支持AVP动态规划调度的智慧停车场系统及其调度方法技术方案

本发明专利技术提供了一种支持AVP动态规划调度的智慧停车场系统及其调度方法，包括：模块M1：在预设区域内进行动态规划调度，保持AVP车辆与AVP系统通信交互，根据地图示意的停车位位置进行行驶路径规划，在行驶路径过程中，AVP系统根据停车场当前区域的状态情况进行动态规划调度；模块M2：基于AVP系统进行单停车场多层跨区域动态规划调度；模块M3：基于AVP系统进行多停车场动态规划调度。本发明专利技术合理利用了停车场停车位，灵活调度了停车位资源，提升了停车位周转率，减少了AVP车辆行驶距离，缩短了停车行驶时间等效果，整体提升了智慧停车场的服务水平。平。平。

【技术实现步骤摘要】
支持AVP动态规划调度的智慧停车场系统及其调度方法


[0001]本专利技术涉及AVP动态规划调度
，具体地，涉及一种支持AVP动态规划调度的智慧停车场系统及其调度方法。

技术介绍

[0002]中国汽车保有量高居世界前列，停车难问题日益突出；而停车场场景复杂，车道拥堵，出入口排队等情况时有发生。如何充分利用现有停车位资源，灵活合理调度管理停车位，是一直备受关注的问题。
[0003]专利《一种地下停车场停车引导系统》，申请号202120145339.6，该技术公开了一种地下停车场停车引导系统，该专利涉及智慧停车技术；该专利没有涉及到AVP相关内容，无法实现支持AVP相关功能。
[0004]专利《一种AVP自动代客泊车的调度控制系统及方法》，申请号202110973796.9，该专利公开的实施例提供了一种AVP自动代客泊车的调度控制系统及方法，该专利涉及智慧停车技术；该专利没有涉及到支持AVP可动态规划调度的相关内容。
[0005]专利《自主代客泊车系统以及自主代客泊车方法》，申请号202110554206.9，该专利涉及智慧停车技术；该专利没有涉及到支持AVP可动态规划调度的相关内容。
[0006]专利《一种车位信息共享方法及系统》，申请号202111454201.5，该专利技术公开了一种车位信息共享方法及系统，该专利涉及智慧停车技术；该专利没有涉及到支持AVP可动态规划调度的相关内容。

