一种具有自动化稳定抓取的机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有自动化稳定抓取的机械臂，包括：安装座，所述安装座底部的前侧和后侧均固定连接有自动机械臂，所述自动机械臂顶部的两侧均固定连接有驱动组件，所述自动机械臂包括承重杆，所述承重杆固定连接于安装座的底部，所述承重杆的底端固定连接有承重座，所述承重座的正面和背面均转动连接有承重轴，两个所述承重轴相离的一端均转动连接有夹具，两个所述夹具呈镜像对称结构安装。本实用新型专利技术通过在两个夹具的相对一侧设置吸盘，利用夹具相对位移对货物产生的夹力，将贴紧货物表面的吸盘内部的空气挤压排出，从而可以增加吸盘的吸力，增加了机械臂抓取货物牢固性，防止因夹具与货物之间产生的空隙，导致货物活动掉落。落。落。

【技术实现步骤摘要】
一种具有自动化稳定抓取的机械臂


[0001]本技术涉及自动化搬运设备
，具体为一种具有自动化稳定抓取的机械臂。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位置。
[0003]目前已有的机械臂由于夹具为金属制造的硬件，在对不同形状的货物抓取过程中，难免会出现夹具与货物之间的缝隙过大，接触面积小，导致抓力不足，货物会因空隙而活动脱落的现象。
[0004]因此，有必要提供一种具有自动化稳定抓取的机械臂解决上述技术问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种具有自动化稳定抓取的机械臂，以解决上述
技术介绍
中提出固定面积小，货物会在夹具空隙中活动掉落的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种具有自动化稳定抓取的机械臂，包括：安装座，所述安装座底部的前侧和后侧均固定连接有自动机械臂，所述自动机械臂顶部的两侧均固定连接有驱动组件，所述自动机械臂包括承重杆，所述承重杆固定连接于安装座的底部，所述承重杆的底端固定连接有承重座，所述承重座的正面和背面均转动连接有承重轴，两个所述承重轴相离的一端均转动连接有夹具，两个所述夹具呈镜像对称结构安装，两个所述夹具的相对一侧均固定粘连有防滑垫，两个所述夹具的相对一侧均开设有夹槽，两个所述夹具的相离一侧均设置有两个固定组件，所述固定组件的一侧依次贯穿夹具和防滑垫且延伸至夹槽内部，所述驱动组件固定连接于夹具的顶部与安装座的底部之间。
[0007]优选的，所述驱动组件包括电动推杆和连接座，所述电动推杆固定连接于安装座的底部，所述连接座滑动连接于夹具的顶部。
[0008]优选的，所述连接座上贯穿有安装轴，所述连接座与安装轴转动连接，所述连接座的上方通过安装轴转动套设有传动座，所述电动推杆的输出端与传动座的顶端固定连接。
[0009]优选的，所述固定组件包括两个固定杆和排气管，所述排气管贯穿于夹具的一侧且延伸至夹槽内部，两个所述固定杆均固定连接于夹具上的夹槽内部，两个所述固定杆的一端均贯穿防滑垫。
[0010]优选的，两个所述固定杆的相对一侧均转动连接有固定轴，两个所述固定轴的相对一端之间转动连接有套管，所述套管与排气管的相对一端之间连通有波纹管。
[0011]优选的，所述排气管上设置有单向阀。
[0012]优选的，所述套管的另一端连通有吸盘。
[0013]与现有技术相比，本技术的有益效果是：该具有自动化稳定抓取的机械臂，通过防滑垫增加夹具内部凹槽摩擦力的同时，保护所夹取货物表面，提高了机械臂抓取货物的抓力，也保护了货物表面，不受夹具的摩擦；通过在两个夹具的相对一侧设置吸盘，利用夹具相对位移对货物产生的夹力，将贴紧货物表面的吸盘内部的空气挤压排出，从而可以增加吸盘的吸力，增加了机械臂抓取货物牢固性，防止因夹具与货物之间产生的空隙，导致货物活动掉落。
附图说明
[0014]图1为本技术的结构示意主视图；
[0015]图2为本技术的结构示意侧视图；
[0016]图3为图1所示固定组件的结构示意主视图；
[0017]图4为图1所示固定组件的结构示意俯视图；
[0018]图5为图3所示吸盘的结构示意主剖图。
[0019]图中：1、安装座；2、自动机械臂；3、驱动组件；4、固定组件；21、承重杆；22、承重座；23、承重轴；24、夹具；25、防滑垫；31、电动推杆；32、传动座；33、安装轴；34、连接座；41、固定杆；42、固定轴；43、套管；44、吸盘；45、波纹管；46、单向阀；47、排气管。
具体实施方式
[0020]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0021]请参阅图1
‑
