用于在工作空间内定位传感器的方法和系统技术方案

本公开提供了“用于在工作空间内定位传感器的方法和系统”。一种方法，包括生成具有一个或多个数字机器人、一个或多个数字传感器和数字传送系统的工作空间模型。该方法包括针对一个或多个数字机器人的任务，基于一个或多个数字传感器的传感器特性来模拟工作空间模型内的一个或多个数字传感器的传感器操作。该方法包括针对一个或多个数字机器人的任务，基于所模拟的传感器操作来识别工作空间模型内的不可检测区域。该方法包括由传送系统基于与任务相关联的不可检测区域来选择性地定位一个或多个传感器中的一组传感器。多个传感器中的一组传感器。多个传感器中的一组传感器。

【技术实现步骤摘要】
用于在工作空间内定位传感器的方法和系统


[0001]本公开涉及用于在工作空间内定位一个或多个传感器的方法和/或系统。

技术介绍

[0002]本部分中的陈述仅提供了与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。
[0003]工作空间可包括执行各种自动化任务的一个或多个工业机器人。此外，工作空间可包括被配置为获得工作空间的图像数据的一个或多个传感器，从而使得计算装置和/或机器人控制器能够识别工作空间中的对象。通过识别工作空间中的对象，工业机器人可在执行各种自动化任务时将对象容纳在工作空间中。然而，由于例如一个或多个传感器的限制、机器人的放置和/或工作空间配置以及其他因素而在工作空间内的不可检测区可能会阻止工业机器人将对象容纳在工作空间的不可检测区内。
[0004]本公开解决了在制造环境中使用工业机器人的这些问题，以及工业机器人的其他问题。

