场景识别方法及装置、计算机设备、存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了场景识别方法及装置、计算机设备、存储介质。其中，场景识别方法包括：获取所述设备在区域构图过程中采集的目标物的传感数据，以及所述目标物的图像；基于所述目标物的传感数据，确定所述目标物的形状；基于所述目标物的图像，确定所述目标物所处的场景；基于所述目标物的形状以及所述目标物所处的场景，确定构图后得到的区域的场景。通过该方案，可以提高确定区域的场景的准确性。可以提高确定区域的场景的准确性。可以提高确定区域的场景的准确性。

【技术实现步骤摘要】
场景识别方法及装置、计算机设备、存储介质


[0001]本公开涉及但不限于人工智能领域，尤其涉及一种场景识别方法及装置、计算机设备、存储介质。

技术介绍

[0002]随着人们生活水平的不断提高、生活节奏的加快，用于改善环境清洁程度的环境清洁设备(如扫地机器人)的应用也越来越广泛。人们希望环境清洁设备在清扫时，对不同场景的区域自动执行不同强度的清扫，例如，对厨房进行高强度清扫(如增大吸入功率)，对卧室进行低强度清扫等。
[0003]相关技术中利用视觉算法基于环境清洁设备在低视角下的自采图像进行场景识别，由于低视角下会弱化场景中物体之间的特征差异，导致无法准确识别场景，例如客厅的沙发和卧室的床在低视角下的特征是非常相似的，无法准确区分客厅和卧室。因此，如何提高场景识别的准确性亟待解决。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本公开实施例至少提供一种场景识别方法及装置、计算机设备、存储介质。
[0005]第一方面，本公开实施例提供一种设备的场景识别方法，包括：
[0006]获取所述设备在区域构图过程中采集的目标物的传感数据，以及所述目标物的图像；
[0007]基于所述目标物的传感数据，确定所述目标物的形状；
[0008]基于所述目标物的图像，确定所述目标物所处的场景；
[0009]基于所述目标物的形状以及所述目标物所处的场景，确定构图后得到的区域的场景。
[0010]第二方面，本公开实施例提供一种设备的场景识别装置，包括：
[0011]第一获取模块，用于获取所述设备在区域构图过程中采集的目标物的传感数据，以及所述目标物的图像；
[0012]第一确定模块，用于基于所述目标物的传感数据，确定所述目标物的形状；
[0013]第二确定模块，用于基于所述目标物的图像，确定所述目标物所处的场景；
[0014]第三确定模块，用于基于所述目标物的形状以及所述目标物所处的场景，确定构图后得到的区域的场景。
[0015]第三方面，本公开实施例提供一种计算机设备，包括：
[0016]处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行第一方面中所述的方法。
[0017]第四方面，本公开实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面中所述的方法。
[0018]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0019]由于如环境清洁设备采集的目标物的图像往往是低视角下的，目标物之间的特征差异被弱化，导致识别场景的准确率较低。本公开实施例应用到如环境清洁设备等低视角设备的情况下，可根据采集的目标物的传感数据，确定目标物的形状，可以弥补目标物图像视角的不足。此外，若设备采集的目标物的图像的视角是可变的，结合传感数据确定目标物的形状，也可进一步对图像数据进行补充。因此，本公开实施例基于目标物的形状，以及基于目标物的图像确定的目标物所处的场景，综合确定构图后得到的区域的场景，可以提高确定区域的场景的准确性。
[0020]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0021]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
[0022]图1为本公开实施例提供的一种设备的场景识别方法流程图；
[0023]图2为本公开实施例提供的一种设备的清扫方法流程图；
[0024]图3为本公开实施例提供的一种设备的场景识别装置的组成结构示意图；
[0025]图4为本公开实施例提供的一种设备的清扫装置的组成结构示意图；
[0026]图5为本公开实施例提供的一种计算机设备的硬件实体示意图。
具体实施方式
[0027]为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和实施例对本公开的技术方案进一步详细阐述，所描述的实施例不应视为对本公开的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。
[0028]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本公开的目的，不是旨在限制本公开。