5，本技术提供一种技术方案：一种具有自动化稳定抓取的机械臂，包括：安装座1，安装座1底部的前侧和后侧均固定连接有自动机械臂2，自动机械臂2顶部的两侧均固定连接有驱动组件3，自动机械臂2包括承重杆21，承重杆21固定连接于安装座1的底部，承重杆21的底端固定连接有承重座22，承重座22的正面和背面均转动连接有承重轴23，两个承重轴23相离的一端均转动连接有夹具24，两个夹具24呈镜像对称结构安装，两个夹具24的相对一侧均固定粘连有防滑垫25，两个夹具24的相对一侧均开设有夹槽，两个夹具24的相离一侧均设置有两个固定组件4，固定组件4的一侧依次贯穿夹具24和防滑垫25且延伸至夹槽内部，驱动组件3固定连接于夹具24的顶部与安装座1的底部之间，夹具24呈“J”字形，可从顶部、侧面、底部三个方位对货物进行固定夹取。
[0022]参阅图1
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2，驱动组件3包括电动推杆31和连接座34，电动推杆31固定连接于安装座1的底部，连接座34滑动连接于夹具24的顶部，两个自动机械臂2总共设有四个夹具24，可以从货物两侧进行牢固夹取。
[0023]参阅图1
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2，连接座34上贯穿有安装轴33，连接座34与安装轴33转动连接，连接座34的上方通过安装轴33转动套设有传动座32，电动推杆31的输出端与传动座32的顶端固定连接，电动推杆31连接外部电源并设置有控制电源的开关。
[0024]参阅图2
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5，固定组件4包括两个固定杆41和排气管47，排气管47贯穿于夹具24的
一侧且延伸至夹槽内部，两个固定杆41均固定连接于夹具24上的夹槽内部，两个固定杆41的一端均贯穿防滑垫25，防滑垫25由橡胶制成，材质软，并且可以增加夹具24与货物之间的摩擦力。
[0025]参阅图3
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5，两个固定杆41的相对一侧均转动连接有固定轴42，两个固定轴42的相对一端之间转动连接有套管43，套管43与排气管47的相对一端之间连通有波纹管45，波纹管45可以随着套管43的转动进行拉伸收缩。
[0026]参阅图3
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5，排气管47上设置有单向阀46，单向阀46的阀门流向为内流外，可以防止外部气体通过排气管47输送至吸盘44的内部，出现吸盘44吸力不够的现象。
[0027]参阅图1
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5，套管43的另一端连通有吸盘44，吸盘44由橡胶制成，材质软，可与形状不同的货物表面进行贴合。
[0028]工作原理：如图1
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5所示，在使用该具有自动化稳定抓取的机械臂时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有自动化稳定抓取的机械臂，包括：安装座(1)，其特征在于，所述安装座(1)底部的前侧和后侧均固定连接有自动机械臂(2)，所述自动机械臂(2)顶部的两侧均固定连接有驱动组件(3)，所述自动机械臂(2)包括承重杆(21)，所述承重杆(21)固定连接于安装座(1)的底部，所述承重杆(21)的底端固定连接有承重座(22)，所述承重座(22)的正面和背面均转动连接有承重轴(23)，两个所述承重轴(23)相离的一端均转动连接有夹具(24)，两个所述夹具(24)呈镜像对称结构安装，两个所述夹具(24)的相对一侧均固定粘连有防滑垫(25)，两个所述夹具(24)的相对一侧均开设有夹槽，两个所述夹具(24)的相离一侧均设置有两个固定组件(4)，所述固定组件(4)的一侧依次贯穿夹具(24)和防滑垫(25)且延伸至夹槽内部，所述驱动组件(3)固定连接于夹具(24)的顶部与安装座(1)的底部之间。2.根据权利要求1所述的一种具有自动化稳定抓取的机械臂，其特征在于：所述驱动组件(3)包括电动推杆(31)和连接座(34)，所述电动推杆(31)固定连接于安装座(1)的底部，所述连接座(34)滑动连接于夹具(24)的顶部。3.根据权利要求2所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：王传驰，
申请(专利权)人：贺州市隆德粉体有限公司，
类型：新型
国别省市：