技术实现思路

[0007]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种支持AVP动态规划调度的智慧停车场系统及其调度方法。
[0008]根据本专利技术提供的支持AVP动态规划调度的智慧停车场系统，包括：
[0009]模块M1：在预设区域内进行动态规划调度，保持AVP车辆与AVP系统通信交互，根据地图示意的停车位位置进行行驶路径规划，在行驶路径过程中，AVP系统根据停车场当前区域的状态情况进行动态规划调度；
[0010]模块M2：基于AVP系统进行单停车场多层跨区域动态规划调度；
[0011]模块M3：基于AVP系统进行多停车场动态规划调度。
[0012]优选的，AVP系统通过泊位状态感知设备实时扫描获得当前区域停车位状况，AVP车辆根据AVP系统分配的预约停车位进行行驶路径规划，同时保持AVP车辆与AVP系统通信交互。
[0013]优选的，若出现本区域内其它停车位空闲，则与当前路径进行比对，若优于当前路径，则通知车辆更新停车位，同时重新进行行驶路径规划。
[0014]优选的，若预约停车位被占用，则重新分配附近空闲停车位，并通知车辆重新进行行驶路径规划。
[0015]优选的，在进行单停车场多层跨区域动态规划调度时或在进行多停车场动态规划调度时，AVP车辆在所在区域内根据分配的预约停车位进行行驶路径规划，若所在区域内停车位无空闲，则该区域AVP系统与其它区域AVP系统进行通信交互，查询是否有空闲停车位，若有，则通知车辆重新进行行驶路径规划。
[0016]根据本专利技术提供的支持AVP动态规划调度的智慧停车场调度方法，包括：
[0017]步骤1：在预设区域内进行动态规划调度，保持AVP车辆与AVP系统通信交互，根据地图示意的停车位位置进行行驶路径规划，在行驶路径过程中，AVP系统根据停车场当前区域的状态情况进行动态规划调度；
[0018]步骤2：基于AVP系统进行单停车场多层跨区域动态规划调度；
[0019]步骤3：基于AVP系统进行多停车场动态规划调度。
[0020]优选的，AVP系统通过泊位状态感知设备实时扫描获得当前区域停车位状况，AVP车辆根据AVP系统分配的预约停车位进行行驶路径规划，同时保持AVP车辆与AVP系统通信交互。
[0021]优选的，若出现本区域内其它停车位空闲，则与当前路径进行比对，若优于当前路径，则通知车辆更新停车位，同时重新进行行驶路径规划。
[0022]优选的，若预约停车位被占用，则重新分配附近空闲停车位，并通知车辆重新进行行驶路径规划。
[0023]优选的，在进行单停车场多层跨区域动态规划调度时或在进行多停车场动态规划调度时，AVP车辆在所在区域内根据分配的预约停车位进行行驶路径规划，若所在区域内停车位无空闲，则该区域AVP系统与其它区域AVP系统进行通信交互，查询是否有空闲停车位，若有，则通知车辆重新进行行驶路径规划。
[0024]与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
[0025]本专利技术通过一种支持AVP可动态规划调度的智慧停车场系统，实现了支持AVP可动态规划调度的功能，提升了AVP智慧停车场系统的实际使用效果，更加合理利用了停车场停车位，灵活调度了停车位资源，提升了停车位周转率，减少了AVP车辆行驶距离，缩短了停车行驶时间等效果，整体提升了智慧停车场的服务水平。
附图说明
[0026]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0027]图1为区域内动态规划系统结构图；
[0028]图2为单停车场跨区域动态规划调度系统结构图；
[0029]图3为多停车场单系统动态规划调度系统结构图；
[0030]图4为多停车场跨系统动态规划调度系统结构图。
具体实施方式
[0031]下面结合具体实施例对本专利技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本专利技术，但不以任何形式限制本专利技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本专利技术
的保护范围。
[0032]实施例：
[0033]本专利技术提供了一种支持AVP可动态规划调度的智慧停车场系统，涉及到以下三种场景：
[0034]1、区域内动态规划调度；
[0035]2、单停车场多层跨区域动态规划调度；
[0036]3、多停车场动态规划调度；
[0037]AVP称为自主代客泊车，整个泊车与取车过程，都不需要人为控制，并实现“一键泊车”与“一键取车”两个功能。
[0038]场景一：区域内动态规划调度，系统结构图如图1所示。
[0039]该场景下，AVP车辆首先按照常规流程，与AVP系统通信交互，根据高精地图示意的停车位位置，进行行驶路径规划；在行驶路径过程中，AVP车辆保持与AVP系统的交互，AVP系统的动态规划调度模块根据停车场当前区域的状态情况，如出现其它停车位空闲，或者预约的停车位被占用等情况时，及时与当前车辆交互，实时更新停车位位置，并重新进行行驶路径规划。具体步骤如下：
[0040]1、AVP车辆按照常规流程，AVP系统分配预约停车位，进行行驶路径规划(包括多种算法，如Dijkstra，启发式搜索，广度优先搜索算法BFS，PRM，RRT等算法)；
[0041]2、AVP车辆保持与AVP系统通信交互；
[0042]3、AVP系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种支持AVP动态规划调度的智慧停车场系统，其特征在于，包括：模块M1：在预设区域内进行动态规划调度，保持AVP车辆与AVP系统通信交互，根据地图示意的停车位位置进行行驶路径规划，在行驶路径过程中，AVP系统根据停车场当前区域的状态情况进行动态规划调度；模块M2：基于AVP系统进行单停车场多层跨区域动态规划调度；模块M3：基于AVP系统进行多停车场动态规划调度。2.根据权利要求1所述的支持AVP动态规划调度的智慧停车场系统，其特征在于，AVP系统通过泊位状态感知设备实时扫描获得当前区域停车位状况，AVP车辆根据AVP系统分配的预约停车位进行行驶路径规划，同时保持AVP车辆与AVP系统通信交互。3.根据权利要求1所述的支持AVP动态规划调度的智慧停车场系统，其特征在于，若出现本区域内其它停车位空闲，则与当前路径进行比对，若优于当前路径，则通知车辆更新停车位，同时重新进行行驶路径规划。4.根据权利要求1所述的支持AVP动态规划调度的智慧停车场系统，其特征在于，若预约停车位被占用，则重新分配附近空闲停车位，并通知车辆重新进行行驶路径规划。5.根据权利要求1所述的支持AVP动态规划调度的智慧停车场系统，其特征在于，在进行单停车场多层跨区域动态规划调度时或在进行多停车场动态规划调度时，AVP车辆在所在区域内根据分配的预约停车位进行行驶路径规划，若所在区域内停车位无空闲，则该区域AVP系统与其它区域AVP系统进行通信交互，查询是否有空闲停车位，若有，则通知车辆重新进行行驶路径规划。6.一种支持A...

【专利技术属性】
技术研发人员：周好好，鲁肇萱，秦文刚，殷承良，
申请(专利权)人：上海智能网联汽车技术中心有限公司，
类型：发明
国别省市：