本发明专利技术提出一种数据时间同步的方法、装置、清洁机器人及存储介质，方法包括：根据已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第一数据所需的第一时间，根据已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第二数据所需的第二时间。基于待处理第一数据的接收完成时间及第一时间确定待处理第一数据的开始接收时间，及基于待处理第二数据的接收完成时间以及第二时间确定待处理第二数据的开始接收时间。基于相同的开始接收时间对待处理第一数据以及待处理第二数据进行同步。基于本发明专利技术提供的数据时间同步的方法、装置、清洁机器人及存储介质，实现不同数据的时间同步，以提高清洁机器人SLAM的定位和建图的精确性。和建图的精确性。和建图的精确性。
【技术实现步骤摘要】
一种数据时间同步的方法、装置、清洁机器人及存储介质
[0001]本专利技术属于数据处理
，具体涉及一种数据时间同步的方法、装置、清洁机器人及存储介质。
技术介绍
[0002]随着人类智能化水平的提高，世界各国越来越重视对移动机器人的开发和研究。比如，扫地机器人由于智能化以及便捷性的特点，被越来越多人认可。但是由于环境的复杂性和多变性，则需要对扫地机器人的定位和建图有较高的要求。
[0003]在现有技术中，扫地机器人中的微控制单元发送惯性测量单元imu数据和里程计odo数据以及激光雷达数据，其中惯性测量单元imu数据和里程计odo数据在扣除串口传输时间后到达时间戳节点的时延通过统计计算后可忽略不计，但是激光数据的整体数据相对于惯性测量单元imu数据和里程计odo数据来说较大，扣除串口传输时间之后的时延不能忽略不计，从而造成扫地机器人SLAM的定位和建图不准确的问题。
技术实现思路
[0004]为了克服上述现有技术的缺陷，本专利技术提出了一种数据时间同步的方法、装置、清洁机器人及存储介质，实现不同数据的时间同步，以提高清洁机器人SLAM的定位和建图的精确性。
[0005]具体通过以下技术方案实现：
[0006]一种数据时间同步的方法，应用于清洁机器人，包括：
[0007]根据已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第一数据所需要的第一时间，以及根据已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第二数据所需要的第二时间；
[0008]基于待处理第一数据的接收完成时间以及所述第一时间确定所述待处理第一数据的开始接收时间，以及基于待处理第二数据的接收完成时间以及所述第二时间确定所述待处理第二数据的开始接收时间；
[0009]基于相同的开始接收时间对所述待处理第一数据以及所述待处理第二数据进行同步。
[0010]在一个具体实施例中，所述第一数据包括惯性数据和里程数据，所述第二数据包括激光雷达数据。
[0011]在一个具体实施例中，所述根据已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第一数据所需要的第一时间，包括:
[0012]若已知第一数据包括一帧数据，则基于一帧所述已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间确定时间差，并将所述时间差作为预估的完整接收一帧第一数据所需要的第一时间；
[0013]若已知第一数据包括多帧数据，则基于多帧所述已知第一数据的开始接收时间和
接收完成时间确定多个时间差，并将所述多个时间差中的众数或中位数或平均数作为预估的完整接收一帧第一数据所需要的第一时间。
[0014]在一个具体实施例中，将所述多个时间差中的众数或中位数作为预估的完整接收一帧第一数据所需要的第一时间，包括：
[0015]将所述多个时间差中的众数与预定值比对；
[0016]若所述多个时间差中的众数大于预定值，则将所述多个时间差中的众数作为第一时间；
[0017]若所述多个时间差中的众数不大于预定值，则将所述多个时间差中的中位数作为第一时间。
[0018]在一个具体实施例中，所述根据已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第二数据所需要的第二时间，包括:
[0019]若已知第二数据包括一帧数据，则基于一帧所述已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间确定时间差，并将所述时间差作为预估的完整接收一帧第二数据所需要的第二时间；
[0020]若已知第二数据包括多帧数据，则基于多帧所述已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间确定多个时间差，并将所述多个时间差中的众数或中位数或平均数作为预估的完整接收一帧第二数据所需要的第二时间。
[0021]在一个具体实施例中，将所述多个时间差中的众数或中位数作为预估的完整接收一帧第二数据所需要的第二时间，包括：
[0022]将所述多个时间差中的众数与预定值比对；
[0023]若所述多个时间差中的众数大于预定值，则将所述多个时间差中的众数作为第二时间；
[0024]若所述多个时间差中的众数不大于预定值，则将所述多个时间差中的中位数作为第二时间。
[0025]一种数据时间同步的装置，应用于清洁机器人，包括：
[0026]预估模块，用于根据已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第一数据所需要的第一时间，以及根据已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第二数据所需要的第二时间；