技术实现思路

[0005]本部分提供了对本公开的总体概述并且不是对其全部范围或其所有特征的全面公开。
[0006]本公开提供了一种用于控制包括一个或多个机器人的工作空间的一个或多个传感器的位置的方法。所述方法包括生成具有一个或多个数字机器人、一个或多个数字传感器和数字传送系统的工作空间模型，其中所述工作空间模型是所述工作空间的数字模型，所述一个或多个数字机器人是所述一个或多个机器人的数字模型，并且所述一个或多个数字传感器是所述一个或多个传感器的数字模型。所述方法包括针对所述一个或多个数字机器人的任务，基于所述一个或多个数字传感器的传感器特性来模拟所述工作空间模型内的所述一个或多个数字传感器的传感器操作，其中所述传感器特性包括所述数字传感器的取向、所述数字传感器沿着所述数字传送系统的位置或它们的组合。所述方法包括针对所述一个或多个数字机器人的所述任务，基于所模拟的传感器操作来识别所述工作空间模型内的不可检测区域。所述方法包括由传送系统基于与所述任务相关联的所述不可检测区域来选择性地定位所述一个或多个传感器中的一组传感器，其中所述一个或多个传感器操作性地联接到所述传送系统。
[0007]在一些形式中，选择性地定位所述一组传感器还包括沿着所述传送系统移动所述一组传感器。
[0008]在一些形式中，选择性地定位所述一组传感器还包括旋转所述一组传感器。
[0009]在一些形式中，所述工作空间还包括附接到所述一组传感器的一个或多个致动器，并且所述一个或多个致动器被配置为旋转所述一组传感器。
[0010]在一些形式中，所述方法还包括基于与所述任务相关联的所述不可检测区域来确定总体不可检测区域。
[0011]在一些形式中，所述方法还包括响应于所述总体不可检测区域不满足检测指标而选择性地定位所述一组传感器。
[0012]在一些形式中，所述方法还包括确定所述总体不可检测区域是否对应于帕累托最优状态。
[0013]在一些形式中，所述一组传感器被选择性地定位成使得所述不可检测区域对应于所述帕累托最优状态。
[0014]在一些形式中，基于表示所述工作空间模型的多个体素来识别所述工作空间模型内的所述不可检测区域。
[0015]在一些形式中，所述方法还包括基于所模拟的传感器操作和所述多个体素来生成深度图，其中基于所述深度图的一个或多个值来确定所述工作空间模型内的所述不可检测区域，并且其中所述深度图的所述一个或多个值中的每一个与所述一个或多个体素中的一个相关联。
[0016]在一些形式中，响应于所述深度图的所述一个或多个值小于阈值深度值来确定所述工作空间模型内的所述不可检测区域。
[0017]在一些形式中，所述方法还包括基于与所述任务相关联的所述不可检测区域来确定总体不可检测区域，以及基于多目标优化程序来确定所述总体不可检测区域是否满足检测指标，其中响应于所述总体不可检测区域不满足所述检测指标，沿着所述传送系统选择性地定位所述一组传感器。
[0018]在一些形式中，所述传送系统被配置为在所述工作空间的二维空间、所述工作空间的三维空间或它们的组合中移动所述一组传感器。
[0019]本公开提供了一种用于控制包括一个或多个机器人的工作空间的一个或多个传感器的位置的系统。所述系统包括处理器和包括能够由所述处理器执行的指令的非暂时性计算机可读介质。所述指令包括生成具有一个或多个数字机器人、一个或多个数字传感器和数字传送系统的工作空间模型，其中所述工作空间模型是所述工作空间的数字模型，所述一个或多个数字机器人是所述一个或多个机器人的数字模型，并且所述一个或多个数字传感器是所述一个或多个传感器的数字模型。所述指令包括针对所述一个或多个数字机器人的任务，基于所述一个或多个数字传感器的传感器特性来模拟所述工作空间模型内的所述一个或多个数字传感器的传感器操作，其中所述传感器特性包括所述数字传感器的取向、所述数字传感器沿着所述数字传送系统的位置或它们的组合。所述指令包括针对所述一个或多个数字机器人的所述任务，基于所模拟的传感器操作来识别所述工作空间模型内的不可检测区域。所述指令包括广播命令以由传送系统基于与所述任务相关联的所述不可检测区域来选择性地定位所述一个或多个传感器中的一组传感器，其中所述一个或多个传感器操作性地联接到所述传送系统。
[0020]在一些形式中，所述指令还包括：基于与所述一个或多个任务中的每一个相关联的所述不可检测区域来确定总体不可检测区域；确定所述总体不可检测区域是否对应于帕累托最优状态；以及广播命令以移动所述一组任务传感器，使得不可检测区域对应于帕累托最优状态。
[0021]在一些形式中，所述指令还包括：基于与所述任务相关联的所述不可检测区域来确定总体不可检测区域；基于多目标优化程序来确定所述总体不可检测区域是否满足检测
指标；以及广播命令以响应于所述总体不可检测区域不满足所述检测指标，沿着所述传送系统移动所述一组传感器。
[0022]在一些形式中，选择性地定位所述一组传感器还包括沿着所述传送系统移动所述一组传感器、旋转所述一组传感器或它们的组合。
[0023]在一些形式中，所述传送系统被配置为在所述工作空间的二维空间、所述工作空间的三维空间或它们的组合中移动所述一组传感器。
[0024]本公开提供了一种用于控制包括一个或多个机器人的工作空间的一个或多个传感器的位置的方法。所述方法包括生成具有一个或多个数字机器人、一个或多个数字传感器和数字传送系统的工作空间模型，其中所述工作空间模型是所述工作空间的数字模型，其中所述一个或多个数字机器人是所述一个或多个机器人的数字模型，并且其中所述一个或多个数字传感器是所述一个或多个传感器的数字模型。所述方法包括定义所述一个或多个数字机器人的一个或多个任务以及定义所述一个或多个数字传感器的传感器特性，其中所述传感器特性包括所述数字传感器的取向、所述数字传感器沿着所述数字传送系统的位置或它们的组合。所述方法包括：针对所述一个或多个任务中的每一个：基于所述传感器特性来模拟所述工作空间模型内的所述一个或多个数字传感器的传感器操作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制包括一个或多个机器人的工作空间的一个或多个传感器的位置的方法，所述方法包括：生成具有一个或多个数字机器人、一个或多个数字传感器和数字传送系统的工作空间模型，其中所述工作空间模型是所述工作空间的数字模型，所述一个或多个数字机器人是所述一个或多个机器人的数字模型，并且所述一个或多个数字传感器是所述一个或多个传感器的数字模型；针对所述一个或多个数字机器人的任务，基于所述一个或多个数字传感器的传感器特性来模拟所述工作空间模型内的所述一个或多个数字传感器的传感器操作，其中所述传感器特性包括所述数字传感器的取向、所述数字传感器沿着所述数字传送系统的位置或它们的组合；以及针对所述一个或多个数字机器人的所述任务，基于所模拟的传感器操作来识别所述工作空间模型内的不可检测区域；以及由传送系统基于与所述任务相关联的所述不可检测区域来选择性地定位所述一个或多个传感器中的一组传感器，其中所述一个或多个传感器操作性地联接到所述传送系统。2.如权利要求1所述的方法，其中选择性地定位所述一组传感器还包括沿着所述传送系统移动所述一组传感器。3.如权利要求1所述的方法，其中选择性地定位所述一组传感器还包括旋转所述一组传感器。4.如权利要求3所述的方法，其中：所述工作空间还包括附接到所述一组传感器的一个或多个致动器；并且所述一个或多个致动器被配置为旋转所述一组传感器。5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其还包括基于与所述任务相关联的所述不可检测区域来确定总体不可检测区域。6.如权利要求5所述的方法，其还包括响应于所述总体不可检测区域不满足检测指标而选择性地定位所述一组传感器。7.如权利要求5所述的方法，其还包括确定所述总体不可检测区域是否对应于帕累托最优状态。8.如权利要求7所述的方法，其中所述一组传感器被选择性地定位成使得所述不可检测区域对应于所述帕累托最优状态。9.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其中基于表示所述工作空间模型的多个体素来识别所述工作空间模型内的所述不可检测区域。10.如权利要求9所述的方法，其还包括基于所模拟的传感器操作和所述多个体素来生成深度图，其中基于所述深度图的一个或多个值来确定所述工作空间模型内的所述不可检测区域，并且其中所述深度...

【专利技术属性】
技术研发人员：格雷戈里，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：