运动控制模块(420)，所述旋转运动控制模块(420)用于控制所述第四驱动机构(340)能够带动所述夹爪组件(20)绕所述连接轴的轴线转动。4.根据权利要求1所述的撕膜装置，其特征在于，所述夹爪组件(20)包括夹爪座(21)、第一夹爪(22)、第二夹爪(23)和夹爪驱动件(24)，所述第一夹爪(22)、所述第二夹爪(23)和所述夹爪驱动件(24)皆设置在所述夹爪座(21)上，所述夹爪驱动件(24)与所述第一夹爪(22)和所述第二夹爪(23)至少其中之一连接，以使所述第一夹爪(22)与所述第二夹爪(23)相互之间能靠近或远离。5.根据权利要求4所述的撕膜装置，其特征在于，所述第一夹爪(22)包括具有第一齿(2211)的第一啮合体(221)，所述第二夹爪(23)包括具有第二齿(2311)的第二啮合体(231)，所述第一啮合体(221)与所述第二啮合体(231)相对以在所述夹爪组件(20)处于闭合状态时，所述第一齿(2211)与所述第二齿(2311)能相啮合。6.根据权利要求5所述的撕膜装置，其特征在于，所述第一夹爪(22)还包括第一爪本体(222)，所述第一啮合体(2...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄依龙，张武杰，
申请(专利权)人：中科慧远视觉技术洛阳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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