[0027]计算模块，用于基于待处理第一数据的接收完成时间以及所述第一时间确定所述待处理第一数据的开始接收时间，以及基于待处理第二数据的接收完成时间以及所述第二时间确定所述待处理第二数据的开始接收时间；
[0028]同步模块，用于基于相同的开始接收时间对所述待处理第一数据以及所述待处理第二数据进行同步。
[0029]在一个具体实施例中，还包括：
[0030]第一确定模块，用于根据具有不同帧的已知第一数据确定不同的第一时间，若已知第一数据包括一帧数据，则将开始接收和接收完成一帧已知第一数据的时间差作为第一时间；若已知第一数据包括多帧数据，则将开始接收和接收完成每一帧已知第一数据的多个时间差中的众数或中位数或平均数作为第一时间；
[0031]第二确定模块，用于根据具有不同帧的已知第二数据确定不同的第二时间，若已
知第二数据包括一帧数据，则将开始接收和接收完成一帧已知第二数据的时间差作为第二时间；若已知第二数据包括多帧数据，则将开始接收和接收完成每一帧已知第二数据的多个时间差中的众数或中位数或平均数作为第二时间。
[0032]一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：存储器和处理器；所述存储器内存储有计算机可执行指令，所述处理器用于执行所述计算机可执行指令，以实现所述的数据时间同步的方法。
[0033]一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行所述的数据时间同步的方法。
[0034]本专利技术至少具有以下有益效果：
[0035]一种数据时间同步的方法、装置、清洁机器人及存储介质，其数据时间同步的方法包括：根据已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第一数据所需要的第一时间，以及根据已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第二数据所需要的第二时间。基于待处理第一数据的接收完成时间以及第一时间确定待处理第一数据的开始接收时间，以及基于待处理第二数据的接收完成时间以及第二时间确定待处理第二数据的开始接收时间。基于相同的开始接收时间对待处理第一数据以及待处理第二数据进行同步。与现有技术相比，本专利技术提供的数据时间同步的方法、装置、清洁机器人及存储介质，实现不同数据的时间同步，以提高清洁机器人SLAM的定位和建图的精确性。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种数据时间同步的方法，应用于清洁机器人，其特征在于，包括：根据已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第一数据所需要的第一时间，以及根据已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第二数据所需要的第二时间；基于待处理第一数据的接收完成时间以及所述第一时间确定所述待处理第一数据的开始接收时间，以及基于待处理第二数据的接收完成时间以及所述第二时间确定所述待处理第二数据的开始接收时间；基于相同的开始接收时间对所述待处理第一数据以及所述待处理第二数据进行同步。2.根据权利要求1所述的数据时间同步的方法，其特征在于，所述第一数据包括惯性数据和里程数据，所述第二数据包括激光雷达数据。3.根据权利要求1所述的数据时间同步的方法，其特征在于，所述根据已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第一数据所需要的第一时间，包括:若已知第一数据包括一帧数据，则基于一帧所述已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间确定时间差，并将所述时间差作为预估的完整接收一帧第一数据所需要的第一时间；若已知第一数据包括多帧数据，则基于多帧所述已知第一数据的开始接收时间和接收完成时间确定多个时间差，并将所述多个时间差中的众数或中位数或平均数作为预估的完整接收一帧第一数据所需要的第一时间。4.根据权利要求3所述的数据时间同步的方法，其特征在于，将所述多个时间差中的众数或中位数作为预估的完整接收一帧第一数据所需要的第一时间，包括：将所述多个时间差中的众数与预定值比对；若所述多个时间差中的众数大于预定值，则将所述多个时间差中的众数作为第一时间；若所述多个时间差中的众数不大于预定值，则将所述多个时间差中的中位数作为第一时间。5.根据权利要求1所述的数据时间同步的方法，其特征在于，所述根据已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间，预估完整接收一帧第二数据所需要的第二时间，包括:若已知第二数据包括一帧数据，则基于一帧所述已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间确定时间差，并将所述时间差作为预估的完整接收一帧第二数据所需要的第二时间；若已知第二数据包括多帧数据，则基于多帧所述已知第二数据的开始接收时间和接收完成时间确定多个时间差，并将所述多个时间差中的众数或中位数或平均数作为预估的完整接收一帧第二数...
【专利技术属性】
技术研发人员：何世友，杭大明，陈煌，
申请(专利权)人：深圳市倍思科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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