多自由度AI智能调姿设备的控制方法及控制系统技术方案

本发明专利技术涉及装配技术领域，尤其涉及一种多自由度AI智能调姿设备的控制方法及控制系统，方法包括：中控模块根据历史调姿过程中的误差率平均值与预设误差率平均值的差值将所述检测模块的检测参数发送频率调节至对应值；所述中控模块根据实际棱角数量与预设棱角数量的差值对待调姿构件测量点位数量进行调节；所述中控模块获取待调姿构建的各个点位原始姿态和坐标；中控模块根据实际构件冲击力对调姿速度进行调节；中控模块根据实际调姿所用时间与预设调姿时间的差值将所述单位角度反馈调节次数调节至对应值。检测模块、数据预处理模块、中控模块以及控制模块。本发明专利技术实现了调姿过程的控制的精准性以及调姿效率的提高。的控制的精准性以及调姿效率的提高。的控制的精准性以及调姿效率的提高。

【技术实现步骤摘要】
多自由度AI智能调姿设备的控制方法及控制系统


[0001]本专利技术涉及装配
，尤其涉及一种多自由度AI智能调姿设备的控制方法及控制系统。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展和经济社会的发展，对于装配技术的要求逐渐增多，比如对于大型构件的装配就要求更加精准的调姿，现有技术存在对于调姿的精准性和效率不足的问题，制约着生产效率的提高。
[0003]中国专利公开号：CN113381186A公开了一种用于大跨距分体式自动调姿设备的同轴度调节方法，包括以下步骤：步骤1：在主动端和从动端分别设置具有调整基准面的辅助测量装置；步骤2：调整主动端和从动端的调整基准面与旋转轴线平行且等距；步骤3：调整主动端和从动端的调整基准面水平；步骤4：通过主动端和从动端的调整基准面调节主动端和从动端旋转轴线的同轴度。由此可见，所述的于大跨距分体式自动调姿设备的同轴度调节方法存在对于调姿过程的控制的精准性以及调姿效率不足的问题。

