电动助力车起步控制方法和电动助力车技术

本发明专利技术公开了一种电动助力车起步控制方法和电动助力车。该电动助力车起步控制方法用于电动助力车，所述电动助力车起步控制方法包括：获取踏板扭矩和踏板转速；确定所述踏板扭矩和所述踏板转速是否满足预设起步条件；若是，获取预存链条传动比、当前助力比、当前用户体重和地面坡度；基于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩确定扭矩输出指令；将所述扭矩输出指令输出至电机。通过采用上述方案，实现了舒适起步的效果。现了舒适起步的效果。现了舒适起步的效果。

【技术实现步骤摘要】
电动助力车起步控制方法和电动助力车


[0001]本专利技术涉及电动车
，尤其涉及电动助力车起步控制方法和电动助力车。

技术介绍

[0002]现有的电动助力车，因其体积更为小巧、运动更为灵活、造价更为低廉等突出特点，在人们的日常生活中广泛推广，成为人们日常生活中重要的代步工具。电动助力车一般是通过车速输入信号，间接地估算骑行的踩踏力矩，再根据这个估计力矩，控制助力电机输出扭矩，从而实现整个助力过程。当踩踏速率越高，提供的助力扭矩就越大，即用户在起步的时候，踩踏踏板，电机便会输出转矩以使电动助力车开始启动。同时正常的行驶驱动是电机转矩跟随踏板转矩，电机转矩一般成比例于踏板转矩。
[0003]由于电动助力车起步的时候，所处的地面状况、助力档位不同，踩踏所需要的力也会不同，因此会导致踩踏的力不够或者踩踏的力较大导致起步加速度太快的问题出现，起步较为不适。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种电动助力车起步控制方法和电动助力车，以实现舒适起步的效果。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种电动助力车起步控制方法，用于电动助力车，所述电动助力车起步控制方法包括：
[0006]获取踏板扭矩和踏板转速；
[0007]确定所述踏板扭矩和所述踏板转速是否满足预设起步条件；
[0008]若是，获取预存链条传动比、当前助力比、当前用户体重和地面坡度；
[0009]基于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩确定扭矩输出指令；
[0010]将所述扭矩输出指令输出至电机。
[0011]在本专利技术的可选实施例中，所述确定所述踏板扭矩和所述踏板转速是否满足预设起步条件，包括：
[0012]确定所述踏板扭矩是否大于预设扭矩阈值以及所述踏板转速是否大于预设转速阈值；
[0013]若所述踏板扭矩大于所述预设扭矩阈值且所述踏板转速大于预设转速阈值，确定所述踏板扭矩和所述踏板转速满足预设起步条件；
[0014]若所述踏板扭矩不大于所述预设扭矩阈值或所述踏板转速不大于预设转速阈值，确定所述踏板扭矩和所述踏板转速不满足预设起步条件。
[0015]在本专利技术的可选实施例中，所述获取预存链条传动比、当前助力比、当前用户体重和地面坡度，包括：
[0016]获取预存链条传动比、当前助力比和当前用户体重；
[0017]获取三轴陀螺仪检测得到的三轴角速度数据，所述三轴角速度数据包括Y轴角速度；
[0018]获取三轴加速度计检测得到的三轴加速度数据，所述三轴加速度数据包括X轴加速度和Z轴加速度；
[0019]基于所述Y轴角速度、所述X轴加速度和所述Z轴加速度通过下述公式确定地面坡度：
[0020]θ1＝K*angle+(1
‑
K)*(θ1+gyroy*dt)；angle＝atan(accX/AccZ)；
[0021]其中：gyroy为所述Y轴角速度；dt为采样时间；K是所述三轴加速度计取值的权重，accX为所述X轴加速度；AccZ为所述Z轴加速度。
[0022]在本专利技术的可选实施例中，所述基于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩确定扭矩输出指令，包括：
[0023]基于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩通过下述公式确定扭矩输出指令：
[0024]T2＝γ1*K1*K2*T1+M1gsinθ；
[0025]其中，γ1为调整系数，T2为所述扭矩输出指令，K1为所述预存链条传动比，K2为所述当前助力比，T1为所述踏板扭矩，M1为所述当前用户体重，θ为所述地面坡度。
[0026]在本专利技术的可选实施例中，所述将所述扭矩输出指令输出至电机之后，所述方法还包括：
[0027]获取整车速度；
[0028]确定整车速度是否大于预设正常骑行阈值；
[0029]若是，基于所述当前助力比和所述踏板扭矩确定骑行扭矩输出指令，并将所述扭矩输出指令在预设时间内递减至所述骑行扭矩输出指令。
[0030]在本专利技术的可选实施例中，所述基于所述当前助力比和所述踏板扭矩确定骑行扭矩输出指令，包括：
[0031]基于所述当前助力比和所述踏板扭矩通过下述公式确定骑行扭矩输出指令：
[0032]T3＝K2*T1；
[0033]其中，T3为所述骑行扭矩输出指令，K1为所述预存链条传动比，K2为所述当前助力比。
[0034]在本专利技术的可选实施例中，所述将所述扭矩输出指令在预设时间内递减至所述骑行扭矩输出指令之后，还包括：
