本发明专利技术公开了行走机器人舵机传动装置，行走机器人舵机传动装置，包括车架，所述车架的下端设置有支撑架，所述支撑架的两端均设置有履带，两个所述履带之间共同设置有联动杆，所述车架的上端固定连接有壳体，所述壳体内设置有用于转向的转向机构，所述壳体的两端内侧壁上均固定连接有液压缸，两个所述液压缸的伸缩端共同固定连接有齿条。本发明专利技术结构合理，通过设置转向机构、移动机构以及驱动机构，避免采用多级齿轮传动，存在结构复杂、传动精度、效率较低、体积较大、质量重等问题，通过设置散热机构以及传动机构，实现对壳体内的舵机主体进行有效的散热，避免舵机主体在长时间使用后会出现温度过高的现象。现温度过高的现象。
【技术实现步骤摘要】
行走机器人舵机传动装置
[0001]本专利技术涉及舵机传动装置
，尤其涉及行走机器人舵机传动装置。
技术介绍
[0002]舵机是船舶上的一种大甲板机械，舵机的大小由外舾装按照船级社的规范决定，选型时主要考虑扭矩大小，在航天方面，舵机应用广泛，航天方面，导弹姿态变换的俯仰、偏航、滚转运动都是靠舵机相互配合完成的，舵机在许多工程上都有应用，不仅限于船舶，船用舵机目前多用电液式，即液压设备由电动设备进行遥控操作，有两种类型：一种是往复柱塞式舵机，其原理是通过高低压油的转换而作工产生直线运动，并通过舵柄转换成旋转运动；另一种是转叶式舵机，其原理是高低压油直接作用于转子，体积小而高效，但成本较高，电动舵机传动装置是机器人
，特别是在工业机器人领域中用于实现机构运动的重要部件。
[0003]现有技术中，传统的舵机传动装置在应用于行走机器人的领域时，电动舵机传动装置普遍采用的是传统的多级直齿齿轮传动，存在结构复杂、传动精度、效率较低、体积较大、质量重等问题，不能满足实际使用要求，早期的检测装置基本采用普通多级直齿齿轮传动，其缺点是结构复杂，零件较多，质量大、成本高，精度较低，导致调整校正方法较复杂，同时现有技术中，传统的舵机传动装置内无法自主散热，在舵机长时间工作后，容易出现因自身温度过高而损坏的现象，不仅会造成经济损失，同时还具有一定的危险性。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的行走机器人舵机传动装置，通过设置转向机构、移动机构以及驱动机构，使得两个履带在支撑架的作用下，做适当的角度调整，避免采用多级齿轮传动，存在结构复杂、传动精度、效率较低、体积较大、质量重等问题，通过设置散热机构以及传动机构，使风扇转动，实现对壳体内的舵机主体进行有效的散热，避免舵机主体在长时间使用后会出现温度过高的现象，容易造成舵机主体的损坏，不仅容易造成经济损失，还具有一定的危险性。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0006]行走机器人舵机传动装置，包括车架，所述车架的下端设置有支撑架，所述支撑架的两端均设置有履带，两个所述履带之间共同设置有联动杆，所述车架的上端固定连接有壳体，所述壳体内设置有用于转向的转向机构；
[0007]所述壳体的两端内侧壁上均固定连接有液压缸，两个所述液压缸的伸缩端共同固定连接有齿条，所述壳体内设置有用于对齿条进行移动的移动机构；
[0008]所述壳体内还设置有用于对移动机构进行驱动的驱动机构；
[0009]所述车架的上端固定连接有第二固定板，所述第二固定板上设置有用于对驱动机构进行散热的散热机构；
[0010]所述车架的上端固定连接有第一固定板，所述第一固定板的侧壁上设置有用于对
散热机构进行传动的传动机构。
[0011]优选地，所述转向机构包括固定连接在支撑架上端的转向杆，所述转向杆贯穿车架，所述车架的上开设有通孔，所述转向杆穿过通孔，且所述转向杆位于壳体内的一端固定连接有齿轮。
[0012]优选地，所述移动机构包括转动连接在车架上端的两个对称设置的转盘，两个所述转盘的侧壁上均固定连接有第一固定块，两个所述第一固定块的下端均转动连接在齿条的上端，所述齿条与齿轮之间相啮合，位于左侧的所述转盘的侧壁上还固定连接有第二固定块，所述第二固定块的上端转动连接有移动杆，所述移动杆的一端侧壁上固定连接有横杆。
[0013]优选地，所述驱动机构包括固定连接在车架上端面的两个对称设置的舵机主体，两个所述舵机主体的输出轴末端均固定连接有驱动杆，两个所述驱动杆远离同侧所述舵机主体的一端均固定连接有舵机轴，两个所述舵机轴远离驱动杆的一端均固定连接有固定杆，两个所述固定杆远离舵机轴的一端共同转动连接有推杆，所述推杆的侧壁上开设有矩形槽，所述横杆滑动连接在矩形槽内。
[0014]优选地，所述散热机构包括转动连接在第二固定板侧壁上的第一转动杆，所述第一转动杆远离第二固定板的一端固定连接有风扇，所述第一转动杆的侧壁上固定套接有第二锥形齿轮。
[0015]优选地，所述传动机构包括转动连接在第一固定板侧壁上的第二转动杆，所述第二转动杆远离第一固定板的一端固定连接有第一锥形齿轮，所述第一锥形齿轮与第二锥形齿轮之间相啮合，所述第二转动杆与其中一个所述驱动杆的侧壁上均固定套接有皮带轮，两个所述皮带轮之间通过与其相配合的皮带传动连接。