技术实现思路

[0004]为此，本专利技术提供一种多自由度AI智能调姿设备的控制方法及控制系统，用以克服现有技术中调姿过程的控制的精准性以及调姿效率不足的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种多自由度AI智能调姿设备的控制方法，包括：步骤S1，在对构件进行调姿前，中控模块对系统中的各项参数进行检查以确定需重置的参数的项数并在完成对于系统中对应项的参数的重置时根据历史调姿过程中的误差率平均值与预设误差率平均值的差值判定是否将检测模块的检测参数发送频率调节至对应值；步骤S2，所述检测模块中的传感器获取检测参数，所述中控模块完成对于检测参数发送频率的调节时根据待调姿构件的实际棱角数量与预设棱角数量的差值对待调姿构件的待调姿构件测量点位数量进行调节并在调节完成后根据检测模块检测到的调姿设备和待调姿构件的对应参数建立空间直角坐标系；步骤S3，所述中控模块根据所述待调姿构件的原始姿态控制所述检测模块获取待调姿构件的待调姿构件测量点位并将各待调姿构件测量点位代入至所述空间直角坐标系以针对各待调姿构件测量点位分别生成对应的坐标；步骤S4，所述中控模块在完成对于待调姿构件中各待调姿构件测量点位的坐标的生成时调用调姿算法以规划调姿设备针对该待调姿构件的调姿路径，中控模块在根据规划的调姿路径对待调姿构件进行调姿时根据设置于所述检测模块中的力传感器检测到的实际待调姿构件冲击力与预设待调姿构件冲击力的差值对调姿设备的调姿速度进行调节；步骤S5，所述检测模块在完成对待调姿构建的调姿时再次测量待调姿构件中各待调姿构件测量点位当前的坐标，所述中控模块根据各坐标判定是否待调姿对构件进行二次调姿；当所述中控模块完成对于调姿速度的调节且所述调姿设备完成对待调姿构件的调姿时，中控模块根据调姿完成所用时间对是否重新规划路线进行判定并在完成判定时根据实际调姿所用时间与预设调
姿时间的差值将所述单位角度反馈调节次数调节至对应值。
[0006]进一步地，在步骤S1中，在对待调姿构件进行调姿前，所述中控模块根据历史调姿过程中的误差率平均值D对是否调节检测模块的检测参数发送频率进行初步判定，中控模块设有预设第一误差率平均值D1和预设第二误差率平均值D2，其中D1＜D2，
[0007]若D≤D1，所述中控模块判定历史调姿过程中的实际误差率平均值在允许范围内并控制调姿设备对待调姿构件进行正常调姿；
[0008]若D1＜D≤D2，所述中控模块判定历史调姿过程中的实际误差率平均值超出允许范围、计算历史调姿过程中的实际误差率平均值与预设误差率平均值的差值
△
D并根据
△
D将所述检测模块的检测参数发送频率调节至对应值，设定
△
D＝D
‑
D1；
[0009]若D＞D2，所述中控模块判定历史调姿过程中的实际误差率平均值超出允许范围，调姿设备无法将待调姿构件移动至对应位置，中控模块发出检修通知。
[0010]进一步地，当所述中控模块完成对于是否调节检测模块的检测参数发送频率的初步判定且历史调姿过程中的误差率平均值D满足D1＜D≤D2时，中控模块根据历史调姿过程中的实际误差率平均值与预设误差率平均值的差值
△
D将所述检测模块的检测参数发送频率调节至对应值，中控模块设有预设第一误差率平均值差值
△
D1、预设第二误差率平均值差值
△
D2、预设第一检测参数发送频率调节系数α1、预设第二检测参数发送频率调节系数α2以及预设检测参数发送频率F0，其中，
△
D1＜
△
D2，1＜α1＜α2，
[0011]若
△
D≤
△
D1，所述中控模块判定历史调姿过程中的实际误差率平均值与预设误差率平均值的差值在允许范围内并不对所述检测参数发送频率进行调节；
[0012]若
△
D1＜
△
D≤
△
D2，所述中控模块判定历史调姿过程中的实际误差率平均值与预设误差率平均值的差值超出允许范围并使用α1对所述检测参数发送频率进行调节，调节后的检测参数发送频率记为F1，设定F1＝α1
×
F0；
[0013]若
△
D＞
△
D2，所述中控模块判定历史调姿过程中的实际误差率平均值与预设误差率平均值的差值超出允许范围并使用α2对所述检测参数发送频率进行调节，调节后的检测参数发送频率记为F2，设定F2＝α2
×
F0。
[0014]进一步地，当所述中控模块完成对于检测参数发送频率的调节时，中控模块根据设置于检测模块中的视觉检测器检测到的实际待调姿构件的棱角数量E对是否调节待调姿构件测量点位的数量进行判定，中控模块设有预设第一待调姿构件棱角数量E1和预设第二待调姿构件棱角数量E2，其中E1＜E2，
[0015]若E≤E1，所述中控模块判定实际待调姿构件棱角数量在允许范围内并控制调姿设备对待调姿构件正常进行调姿；
[0016]若E1＜E≤E2，所述中控模块判定实际待调姿构件棱角数量超出允许范围、计算实际构件棱角数量与预设构件棱角数量的差值
△
E并根据
△
E将所述待调姿构件测量点位数量调节至对应值，设定
△
E＝E
‑
E1；
[0017]若E＞E2，所述中控模块判定实际待调姿构件棱角数量超出允许范围，该调姿设备无法满足对于所述待调姿构建的待调姿构件测量点位数量要求，中控模块发出更换调姿设备通知。
[0018]进一步地，当所述中控模块完成对于是否对待调姿构件测量点位数量进行调节的判定且实际待调姿构件的棱角数量E满足E1＜E≤E2时，中控模块根据实际待调姿构件棱角
数量与预设待调姿构件棱角数量的差值
△
E对所述待调姿构件测量点位数量进行调节，中控模块设有预设第一待调姿构件棱角数量差值
△
