微正压补气系统及智能巡检机器人技术方案

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种微正压补气系统及智能巡检机器人。所述进气保气单元与所述给气稳压单元分别与所述储气罐连通，所述进气保气单元包括常闭电磁阀和补气泵，所述给气稳压单元包括常开电磁阀，所述微正压补气系统具有进气状态以及给气状态，其中，在所述进气状态，所述常闭电磁阀切换为开启，所述常开电磁阀切换为闭合，所述补气泵工作，由所述进气口通入的气体经过所述进气保气单元进入所述储气罐；在所述给气状态，所述常闭电磁阀复位闭合，所述补气泵停止工作，所述常开电磁阀复位开启，进入所述储气罐内的所述气体通入所述给气稳压单元并通过所述出气口排出。整套系统设计简单，相关器件易于获取，且系统占据空间小。系统占据空间小。系统占据空间小。

【技术实现步骤摘要】
微正压补气系统及智能巡检机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体地涉及一种微正压补气系统。在此基础之上，还涉及一种智能巡检机器人。

技术介绍

[0002]石化、煤矿、能源等各种行业是特殊的防爆环境行业，对处于该环境下的转动设备、管道设备、换热设备等进行特种作业，尤其是采用智能巡检机器人作业，需要智能巡检机器人具有更多种类的巡检功能，其中点巡检作业是转动设备巡检监测的重要功能，需要机器人带臂接触点检检测，机械臂的防爆复杂，采用隔爆、密封、微正压等多种技术融合处理，尤其是具备移动功能的微正压供气补偿是其中的关键之一。
[0003]现有技术中，如CN202120997362.8一种复合型机器人防爆系统、CN201720856747.6一种正压机器人防爆系统等，仅解决了机械臂自身的正压防爆问题，并未解决机械臂如何在移动状态下获取气源；如CN201810342121.2一种机器人防爆箱，虽然设计了机器人背负防爆箱进行防爆支持，但其技术集中在箱体，内部采用内置气源，需进行人工补充，且与机械臂联用，未涉及如何稳定支持机械臂微正压防爆供气。
[0004]此外，现有技术中的地面防爆型智能巡检机器人，以轮式防爆移动巡检车为主，无带臂移动作业功能，防爆型智能巡检机器人在防爆环境下对设备的巡检、排查、操作等功能受限，不能满足行业的特殊作业功能要求。
[0005]并且，现有的可搭载在小型防爆巡检移动机器人车体上的轻型防爆机械臂，其需要引入有线管路的微正压补气系统，有线管道在一定长度下具有较大管阻，同时有限管道的布置也限制了机器人的作业范围，使得带臂作业巡检机器人在防爆环境中的使用大大受限。
[0006]因此，有必要提出一种可移动使用的防爆智能巡检机器人微正压补气系统，以解决上述至少部分技术问题，拓展机器人在防爆环境中的功能及使用范围。

