一种汽车钣金点云多边形框选方法技术

本发明专利技术公开了一种汽车钣金点云多边形框选方法，涉及汽车喷涂技术领域。本发明专利技术包括根据点云数据显示出点云模型图；根据至少三个点选点构建出多边形框；响应索引指令，根据临近算法遴选出被点选位置点最临近的点作为索引点；依据索引点构建喷涂区域，结合算法实现喷涂区域点云的提取。本发明专利技术通过对扫描的点云进行规整选择，提高汽车钣金喷涂的效率和精准度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
一种汽车钣金点云多边形框选方法


[0001]本专利技术属于汽车喷涂
，特别是涉及一种汽车钣金点云多边形框选方法。

技术介绍

[0002]近年来，工业自动化和智能化的大趋势已经基本形成，随着点云设备崛起，点云数据的获取、处理和应用变为智能化时代的常用技术。然而在3D视图中点云选点以及点云框选技术方面功能还不够完善，无法快速准确地进行点选取，无法精准快速提取出属于多边形内的点云，进而无法完成汽车表面的高效喷涂。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种汽车钣金点云多边形框选方法，通过对扫描的点云进行规整选择，提高汽车钣金喷涂的效率和精准度。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0005]本专利技术为一种汽车钣金点云多边形框选方法，包括根据点云数据显示出点云模型图；
[0006]根据至少三个点选点构建出多边形框；
[0007]响应索引指令，遴选出被点选位置点最临近的点作为索引点；
[0008]依据索引点构建喷涂区域。
[0009]优选地，索引点是根据临近算法进行获取的。
[0010]优选地，索引点是点云模型图中点正投射至某一平面之后对二维点平面中的映射点进行临近选取的。
[0011]优选地，多边形框内的索引点获取是通过以下至少一种遴选方式进行区分的；
[0012]A)、(x
‑
x0)*(y1
‑
y0)等于(x1
‑
x0)*(y<br/>‑
y0)；
[0013]B)、min(x0,x1)&lt;＝x且x&lt;＝max(x0,x1)；
[0014]C)、min(y0,y1)&lt;＝y且y&lt;＝max(y0,y1)；
[0015]D)、y0&lt;＝y&lt;＝y1且x&lt;(x1
‑
x0)*(y
‑
y0)/(y1
‑
y0)+x0；
[0016]x、y为投影平面的坐标值，(x0,y0)、(x1,y1)为多边形某一条直边的端点。
[0017]优选地，通过如下模型将点云模型图中点正投射至某一平面：
[0018]ax+by+cz+d＝0
[0019]其中，a、b、c、d为平面空间的特征常数。
[0020]一种汽车钣金点云多边形框选方法，包括：
[0021]点云模型图模块：多方位多角度对车外观进行3D扫描，自动过滤拼接并重建整车3D模型；
[0022]多边形框模块：将选取点依次相连形成多边形框；
[0023]索引模块：将多边形框的每一边端点作为被索引点，获取被索引点最临近的点作为索引点；
[0024]喷涂区域构成模块：根据索引点数据形成喷涂区域。
[0025]一种汽车钣金点云多边形框选方法，还包括正投影模块，将多边形框内的点云正投影至一基本面，索引模块在二维投影平面内选择索引点。
[0026]优选地，喷涂区域构成模块包括还原模块，还原模块：将二维平面内的索引点数据对应原点数据进行三维数据还原，依照三维索引点数据形成喷涂区域。
[0027]优选地，喷涂模块，控制喷涂装置对喷涂区域内所对应的实物钣金进行喷涂。
[0028]本专利技术具有以下有益效果：
[0029]本专利技术通过汽车钣金点云多边形框选技术，记性喷涂范围选择，用于可指导机器人或桁架机械手执行喷漆动作，使得喷涂作业更加精准，对扫描的点云进行规整选择，通过点选的方式，能够对汽车钣金的某一区域进行精准喷涂，并且将三维点数据转化为二维点数据使得计算更加简单迅速。