E1、预设第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多自由度AI智能调姿设备的控制方法，其特征在于，包括：步骤S1，在对构件进行调姿前，中控模块对系统中的各项参数进行检查以确定需重置的参数的项数并在完成对于系统中对应项的参数的重置时根据历史调姿过程中的误差率平均值与预设误差率平均值的差值判定是否将检测模块的检测参数发送频率调节至对应值；步骤S2，所述检测模块中的传感器获取检测参数，所述中控模块完成对于检测参数发送频率的调节时根据待调姿构件的实际棱角数量与预设棱角数量的差值对待调姿构件的待调姿构件测量点位数量进行调节并在调节完成后根据检测模块检测到的调姿设备和待调姿构件的对应参数建立空间直角坐标系；步骤S3，所述中控模块根据所述待调姿构件的原始姿态控制所述检测模块获取待调姿构件的待调姿构件测量点位并将各待调姿构件测量点位代入至所述空间直角坐标系以针对各待调姿构件测量点位分别生成对应的坐标；步骤S4，所述中控模块在完成对于待调姿构件中各待调姿构件测量点位的坐标的生成时调用调姿算法以规划调姿设备针对该待调姿构件的调姿路径，中控模块在根据规划的调姿路径对待调姿构件进行调姿时根据设置于所述检测模块中的力传感器检测到的实际待调姿构件冲击力与预设待调姿构件冲击力的差值对调姿设备的调姿速度进行调节；步骤S5，所述检测模块在完成对待调姿构建的调姿时再次测量待调姿构件中各待调姿构件测量点位当前的坐标，所述中控模块根据各坐标判定是否待调姿对构件进行二次调姿；当所述中控模块完成对于调姿速度的调节且所述调姿设备完成对待调姿构件的调姿时，中控模块根据调姿完成所用时间对是否重新规划路线进行判定并在完成判定时根据实际调姿所用时间与预设调姿时间的差值将所述单位角度反馈调节次数调节至对应值。2.根据权利要求1所述的多自由度AI智能调姿设备的控制方法，其特征在于，在步骤S1中，在对待调姿构件进行调姿前，所述中控模块根据历史调姿过程中的误差率平均值D对是否调节检测模块的检测参数发送频率进行初步判定，中控模块设有预设第一误差率平均值D1和预设第二误差率平均值D2，其中D1＜D2，若D≤D1，所述中控模块判定历史调姿过程中的实际误差率平均值在允许范围内并控制调姿设备对待调姿构件进行正常调姿；若D1＜D≤D2，所述中控模块判定历史调姿过程中的实际误差率平均值超出允许范围、计算历史调姿过程中的实际误差率平均值与预设误差率平均值的差值
△
D并根据
△
D将所述检测模块的检测参数发送频率调节至对应值，设定
△
D＝D
‑
D1；若D＞D2，所述中控模块判定历史调姿过程中的实际误差率平均值超出允许范围，调姿设备无法将待调姿构件移动至对应位置，中控模块发出检修通知。3.根据权利要求2所述的多自由度AI智能调姿设备的控制方法，其特征在于，当所述中控模块完成对于是否调节检测模块的检测参数发送频率的初步判定且历史调姿过程中的误差率平均值D满足D1＜D≤D2时，中控模块根据历史调姿过程中的实际误差率平均值与预设误差率平均值的差值
△
D将所述检测模块的检测参数发送频率调节至对应值，中控模块设有预设第一误差率平均值差值
△
D1、预设第二误差率平均值差值
△
D2、预设第一检测参数发送频率调节系数α1、预设第二检测参数发送频率调节系数α2以及预设检测参数发送频率F0，其中，
△
D1＜
△
D2，1＜α1＜α2，
若
△
D≤
△
D1，所述中控模块判定历史调姿过程中的实际误差率平均值与预设误差率平均值的差值在允许范围内并不对所述检测参数发送频率进行调节；若
△
D1＜
△
D≤
△
D2，所述中控模块判定历史调姿过程中的实际误差率平均值与预设误差率平均值的差值超出允许范围并使用α1对所述检测参数发送频率进行调节，调节后的检测参数发送频率记为F1，设定F1＝α1
×
F0；若
△
D＞
△
D2，所述中控模块判定历史调姿过程中的实际误差率平均值与预设误差率平均值的差值超出允许范围并使用α2对所述检测参数发送频率进行调节，调节后的检测参数发送频率记为F2，设定F2＝α2
×
F0。4.根据权利要求3所述的多自由度AI智能调姿设备的控制方法，其特征在于，当所述中控模块完成对于检测参数发送频率的调节时，中控模块根据设置于检测模块中的视觉检测器检测到的实际待调姿构件的棱角数量E对是否调节待调姿构件的待调姿构件测量点位数量进行判定，中控模块设有预设第一待调姿构件棱角数量E1和预设第二待调姿构件棱角数量E2，其中E1＜E2，若E≤E1，所述中控模块判定实际待调姿构件棱角数量在允许范围内并控制调姿设备对待调姿构件正常进行调姿；若E1＜E≤E2，所述中控模块判定实际待调姿构件棱角数量超出允许范围、计算实际构件棱角数量与预设构件棱角数量的差值
△
E并根据
△
E将所述待调姿构件待调姿构件测量点位数量调节至对应值，设定
△
E＝E
‑
E1；若E＞E2，所述中控模块判定实际待调姿构件棱角数量超出允许范围，该调姿设备无法满足对于所述待调姿构件的待调姿构件测量点位数量要求，中控模块发出更换调姿设备通知。5.根据权利要求4所述的多自由度AI智能调姿设备的控制方法，其特征在于，当所述中控模块完成对于是否对待调姿构件的待调姿构件测量点位数量进行调节的判定且实际待调姿构件的棱角数量E满足E1＜E≤E2时，中控模块根据实际待调姿构件棱角数量与预设待调姿构件棱角数量的差值
△
E对所述待调姿构件测量点位数量进行调节，中控模块设有预设第一待调姿构件棱角数量差值
△
E1、预设第二待调姿构件棱角数量差值
△
E2、预设第一待调姿构件测量点位数量调节系数K1、预设第二待调姿构件测量点位数量调节系数K2以及预设待调姿构件测量点位数量Q0，其中，
△
E1＜
△
E2，1＜K1＜K2，若
△
E≤
△
E1，所述中控模块判定实际待调姿构件棱角数量与预设待调姿构件棱角数量的差值在允许范围内并不对所述待调姿构件测量点位数量进行调节；若
△
E1＜
△
E≤
△
...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁鹏，钱咏梅，
申请(专利权)人：苏州光宝科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：