技术实现思路

[0007]本技术的目的是为了克服现有技术存在的智能巡检机器人作业范围受限的问题，提供一种微正压补气系统，该微正压补气系统具有不限制巡检机器人作业范围的优点。
[0008]为了实现上述目的，本技术一方面提供一种微正压补气系统，所述微正压补气系统包括储气罐、具有进气口的进气保气单元和具有出气口的给气稳压单元，所述进气保气单元与所述给气稳压单元分别与所述储气罐连通，所述进气保气单元包括常闭电磁阀和补气泵，所述给气稳压单元包括常开电磁阀，所述微正压补气系统具有进气状态以及给气状态，其中，在所述进气状态，所述常闭电磁阀切换为开启，所述常开电磁阀切换为闭合，所述补气泵工作，由所述进气口通入的气体经过所述进气保气单元进入所述储气罐；在所述给气状态，所述常闭电磁阀复位闭合，所述补气泵停止工作，所述常开电磁阀复位开启，
进入所述储气罐内的所述气体通入所述给气稳压单元并通过所述出气口排出。
[0009]可选地，所述进气保气单元包括通过管路连通的油雾分离器以及进气单向阀，由所述进气口通入的所述气体依次经过所述油雾分离器、所述补气泵、所述常闭电磁阀以及所述进气单向阀进入所述储气罐。
[0010]可选地，所述进气保气单元包括与所述进气口连通的消音器，由所述进气口通入的所述气体经由所述消音器排出至所述油雾分离器。
[0011]可选地，所述储气罐上设置有泄压阀，该泄压阀的压力值设置为小于等于预定值。
[0012]可选地，所述预定值为所述储气罐安全压力阈值的0.8倍。
[0013]可选地，所述进给气稳压单元包括通过管路连通的出气单向阀、一级减压阀以及微压减压阀，进入所述储气罐内的所述气体依次经过所述常开电磁阀、所述出气单向阀、所述一级减压阀以及所述微压减压阀并通过所述出气口排出。
[0014]可选地，所述一级减压阀将所述储气罐输出的气体压力降低至小于等于0.2MPa。
[0015]可选地，由所述一级减压阀减压后的气体压力被所述微压减压阀降低至小于等于2KPa。
[0016]本技术另一方面提供一种智能巡检机器人，所述智能巡检机器人包括上述的微正压补气系统以及背箱，所述微正压补气系统安装于所述背箱内。
[0017]可选地，所述智能巡检机器人包括机械臂，所述出气口连通于所述机械臂内。
[0018]本技术中的微正压补气系统在非防爆环境下进行供电，供电时，进气保气单元中的常闭电磁阀开启，给气稳压单元中的常开电磁阀闭合，气体经补气泵向储气罐内充气。在非防爆环境下，进气保气单元中的常闭电磁阀闭合，给气稳压单元中的常开电磁阀开启，储气罐内的气体由出气口排出。整套系统设计简单，相关器件易于获取，且系统排布占据空间小、自重低，易于形成小箱体整套系统结构，能够防止外界气体进入机器人内，便于地面移动式巡检机器人的搭载使用。
附图说明
[0019]图1是本技术中微正压补气系统的流程示意图；
[0020]图2是本技术中智能巡检机器人的微正压补气系统结构示意图；
[0021]图3是图2中进气保气单元及储气罐的结构示意图；
[0022]图4是图2中给气稳压单元及储气罐的结构示意图；
[0023]图5是本技术中智能巡检机器人的结构示意图。
[0024]附图标记说明
[0025]1‑
机器人背箱；2
‑
补气泵；3
‑
常闭电磁阀；4
‑
常开电磁阀；5
‑
进气单向阀；6
‑
储气罐；7
‑
一级减压阀；8
‑
出气单向阀；9
‑
微压减压阀；10
‑
消音器；11
‑
油雾分离器；12
‑
泄压阀；13
‑
储气罐进气口；14
‑
出气口；15
‑
储气罐出气口；16
‑
智能巡检机器人。
具体实施方式
[0026]以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。在本技术中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是指参照附图所示的方
位，“内、外”是指相对于各部件本身轮廓的内、外。
[0027]如图1和图2所示，本技术一方面提供一种微正压补气系统，该微正压补气系统包括储气罐6、具有进气口的进气保气单元17和具有出气口14的给气稳压单元18，进气保气单元17与给气稳压单元18分别与所述储气罐6连通，所述进气保气单元17包括常闭电磁阀3和补气泵2，所述给气稳压单元18包括常开电磁阀4，所述微正压补气系统具有进气状态以及给气状态，其中，在所述进气状态，所述常闭电磁阀3切换为开启，所述常开电磁阀4切换为闭合，所述补气泵2工作，由所述进气口通入的气体经过所述进气保气单元17进入所述储气罐6；在所述给气状态，所述常闭电磁阀3复位闭合，所述补气泵2停止工作，所述常开本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种微正压补气系统，其特征在于，所述微正压补气系统包括储气罐(6)、具有进气口的进气保气单元(17)和具有出气口(14)的给气稳压单元(18)，所述进气保气单元(17)与所述给气稳压单元(18)分别与所述储气罐(6)连通，所述进气保气单元(17)包括常闭电磁阀(3)和补气泵(2)，所述给气稳压单元(18)包括常开电磁阀(4)，所述微正压补气系统具有进气状态以及给气状态，其中，在所述进气状态，所述常闭电磁阀(3)切换为开启，所述常开电磁阀(4)切换为闭合，所述补气泵(2)工作，由所述进气口通入的气体经过所述进气保气单元(17)进入所述储气罐(6)；在所述给气状态，所述常闭电磁阀(3)复位闭合，所述补气泵(2)停止工作，所述常开电磁阀(4)复位开启，进入所述储气罐(6)内的所述气体通入所述给气稳压单元(18)并通过所述出气口(14)排出。2.根据权利要求1所述的微正压补气系统，其特征在于，所述进气保气单元(17)包括通过管路连通的油雾分离器(11)以及进气单向阀(5)，由所述进气口通入的所述气体依次经过所述油雾分离器(11)、所述补气泵(2)、所述常闭电磁阀(3)以及所述进气单向阀(5)进入所述储气罐(6)。3.根据权利要求2所述的微正压补气系统，其特征在于，所述进气保气单元(17)包括与所述进气口连通的消音器(10)，由所述进气口通入的所述气体经由所述消音器(10)...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗昕，李晖，何玉杰，刘海春，胡翰林，周力，涂家华，陈宝林，
申请(专利权)人：中国石油化工股份有限公司，
类型：新型
国别省市：