[0030]当然，实施本专利技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0032]图1为本专利技术的一种汽车钣金点云多边形框选方法流程图；
[0033]图2为本专利技术的一种汽车钣金点云多边形框选方法框图；
[0034]图3为本专利技术的整车点云模型图；
[0035]图4为本专利技术的整车点云模型选点图
[0036]图5为本专利技术的整车点云模型喷涂区域成型图。
具体实施方式
[0037]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0038]请参阅图1所示，本专利技术为一种汽车钣金点云多边形框选方法，主要硬件设备包括工控机、计算机、输入装置和3D相机，通过3D相机对待喷涂的汽车进行3D扫描，自动过滤拼接成整车3D图，具体的如图3形成的点云模型，其中，点云模型是在通过计算机的点云处理软件于显示器上进行显示的，根据点云数据显示出点云模型图；
[0039]根据至少三个点选点构建出多边形框；优选地，如图4所示，绕着预设喷涂范围的边缘处进行以此点选，选中的云点越多，围成的多边形框越接近预设喷涂面积。
[0040]其中在计算机的点云处理软件中，进行点选点时采用“Shift”键同时点击鼠标左键进行选点，优选的，在点选完成后点击确定可进行下一步，其中，点选过程中可进行删改。
[0041]在进行操作是，软件响应点选命令，在点云模型上出现红色点选点，在点选完成后，根据多边形框选算法将点选点构建多边形框。
[0042]其中，优选的，在构建多边型框图前，需要对点云中的三位数据点进行正投影转化为二维数据点，通过如下模型将点云模型图中点正投射至某一平面：
[0043]ax+by+cz+d＝0
[0044]其中，a、b、c、d为平面空间的特征常数，系数a、b、c形成的(a、b、c)法向量的分量，d为原点到平面的距离。
[0045]利用点云快速选点技术在投影平面进行选点，响应索引指令，遴选出被点选位置点最临近的点作为索引点，具体的，索引点是根据临近算法进行获取的，即索引点是点云模型图中点正投射至某一平面之后对二维点平面中的映射点进行临近选取的。
[0046]依据索引点构建喷涂区域，其中，多边形框内的索引点获取是通过以下至少一种遴选方式进行区分的；
[0047]A)、(x
‑
x0)*(y1
‑
y0)等于(x1
‑
x0)*(y
‑
y0)；
[0048]B)、min(x0,x1)&lt;＝x且x&lt;＝max(x0,x1)；
[0049]C)、min本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车钣金点云多边形框选方法，其特征在于，包括：根据点云数据显示出点云模型图；根据至少三个点选点构建出多边形框；响应索引指令，遴选出被点选位置点最临近的点作为索引点；依据索引点构建喷涂区域。2.根据权利要求1所述的一种汽车钣金点云多边形框选方法，其特征在于，索引点是根据临近算法进行获取的。3.根据权利要求1或2任一所述的一种汽车钣金点云多边形框选方法，其特征在于，索引点是点云模型图中点正投射至某一平面之后对二维点平面中的映射点进行临近选取的。4.根据权利要求3所述的一种汽车钣金点云多边形框选方法，其特征在于，多边形框内的索引点获取是通过以下至少一种遴选方式进行区分的：A)、(x
‑
x0)*(y1
‑
y0)等于(x1
‑
x0)*(y
‑
y0)；B)、min(x0,x1)&lt;＝x且x&lt;＝max(x0,x1)；C)、min(y0,y1)&lt;＝y且y&lt;＝max(y0,y1)；D)、y0&lt;＝y&lt;＝y1且x&lt;(x1
‑
x0)*(y
‑
y0)/(y1...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴建亭，李东阳，范文固，王伟，吴礼剑，杨少阳，黄金波，袁进，王鑫，
申请(专利权)人：中铭谷智能机器人广东有限公司，
类型：发明
国别省市：