[0016]优选地，所述壳体的两端侧壁上均开设有散热窗，所述壳体的两端侧壁位于散热窗处设置有防尘网，两个所述防尘网与壳体的侧壁之间均通过多个螺栓固定。
[0017]优选地，所述壳体与车架的上端面通过螺栓固定，且所述壳体与车架的连接处设置有防水密封圈。
[0018]优选地，两个所述舵机主体输出轴转动角度的区间在度
‑
度之间，且两个所述舵机主体之间同步运动。
[0019]本专利技术与现有技术相比，其有益效果为：
[0020]1、通过设置转向机构、移动机构以及驱动机构，驱动舵机主体的输出轴转动，从而带动驱动杆转动，驱动杆的转动带动舵机轴转动，使得固定杆移动，从而推动推杆移动，推杆的移动过程中，在矩形槽的作用下，推动移动杆移动，移动杆推动第二固定块以及转盘转动，从而带动第一固定块绕转盘运动，使得齿条移动，带动与其啮合的齿轮转动，从而带动转向杆转动，使得两个履带在支撑架的作用下，做适当的角度调整，避免采用多级齿轮传动，存在结构复杂、传动精度、效率较低、体积较大、质量重等问题。
[0021]2、通过设置散热机构以及传动机构，在舵机主体输出轴的转动下，带动驱动杆转动，在皮带的传动下带动第二转动杆转动，从而带动第一锥形齿轮转动，第一锥形齿轮的转动带动与其啮合的第二锥形齿轮转，从而使得第一转动杆转动，第一转动杆的转动带动与其固定连接的风扇转动，实现对壳体内的舵机主体进行有效的散热，避免舵机主体在长时间使用后会出现温度过高的现象，容易造成舵机主体的损坏，不仅容易造成经济损失，还具
有一定的危险性。
附图说明
[0022]图1为本专利技术提出的行走机器人舵机传动装置的结构示意图；
[0023]图2为本专利技术提出的行走机器人舵机传动装置的主视剖面图；
[0024]图3为图1中的A处结构放大图；
[0025]图4为本专利技术提出的行走机器人舵机传动装置的推杆侧视图；
[0026]图5为本专利技术提出的行走机器人舵机传动装置的舵机主体侧视图。
[0027]图中：1车架、2壳体、3液压缸、4履带、5通孔、6齿轮、7齿条、8第一固定块、9转盘、10第二固定块、11移动杆、12横杆、13推杆、14固定杆、15舵机轴、16驱动杆、17舵机主体、18矩形槽、19第一固定板、20第二固定板、21第一转动杆、22第二转动杆、23第一锥形齿轮、24第二锥形齿轮、25风扇、26联动杆、27支撑架、28转向杆。
具体实施方式
[0028]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.行走机器人舵机传动装置，包括车架(1)，其特征在于，所述车架(1)的下端设置有支撑架(27)，所述支撑架(27)的两端均设置有履带(4)，两个所述履带(4)之间共同设置有联动杆(26)，所述车架(1)的上端固定连接有壳体(2)，所述壳体(2)内设置有用于转向的转向机构；所述壳体(2)的两端内侧壁上均固定连接有液压缸(3)，两个所述液压缸(3)的伸缩端共同固定连接有齿条(7)，所述壳体(2)内设置有用于对齿条(7)进行移动的移动机构；所述壳体(2)内还设置有用于对移动机构进行驱动的驱动机构；所述车架(1)的上端固定连接有第二固定板(20)，所述第二固定板(20)上设置有用于对驱动机构进行散热的散热机构；所述车架(1)的上端固定连接有第一固定板(19)，所述第一固定板(19)的侧壁上设置有用于对散热机构进行传动的传动机构。2.根据权利要求1所述的行走机器人舵机传动装置，其特征在于，所述转向机构包括固定连接在支撑架(27)上端的转向杆(28)，所述转向杆(28)贯穿车架(1)，所述车架(1)的上开设有通孔(5)，所述转向杆(28)穿过通孔(5)，且所述转向杆(28)位于壳体(2)内的一端固定连接有齿轮(6)。3.根据权利要求2所述的行走机器人舵机传动装置，其特征在于，所述移动机构包括转动连接在车架(1)上端的两个对称设置的转盘(9)，两个所述转盘(9)的侧壁上均固定连接有第一固定块(8)，两个所述第一固定块(8)的下端均转动连接在齿条(7)的上端，所述齿条(7)与齿轮(6)之间相啮合，位于左侧的所述转盘(9)的侧壁上还固定连接有第二固定块(10)，所述第二固定块(10)的上端转动连接有移动杆(11)，所述移动杆(11)的一端侧壁上固定连接有横杆(12)。4.根据权利要求3所述的行走机器人舵机传动装置，其特征在于，所述驱动机构包括固定连接在车架(1)上端面的两个对称设置的舵机主体(17)，两个所述舵机主体...
【专利技术属性】
技术研发人员：金大鹏，郭章，陈磊，
申请(专利权)人：浙江齐步智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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