[0029]本公开实施例提供一种设备的场景识别方法，其执行主体可以是本设备，也可以是与本设备通信的场景识别装置，其中，场景识别装置可以是终端设备或服务器或其它电子设备，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。若场景识别方法的执行主体是与本设备通信的场景识别装置，本设备将采集的环境数据(如目标物的传感数据、目标物的图像等)发送给场景识别装置，场景识别装置基于接收的环境数据执行场景识别方法，确定区域的场景，并将场景反馈给本设备，进而本设备根据区域的场景执行对应的动作，如本设备为环境清洁设备，环境清洁设备可根据场景关联的清扫模式对区域进行清扫。在一些可能的实现方式中，场景识别方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。下面以场景识别方法的执行主体为本设备为例进行说明。
[0030]图1为本公开实施例提供的一种设备的场景识别方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
[0031]S11、获取所述设备在区域构图过程中采集的目标物的传感数据，以及所述目标物的图像；
[0032]S12、基于所述目标物的传感数据，确定所述目标物的形状；
[0033]S13、基于所述目标物的图像，确定所述目标物所处的场景；
[0034]S14、基于所述目标物的形状以及所述目标物所处的场景，确定构图后得到的区域的场景。
[0035]在本公开实施例中，设备为内置有低视角的图像采集组件且需要识别区域的场景类型的设备，例如内置有图像采集组件的环境清洁设备、物流设备或送餐机器人等设备，其中，环境清洁设备可以是扫地机、拖地机等可以改善环境清洁程度的设备，物流设备可以是运送包裹的机器人等设备。本公开实施例中目标物可以是阻碍设备通行的障碍物，如墙壁、门等，也可以是环境中的家具、电器、人体等。
[0036]本公开实施例中，设备可内置有传感器，从而在步骤S11中能利用该传感器采集目标物的传感数据。其中，传感器包括测距传感器(如激光测距传感器、雷达测距传感器、红外测距传感器)、压力传感器等。需要说明的是，本公开实施例中，设备可在首次开机或获得表征开始构图的指令进行区域构图的过程中利用测距传感器发射传感信号，并接收经目标物反射的信号得到本公开目标物的传感数据；或是设备在首次开机或获得表征开始构图的指令边移动边进行区域构图的过程中，利用压力传感器，获得设备与目标物相接触的传感本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种设备的场景识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述设备在区域构图过程中采集的目标物的传感数据，以及所述目标物的图像；基于所述目标物的传感数据，确定所述目标物的形状；基于所述目标物的图像，确定所述目标物所处的场景；基于所述目标物的形状以及所述目标物所处的场景，确定构图后得到的区域的场景。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物的形状包括至少两个位置的目标物分别对应的形状，所述目标物所处的场景包括所述至少两个位置的目标物的图像分别对应的场景；所述基于所述目标物的形状以及所述目标物所处的场景，确定构图后得到的区域的场景，包括：针对所述至少两个位置中的每一位置，基于所述位置对应的目标物的形状以及所述位置的目标物的图像对应的场景，确定所述位置对应的目标场景；对各位置对应的目标场景进行统计，并将最大数量的目标场景确定为所述区域的场景。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置对应的目标物的形状以及所述位置的目标物的图像对应的场景，确定所述位置对应的目标场景，包括：在所述位置对应的目标物的形状满足预设形状的情况下，基于所述位置的目标物的图像对应的场景确定所述位置对应的目标场景；在所述位置对应的目标物的形状不满足预设形状的情况下，确定所述位置对应的目标场景为未知场景。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述每一位置获取的目标物的图像包括至少两个图像；所述基于所述目标物的图像，确定所述目标物所处的场景，包括：针对所述至少两个图像中的每一图像，确定所述图像对应的所述目标物所处的场景；所述在所述位置对应的目标物的形状满足预设形状的情况下，基于所述位置的目标物的图像对应的场景确定所述位置对应的目标场景，包括：在所述位置对应的目标物的形状满足所述预设形状的情况下，基于所述位置的各图像对应的目标物所处的场景，统计各场景的占比；根据所述各场景的占比，确定所述位置对应的目标场景。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述各场景的占比，确定所述位置对应的目标场景，包括：在场景的占比大于预设占比阈值的情况下，将占比最大的场景确定为所述位置对应的目标场景；或者，在各场景的占比均小于或等于所述预设占比阈值的情况下，基于相近位置对应的目标场景，确定所述位置对应的目标场景；其中，所述相近位置为已确定对应的目标场景的、与所述位置之间的距离小于预设距离阈值的位置。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述每一位置获取的目标物的图像包括至少两个图像；所述基于所述目标物的图像，确定所述目标物所处的场景，包括：
针对所述至少两个图像中的每一图像，确定所述图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴华栋，张展鹏，成慧，
申请(专利权)人：深圳市商汤科技有限公司，
类型：发明
国别省市：