[0035]获取后轮转速；
[0036]基于所述踏板转速和所述后轮转速确定当前链条传动比；
[0037]将所述预存链条传动比更新为所述当前链条传动比。
[0038]在本专利技术的可选实施例中，所述基于所述踏板转速和所述后轮转速确定当前链条传动比之前，还包括：
[0039]获取电机转速和电机齿轮传动比；
[0040]基于所述电机转速和所述电机齿轮传动比确定所述踏板转速。
[0041]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电动助力车，所述电动助力车包括助力车主体、踏板、电机、控制器、扭矩检测件和踏板转速检测件；
[0042]所述踏板、所述电机、所述控制器、所述扭矩检测件和所述踏板转速检测件均设置在所述助力车主体上；
[0043]所述扭矩检测件用于检测所述踏板的扭矩；
[0044]所述踏板转速检测件用于检测所述踏板的转速；
[0045]所述扭矩检测件、所述踏板转速检测件和所述电机均与所述控制器电连接，所述控制器用于执行本专利技术任一实施例所述的电动助力车起步控制方法。
[0046]在本专利技术的可选实施例中，所述助力车主体包括后轮，所述电动助力车还包括以下任一项：
[0047]重量检测件，用于检测用户体重；
[0048]三轴陀螺仪，用于检测所述电动助力车的三轴角速度；
[0049]三轴加速度计，用于检测所述电动助力车的三轴加速度；
[0050]速度检测件，用于检测所述电动助力车的整车速度和/或所述后轮转速。
[0051]本专利技术实施例的技术方案，通过先获取踏板扭矩和踏板转速，然后确定所述踏板扭矩和所述踏板转速是否满足预设起步条件；并在若是时获取预存链条传动比、当前助力比、当前用户体重和地面坡度；基于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩确定扭矩输出指令；最后将所述扭矩输出指令输出至电机。由于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩等不同，起步时所需的电机输出扭矩也不同，通过基于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩确定扭矩输出指令，比起现有的电动助力车使电机转矩成比例于踏板转矩，能够使电机的输出扭本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动助力车起步控制方法，用于电动助力车，其特征在于，所述电动助力车起步控制方法包括：获取踏板扭矩和踏板转速；确定所述踏板扭矩和所述踏板转速是否满足预设起步条件；若是，获取预存链条传动比、当前助力比、当前用户体重和地面坡度；基于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩确定扭矩输出指令；将所述扭矩输出指令输出至电机。2.根据权利要求1所述的电动助力车起步控制方法，其特征在于，所述确定所述踏板扭矩和所述踏板转速是否满足预设起步条件，包括：确定所述踏板扭矩是否大于预设扭矩阈值以及所述踏板转速是否大于预设转速阈值；若所述踏板扭矩大于所述预设扭矩阈值且所述踏板转速大于预设转速阈值，确定所述踏板扭矩和所述踏板转速满足预设起步条件；若所述踏板扭矩不大于所述预设扭矩阈值或所述踏板转速不大于预设转速阈值，确定所述踏板扭矩和所述踏板转速不满足预设起步条件。3.根据权利要求1所述的电动助力车起步控制方法，其特征在于，所述获取预存链条传动比、当前助力比、当前用户体重和地面坡度，包括：获取预存链条传动比、当前助力比和当前用户体重；获取三轴陀螺仪检测得到的三轴角速度数据，所述三轴角速度数据包括Y轴角速度；获取三轴加速度计检测得到的三轴加速度数据，所述三轴加速度数据包括X轴加速度和Z轴加速度；基于所述Y轴角速度、所述X轴加速度和所述Z轴加速度通过下述公式确定地面坡度：θ1＝K*angle+(1
‑
K)*(θ1+gyroy*dt)；angle＝atan(accX/AccZ)；其中：gyroy为所述Y轴角速度；dt为采样时间；K是所述三轴加速度计取值的权重，accX为所述X轴加速度；AccZ为所述Z轴加速度。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的电动助力车起步控制方法，其特征在于，所述基于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩确定扭矩输出指令，包括：基于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩通过下述公式确定扭矩输出指令：T2＝γ1*K1*K2*T1+M1g sinθ；其中，γ1为调整系数，T2为所述扭矩输出指令，K1为所述预存链条传动比，K2为所述当前助力比，T1为所述踏板扭矩，M1为所述当...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘煜标，
申请(专利权)人：广东高标电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：